【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及到介入手術(shù)機器人，特別涉及到一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法、夾持裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、用于血管介入手術(shù)的細長型醫(yī)療器械，如導管、導絲、快交等種類繁多，具有材料性能差異較大，同型號尺寸標準差異較大的特點。為了適應(yīng)更多的場景，血管介入手術(shù)機器人用于控制器械的裝置需要兼容上述多種規(guī)格的導絲和導管。
2、現(xiàn)有的血管介入手術(shù)機器人兼容上述器械時，裝置采用固定的夾持力來控制器械的移動和旋轉(zhuǎn)。因裝置施加的夾持力固定，尺寸較小的器械可能夾持力不夠，導致遞送力不足，尺寸較大的器械可能夾持力過大，導致器械損壞。此外，即使是同一器械，在長度段的不同位置，因軟硬特性不一致，其直徑也有較大差異，指定固定夾持力同樣也會出現(xiàn)器械控制性能的差異。
3、因此，現(xiàn)有的血管介入手術(shù)機器人存在器械遞送穩(wěn)定性差的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的主要目的為提供一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法、夾持裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的血管手術(shù)機器人存在器械遞送穩(wěn)定性差的問題。
2、為了實現(xiàn)上述專利技術(shù)目的，本專利技術(shù)第一方面提出一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，應(yīng)用于一種細長型醫(yī)療器械的夾持裝置，所述夾持裝置用于夾持并遞送細長型醫(yī)療器械，所述夾持控制方法包括：
3、獲取所述夾持裝置檢測到的所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的夾持直徑參數(shù)；
4、判斷所述夾持直徑參數(shù)是否發(fā)生變化；
5、若是，則根據(jù)所述細長型醫(yī)療器械的標定外徑和變化后的所
6、根據(jù)所述直徑變化參數(shù)，驅(qū)動所述夾持裝置調(diào)整施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力；
7、若否，則維持所述夾持裝置當前施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力。
8、進一步地，在所述獲取所述夾持裝置檢測到的所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的夾持直徑參數(shù)之前，還包括：
9、獲取所述細長型醫(yī)療器械的預設(shè)夾持力和標定外徑；
10、驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械術(shù)前的夾持力設(shè)置為所述預設(shè)夾持力；
11、獲取所述夾持裝置檢測到的細長型醫(yī)療器械術(shù)前的夾持直徑參數(shù)；
12、根據(jù)所述細長型醫(yī)療器械的所述標定外徑和所述術(shù)前的夾持直徑參數(shù)，計算所述細長型醫(yī)療器械術(shù)前的直徑變化參數(shù)；
13、根據(jù)所述預設(shè)夾持力和所述細長型醫(yī)療器械術(shù)前的直徑變化參數(shù)，計算所述細長型醫(yī)療器械術(shù)前的期望夾持力；
14、驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械術(shù)前的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械術(shù)前的期望夾持力。
15、進一步地，所述根據(jù)所述直徑變化參數(shù)，驅(qū)動所述夾持裝置調(diào)整施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力，包括：
16、獲取所述細長型醫(yī)療器械的預設(shè)夾持力，根據(jù)所述預設(shè)夾持力和所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的直徑變化參數(shù)，計算所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的期望夾持力；
17、驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力。
18、進一步地，所述驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，包括：
19、判斷所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力是否處于夾持力調(diào)整范圍內(nèi)；
20、若是，則驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力；
21、若否，則驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，其中，所述期望夾持力為所述夾持力調(diào)整范圍的最大值或最小值。
22、進一步地，所述驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，包括：
23、根據(jù)所述細長型醫(yī)療器械的當前遞送位置和遞送方向，確定所述細長型醫(yī)療器械的直徑變化趨勢；
24、根據(jù)所述直徑變化趨勢和所述期望夾持力，判斷能否繼續(xù)增大或減小所述期望夾持力；
25、若否，則停止驅(qū)動所述夾持裝置調(diào)整施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力，并發(fā)出故障提示；
26、若是，則驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力。
27、進一步地，所述根據(jù)所述直徑變化趨勢和所述期望夾持力，判斷能否繼續(xù)增大或減小所述期望夾持力，包括：
28、在所述期望夾持力達到所述夾持力調(diào)整范圍的最大值，且所述直徑變化趨勢為變大時，判定能夠繼續(xù)減小所述期望夾持力；
29、在所述期望夾持力達到所述夾持力調(diào)整范圍的最大值，且所述直徑變化趨勢為變小時，判定不能繼續(xù)增大所述期望夾持力；
30、在所述期望夾持力達到所述夾持力調(diào)整范圍的最小值，且所述直徑變化趨勢為變小時，判定能夠繼續(xù)增大所述期望夾持力；
31、在所述期望夾持力達到所述夾持力調(diào)整范圍的最小值，且所述直徑變化趨勢為變大時，判定不能繼續(xù)減小所述期望夾持力。
32、進一步地，所述判斷所述夾持直徑參數(shù)是否發(fā)生變化，包括：
33、判斷變化后的所述夾持直徑參數(shù)與變化前的所述夾持直徑參數(shù)的比值是否大于安全變化閾值；
34、若是，則判斷所述夾持直徑參數(shù)發(fā)生變化；
35、若否，則判斷所述夾持直徑參數(shù)未發(fā)生變化。
36、本專利技術(shù)第二方面提出一種細長型醫(yī)療器械的夾持裝置，采用本專利技術(shù)第一方面提出的一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，所述夾持裝置包括主體、固定夾持組件、活動夾持組件和檢測組件，所述固定夾持組件固定在所述主體上，所述活動夾持組件設(shè)置在所述主體上并能夠相對所述固定夾持組件活動，以對細長型醫(yī)療器械施加夾持力，所述檢測組件設(shè)置在所述主體上并用于檢測所述細長型醫(yī)療器械的夾持直徑參數(shù)。
37、本專利技術(shù)第三方面提出一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)本專利技術(shù)第一方面提出的一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法。
38、本專利技術(shù)第四方面提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)第一方面提出的一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法。
39、有益效果：
40、本專利技術(shù)的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法、夾持裝置、設(shè)備及介質(zhì)，細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法及夾持裝置，通過獲取夾持裝置檢測到的細長型醫(yī)療器械被遞送時的夾持直徑參數(shù)，在判斷夾持直徑參數(shù)發(fā)生變化時，根據(jù)細長型醫(yī)療器械的標定外徑和變化后的夾持直徑參數(shù)，計算細長型醫(yī)療器械被遞送時的直徑變化參數(shù)，根據(jù)直徑變化參數(shù)，驅(qū)動夾持裝置調(diào)整施加至細長型醫(yī)療器械的夾持力，從而使得夾持裝置施加至細長型醫(yī)療器械的實際夾持力能夠兼容不同類型、不同規(guī)格、不同性能、不同廠商生產(chǎn)差異的本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，應(yīng)用于一種細長型醫(yī)療器械的夾持裝置，所述夾持裝置用于夾持并遞送細長型醫(yī)療器械，所述夾持控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，在所述獲取所述夾持裝置檢測到的所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的夾持直徑參數(shù)之前，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述直徑變化參數(shù)，驅(qū)動所述夾持裝置調(diào)整施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述直徑變化趨勢和所述期望夾持力，判斷能否繼續(xù)
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述判斷所述夾持直徑參數(shù)是否發(fā)生變化，包括：
8.一種細長型醫(yī)療器械的夾持裝置，其特征在于，采用權(quán)利要求1至7任一項所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，所述夾持裝置包括主體、固定夾持組件、活動夾持組件和檢測組件，所述固定夾持組件固定在所述主體上，所述活動夾持組件設(shè)置在所述主體上并能夠相對所述固定夾持組件活動，以對細長型醫(yī)療器械施加夾持力，所述檢測組件設(shè)置在所述主體上并用于檢測所述細長型醫(yī)療器械的夾持直徑參數(shù)。
9.一種計算機設(shè)備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，應(yīng)用于一種細長型醫(yī)療器械的夾持裝置，所述夾持裝置用于夾持并遞送細長型醫(yī)療器械，所述夾持控制方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，在所述獲取所述夾持裝置檢測到的所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的夾持直徑參數(shù)之前，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述直徑變化參數(shù)，驅(qū)動所述夾持裝置調(diào)整施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述夾持裝置將施加至所述細長型醫(yī)療器械的夾持力調(diào)整為所述細長型醫(yī)療器械被遞送時的所述期望夾持力，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的細長型醫(yī)療器械的夾持控制方法，其特征在于，所述根...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭健，李堅，許小涵，
申請(專利權(quán))人：深圳愛博合創(chuàng)醫(yī)療機器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。