【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及農用機械的，尤其涉及一種拖拉機四輪轉向電液控制系統、方法、設備及介質。
技術介紹
1、目前，拖拉機的機械轉向模式主要包括前輪轉向、后輪轉向和折腰轉向。
2、前輪轉向是傳統的轉向方式，然而，其轉彎半徑相對較大，特別是在狹窄空間或復雜地形中進行作業時，靈活性受限，難以滿足高精度、高效率的作業需求。后輪轉向則通過控制后輪的轉向角度來實現車輛的轉向，同樣面臨著轉彎半徑較大的問題。
3、折腰轉向是一種特殊的轉向方式，其通過改變車輛中部的轉向關節來實現轉向，從而在作業時具有較小的轉彎半徑。然而，折腰轉向在轉向過程中會出現機具擺動的情況，這不僅影響了作業精度，還可能對設備和周圍環境造成損害。
4、因此，亟需一種能夠實現四輪轉向，提高拖拉機靈活性和操控性，同時降低機具擺動的風險的拖拉機行走電控技術。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的技術問題是提供一種拖拉機四輪轉向電液控制系統、方法、設備及介質，旨解決上述至少一個技術問題。
2、本專利技術解決上述技術問題的技術方案如下：
3、第一方面，本申請提供一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，采用如下技術方案：
4、一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，包括設置在拖拉機上的前輪轉向機構、后輪轉向機構和控制模塊，所述前輪轉向機構和所述后輪轉向機構均與所述控制模塊連接；
5、所述前輪轉向機構，用于獲取基于拖拉機的方向盤發送的轉向信號，基于所述轉向信號，控制所述拖拉機的前輪
6、所述控制模塊，用于實時獲取所述拖拉機的前輪轉向角、后輪轉向角和速度，基于所述前輪轉向角和所述速度對所述拖拉機進行故障檢測，生成所述拖拉機的故障檢測結果；
7、在所述故障檢測結果為所述拖拉機不存在故障時，基于所述前輪轉向角、所述速度、所述后輪轉向角、設定的機械轉向模式和設定的運行模式，生成所述后輪轉向機構的控制策略，并將所述控制策略發送至所述后輪轉向機構；
8、所述后輪轉向機構，用于獲取所述控制模塊發送的控制策略，基于所述控制策略，控制所述拖拉機的后輪轉向。
9、本專利技術的有益效果是：通過前輪轉向機構和后輪轉向機構的協同工作，系統能夠根據方向盤的轉向信號靈活調整前輪和后輪的轉向角度從而顯著提高拖拉機在復雜地形和狹窄空間中的轉向靈活性和行駛穩定性。系統能夠根據設定的機械轉向模式和運行模式，自動生成后輪轉向機構的控制策略，并將策略發送至后輪轉向機構執行，能夠實現四輪轉向等轉向方式。提高拖拉機靈活性和操控性的效果。同時，系統還能夠根據操作人員的確認信息進行調整，使得操作更加靈活和個性化。
10、在上述技術方案的基礎上，本專利技術還可以做如下改進。
11、進一步，所述系統還包括前輪轉向角傳感器、后輪轉向角傳感器、速度傳感器和人機控制模塊，所述前輪轉向角傳感器、所述后輪轉向角傳感器、所述速度傳感器和所述人機控制模塊均與所述控制模塊連接；
12、所述前輪轉向角傳感器，用于實時檢測所述拖拉機的前輪轉向角，將所述前輪轉向角發送至所述控制模塊；
13、所述后輪轉向角傳感器，用于實時檢測所述拖拉機的后輪轉向角，將所述后輪轉向角發送至所述控制模塊；
14、所述速度傳感器，用于實時檢測所述拖拉機的速度，將所述拖拉機的速度發送至所述控制模塊；
15、所述人機控制模塊，用于響應于操作人員針對拖拉機的運行模式的選擇觸發動作以及操作人員針對拖拉機的機械轉向模式的選擇觸發動作，獲取所述拖拉機的運行模式和機械轉向模式，并將所述運行模式和所述機械轉向模式發送至所述控制模塊，所述運行模式為道路模式或非道路模式，所述機械轉向模式為前輪轉向模式、后輪轉向模式、四輪同相位轉向模式、四輪異相位轉向模式或四輪異相位轉向機具作業模式；
16、以及，顯示所述控制模塊生成的所述拖拉機的故障檢測結果，響應于操作人員針對所述拖拉機的故障檢測結果進行確認的觸發動作，向所述控制模塊發送確認信息。
17、采用上述進一步方案的有益效果是：人機控制模塊允許操作人員根據實際需求選擇道路模式或非道路模式，以及不同的機械轉向模式，使拖拉機能夠適應多種作業場景和需求。以及能夠顯示控制模塊生成的故障檢測結果，并允許操作人員確認，提高了操作的便捷性和靈活性。前輪轉向角傳感器和后輪轉向角傳感器能夠實時檢測拖拉機的轉向角度，確保控制模塊能夠獲取到最準確的數據，從而生成更精確的控制策略。速度傳感器實時監測拖拉機的行駛速度，為控制模塊提供關鍵信息，有助于優化轉向控制和故障檢測邏輯。
18、進一步，所述控制模塊包括整車控制器和電液控制器，所述整車控制器與所述電液控制器連接，所述前輪轉向角傳感器、所述速度傳感器和所述人機控制模塊均與所述整車控制器連接，所述后輪轉向角傳感器與所述電液控制器連接。
19、采用上述進一步方案的有益效果是：將控制模塊分為整車控制器和電液控制器，使得系統的架構更加清晰，各組件之間的職責劃分更加明確。
20、進一步，所述前輪轉向機構包括與所述方向盤連接的液壓轉向泵和與所述液壓轉向泵連接的前橋油缸，所述前橋油缸與所述拖拉機的前輪連接；
21、所述液壓轉向泵，用于接收所述方向盤的轉向信號，基于所述轉向信號確定所述前橋油缸的轉向液壓油信號：
22、所述前橋油缸，用于基于所述轉向液壓油信號控制所述拖拉機的前輪轉向；
23、所述后輪轉向機構包括與所述控制模塊連接的后橋油缸，所述后橋油缸與所述拖拉機的后輪連接；
24、所述后橋油缸，用于獲取所述控制模塊發送的控制策略，基于所述控制策略控制所述拖拉機的后輪轉向。
25、采用上述進一步方案的有益效果是：液壓轉向泵能夠迅速接收方向盤的轉向信號，并基于該信號快速確定前橋油缸所需的轉向液壓油信號，前橋油缸根據轉向液壓油信號精確控制拖拉機前輪的轉向角度和轉向速度，有助于提升拖拉機的行駛穩定性和操控性。后輪轉向機構通過與控制模塊連接，能夠接收控制模塊發送的控制策略，并根據該策略精確控制拖拉機的后輪轉向。這種智能化的控制方式使得后輪轉向機構能夠根據當前車速、前輪轉向角度以及設定的機械轉向模式等因素進行靈活調整，實現更加精確的轉向控制。
26、進一步，當所述拖拉機的運行模式為道路模式時，所述控制模塊基于所述前輪轉向角、所述速度、所述后輪轉向角、設定的機械轉向模式和設定的運行模式，生成所述后輪轉向機構的控制策略的過程，包括：
27、判斷所述拖拉機的機械轉向模式是否為前輪轉向模式；
28、若所述拖拉機的機械轉向模式不是前輪轉向模式，則切換所述拖拉機的機械轉向模式為前輪轉向模式；
29、若所述拖拉機的機械轉向模式為前輪轉向模式，則確定所述控制策略為第一控制策略，所述第一控制策略包括：
30、基于所述前輪轉向模式和所述前輪轉向角，計算所述拖拉機的后輪的第一目標轉向角，以及基于所述第一目標轉向角，確定所述后本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，包括設置在拖拉機上的前輪轉向機構、后輪轉向機構和控制模塊，所述前輪轉向機構和所述后輪轉向機構均與所述控制模塊連接；
2.根據權利要求1所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述系統還包括前輪轉向角傳感器、后輪轉向角傳感器、速度傳感器和人機控制模塊，所述前輪轉向角傳感器、所述后輪轉向角傳感器、所述速度傳感器和所述人機控制模塊均與所述控制模塊連接；
3.根據權利要求2所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述控制模塊包括整車控制器和電液控制器，所述整車控制器與所述電液控制器連接，所述前輪轉向角傳感器、所述速度傳感器和所述人機控制模塊均與所述整車控制器連接，所述后輪轉向角傳感器與所述電液控制器連接。
4.根據權利要求2所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述前輪轉向機構包括與所述方向盤連接的液壓轉向泵和與所述液壓轉向泵連接的前橋油缸，所述前橋油缸與所述拖拉機的前輪連接；
5.根據權利要求4所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，當所述拖拉機的運
6.根據權利要求5所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，當所述拖拉機的運行模式為非道路模式時，所述控制模塊基于所述前輪轉向角、所述速度、所述后輪轉向角、設定的機械轉向模式和設定的運行模式，生成所述后輪轉向機構的控制策略的處理過程，包括：
7.根據權利要求6所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述控制模塊基于所述拖拉機的機械轉向模式，確定所述后輪轉向機構的控制策略的處理過程，包括：
8.一種拖拉機四輪轉向電液控制方法，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器，所述處理器與存儲器耦合；
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括計算機程序或指令，當所述計算機程序或指令在計算機上運行時，使得所述計算機執行如權利要求1所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，包括設置在拖拉機上的前輪轉向機構、后輪轉向機構和控制模塊，所述前輪轉向機構和所述后輪轉向機構均與所述控制模塊連接；
2.根據權利要求1所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述系統還包括前輪轉向角傳感器、后輪轉向角傳感器、速度傳感器和人機控制模塊，所述前輪轉向角傳感器、所述后輪轉向角傳感器、所述速度傳感器和所述人機控制模塊均與所述控制模塊連接；
3.根據權利要求2所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述控制模塊包括整車控制器和電液控制器，所述整車控制器與所述電液控制器連接，所述前輪轉向角傳感器、所述速度傳感器和所述人機控制模塊均與所述整車控制器連接，所述后輪轉向角傳感器與所述電液控制器連接。
4.根據權利要求2所述的一種拖拉機四輪轉向電液控制系統，其特征在于，所述前輪轉向機構包括與所述方向盤連接的液壓轉向泵和與所述液壓轉向泵連接的前橋油缸，所述前橋油缸與所述拖拉機的前輪連接；
5.根據權利要求4所述的一種拖拉機四輪...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱曉巖，于博，馬忠強，李超，李運東，王建富，杜永濤，楊治學，孫建平，王炳杰，劉海林，
申請(專利權)人：濰柴雷沃智慧農業科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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