【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種箱體自動裝卸控制方法及轉運車，屬于箱體轉運。
技術介紹
1、隨著轉運行業蓬勃發展，無論市政垃圾轉運還是物流轉運，我們都能看到各種轉運車穿梭在城市大街小巷。對于城市內轉運，大型物流車和小型三輪車都不合適，中小型轉運車容量大且易于在城市交通中行駛成為常見車型。但單箱體的轉運車存在裝貨、卸貨耗時長、空間利用率不高的弊端，一輛車在整個裝貨、卸貨的過程中都處于停滯狀態，每天的搬運趟數有限。因此箱體可裝卸的轉運車應運而生，轉運車通過運輸箱體、裝箱卸箱，節省了箱體內貨物裝卸的時間，提高了運輸效率。
2、但是轉運車如何快速的裝卸箱成為了新的難題，為盡可能提升轉運車運輸能力，車輛空間被最大化利用，箱體放置緊密，裝卸作業對箱體與車輛的相對位置要求極高，裝卸過程平穩性安全性、裝車的準確性、卸箱作業箱體位置高如何準確卸下，靠人工操作困難大、效率低，一系列問題都制約著整個行業的運行效率。自動裝卸對位置精度要求極高，執行機構運行路徑1°的偏差，到箱體運行邊緣就能放大到10cm甚至更大，極可能碰撞到駕駛室、車輛上的執行機構、箱體，甚至導致車輛傾翻，因此如何在有限的空間內，準確地在中小型轉運車上實現快速裝卸箱成為現有技術亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供一種箱體自動裝卸控制方法及轉運車，通過將箱體預先布置在地面上，并使箱體的朝向與車身平行，隨后在將箱體抓起后的空中對箱體的姿態進行調整以使箱體朝向與轉運車的車身相垂直，后續利用多個機構之間的協同聯動能夠直接將
2、為達到上述目的，本專利技術是采用下述技術方案實現的。
3、一方面，本專利技術提供一種箱體自動裝卸控制方法，其包括：
4、將箱體放置于預設抓取位置并使所述箱體朝向第一方向，所述第一方向與轉運車的車身方向平行；
5、從所述預設抓取位置將所述箱體抓起；
6、調整所述箱體以使所述箱體朝向第二方向，所述第二方向與轉運車的車身方向垂直；
7、控制所述箱體保持第二方向的朝向沿所述第二方向直線移入所述轉運車；
8、所述箱體到達所述轉運車上預設的落箱位置上方時停止直線移入，使箱體下落至所述預設落箱位置上。
9、可選地，所述裝卸方法基于裝卸裝置以實現，所述裝卸裝置包括立柱、伸縮機構、第一俯仰機構、第二俯仰機構、調姿機構和夾緊機構以進行，所述立柱的底端可旋轉地安裝在轉運車上，所述立柱的頂端高度可升降調整，所述伸縮機構的固定端鉸接于所述立柱的頂端，所述第一俯仰機構用于調整所述伸縮機構相對于所述立柱的俯仰角度，所述伸縮機構的伸縮端安裝有調姿機構，所述調姿機構包括安裝座和旋轉件，所述安裝座的一端鉸接于所述伸縮端，所述第二俯仰機構用于調整所述安裝座相對于所述伸縮端的俯仰角度，所述旋轉件用于連接所述夾緊機構以使夾緊機構水平旋轉。
10、可選地，從所述預設抓取位置將所述箱體抓起包括：
11、將所述立柱的頂端上升至預設的避障高度，并將所述立柱的底端旋轉預設角度以使伸縮桿的朝向與所述預設抓取位置對應；
12、控制所述伸縮端伸出預設長度，以使所述夾緊機構位于待抓取的所述箱體上方；
13、將所述立柱的頂端下降至預設的抓箱高度，以通過所述夾緊機構將所述箱體抓??；
14、所述夾緊機構將所述箱體抓取后，立柱的頂端上升至預設的避障高度以將箱體抓起。
15、可選地，所述通過所述夾緊機構將所述箱體抓取的過程中，通過第一俯仰機構和第二俯仰機構使所述夾緊機構保持與箱體相對應的水平狀態。
16、可選地，所述第一俯仰機構和第二俯仰機構均為伸縮油缸。
17、可選地，所述并調整所述箱體以使所述箱體朝向第二方向包括：
18、將所述立柱的底端沿第一旋向旋轉第一角度，被抓起的所述箱體隨所述立柱旋轉第一角度；
19、控制所述調姿機構的旋轉件帶動夾緊機構以及被抓取的箱體沿第一旋向旋轉第二角度，以使被抓取的箱體朝向第二方向；
20、所述第一角度和第二角度之和等于90°。
21、可選地，所述控制所述箱體保持第二方向的朝向沿所述第二方向直線移入所述轉運車包括：
22、使所述立柱的實時旋轉角度和所述調姿機構的旋轉件的實時旋轉角度保持第一對應關系；
23、使所述伸縮機構的實時長度與所述立柱的實時旋轉角度保持第二對應關系；
24、保持所述第一對應關系和所述第二對應關系使所述箱體直線移入所述轉運車。
25、可選地，所述第一對應關系包括：
26、設定跟隨時間△t，在△t時間內所述立柱和所述旋轉件的旋轉角度均為預設跟隨角△θ；
27、在每個跟隨時間△t內，所述所述立柱和所述旋轉件分別繞相反方向旋轉預設跟隨角△θ以使箱體保持直線移動；
28、以順時針為正方向，所述立柱繞逆時針旋轉，所述旋轉件繞順時針旋轉時，在直線移動過程中所述立柱的實時旋轉角度以及調姿機構的旋轉件的旋轉角度的公式如下：
29、ζt=ζt-1-△θ；
30、τt=τt-1+△θ
31、ζt表示t時刻立柱的實時旋轉角度，ζt-1表示t-1時刻的立柱的實時旋轉角度；τt表示t時刻的旋轉件的實時旋轉角度，τt-1表示t-1時刻的旋轉件的實時旋轉角度；△θ表示預設跟隨角；所述t時刻和所述t-1時刻之間的時間差值為所述跟隨時間△t。
32、可選地，所述第二對應關系包括：
33、設定所述箱體移入所述轉運車時為目標位置，箱體處于目標位置時的立柱的實時旋轉角度為目標角度；
34、獲取所述立柱的實時旋轉角度以及所述伸縮機構的實時長度；
35、所述伸縮機構在跟隨時間△t內的收回長度△l的計算公式如下：
36、△l=（l終/cosθ1）-（l終/cosθ2）
37、θ1-θ2=△θ
38、式中，△l表示伸縮機構在跟隨時間△t內的收回長度，θ1為t-1時刻的所述立柱的實時旋轉角度與目標角度之間夾角；θ2為t時刻的所述立柱的實時旋轉角度與目標角度之間夾角；l終表示箱體到達目標位置時伸縮機構的伸出長度。
39、第二方面，本專利技術提供一種轉運車，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于執行所述的箱體自動裝卸控制方法
40、與現有技術相比，本專利技術所達到的有益效果：
41、1.本專利技術通過預先設定箱體的抓取位置以及相應的箱體朝向，通過路徑規劃能夠自動對抓取位置處的箱體進行移栽至轉運車上，且在裝卸過程中實時矯正箱體的姿態朝向，裝卸穩定偏差量小，裝卸效率高。
42、2.本專利技術通過多個機構的多動作復合確保箱體能夠沿與車身垂直的直線方向移入轉運車上，這樣不僅有利于使箱本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述裝卸方法基于裝卸裝置以實現，所述裝卸裝置包括立柱、伸縮機構、第一俯仰機構、第二俯仰機構、調姿機構和夾緊機構以進行，所述立柱的底端可旋轉地安裝在轉運車上，所述立柱的頂端高度可升降調整，所述伸縮機構的固定端鉸接于所述立柱的頂端，所述第一俯仰機構用于調整所述伸縮機構相對于所述立柱的俯仰角度，所述伸縮機構的伸縮端安裝有調姿機構，所述調姿機構包括安裝座和旋轉件，所述安裝座的一端鉸接于所述伸縮端，所述第二俯仰機構用于調整所述安裝座相對于所述伸縮端的俯仰角度，所述旋轉件用于連接所述夾緊機構以使夾緊機構水平旋轉。
3.根據權利要求2所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，從所述預設抓取位置將所述箱體抓起包括：
4.根據權利要求3所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述通過所述夾緊機構將所述箱體抓取的過程中，通過第一俯仰機構和第二俯仰機構使所述夾緊機構保持與箱體相對應的水平狀態。
5.根據權利要求4所述的一種箱體自動裝卸控制
6.根據權利要求3所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述并調整所述箱體以使所述箱體朝向第二方向包括：
7.根據權利要求6所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述控制所述箱體保持第二方向的朝向沿所述第二方向直線移入所述轉運車包括：
8.根據權利要求7所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述第一對應關系包括：
9.根據權利要求8所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述第二對應關系包括：
10.一種轉運車，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于執行權利要求1-9任一項所述的箱體自動裝卸控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述裝卸方法基于裝卸裝置以實現，所述裝卸裝置包括立柱、伸縮機構、第一俯仰機構、第二俯仰機構、調姿機構和夾緊機構以進行，所述立柱的底端可旋轉地安裝在轉運車上，所述立柱的頂端高度可升降調整，所述伸縮機構的固定端鉸接于所述立柱的頂端，所述第一俯仰機構用于調整所述伸縮機構相對于所述立柱的俯仰角度，所述伸縮機構的伸縮端安裝有調姿機構，所述調姿機構包括安裝座和旋轉件，所述安裝座的一端鉸接于所述伸縮端，所述第二俯仰機構用于調整所述安裝座相對于所述伸縮端的俯仰角度，所述旋轉件用于連接所述夾緊機構以使夾緊機構水平旋轉。
3.根據權利要求2所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，從所述預設抓取位置將所述箱體抓起包括：
4.根據權利要求3所述的一種箱體自動裝卸控制方法，其特征在于，所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：單龍，孫進，張亞龍，張凱，刁鑫，喬雪源，
申請(專利權)人：徐州徐工環境技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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