【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，尤其涉及包括機器人用關節裝置的機器人機械手臂結構和齒輪裝置，所述機器人用關節裝置包括所述齒輪裝置。
技術介紹
1、在專利文獻日本特開2020-153413號公報中，已知一種內嚙合行星齒輪裝置，包括外齒齒輪和內齒齒輪，并以僅取出外齒齒輪的自轉分量的方式構成(例如，參見專利文獻1)。外齒齒輪以能夠相對于輸入軸的旋轉中心偏心旋轉的方式安裝。另外，內齒齒輪具有：多個銷，一邊與外齒齒輪的各外齒內嚙合一邊旋轉；和齒輪主體(銷保持件)，具有圓筒狀的內表面，并將各個銷保持為旋轉自如。
2、此處，齒輪主體在內表面上具有多個內周槽(銷槽)，該內周槽(銷槽)沿軸向凹陷設置來保持銷。在外齒齒輪的外周設置有次擺線齒形或圓弧齒形這樣的外齒。銷是細到在旋轉時受到來自外齒齒輪的力而產生撓曲的程度的圓柱狀的銷構件，以其軸向與旋轉中心平行的方式配置而作為內齒發揮功能。另外，在關聯技術中的齒輪主體中，在1個內周槽內存在內徑(半徑)不同的部位，在局部部分上，內周槽的內徑比銷的外徑大，因銷的外周面與內周槽的內表面之間的間隙而產生松動。因此，銷能夠以低損耗進行旋轉。
3、在上述專利文獻中，由于在銷的外周面與內周槽的內表面之間產生松動，所以在內齒(銷)與外齒嚙合時，由外齒從內周槽抽拉出的朝向的力作用于銷，由可能使內齒與外齒的嚙合變得不穩定。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于，提供一種容易使內齒與外齒的嚙合穩定的包括機器人用關節裝置的機器人機械手臂結構和齒輪裝置，所述機器人用關
2、本專利技術的一形態的機器人機械手臂結構，包括機器人用關節裝置，其中，所述機器人用關節裝置包括：齒輪裝置，包括：內齒齒輪，具有：環狀的齒輪主體；和多個銷，以能夠自轉的狀態保持于在所述齒輪主體的內周面形成的多個內周槽，并構成內齒；環狀的外齒齒輪，具有外齒，并配置于所述內齒齒輪的內側；撓曲發生器，具有以旋轉軸為中心被驅動旋轉的非圓形狀的凸輪和裝配于所述凸輪的外側的軸承，所述撓曲發生器配置于所述外齒齒輪的內側，使所述外齒齒輪產生撓曲；和軸承構件，其中，所述齒輪裝置伴隨著所述凸輪的旋轉而使所述外齒齒輪變形，使所述外齒的一部分與所述內齒的一部分嚙合，從而使所述外齒齒輪按照與所述內齒齒輪的齒數差而相對于所述內齒齒輪相對旋轉，所述軸承構件具有在與所述旋轉軸平行的軸向上的兩個部位處將所述外齒齒輪支承為相對于所述齒輪主體能夠旋轉的第一軸承構件和第二軸承構件；第一構件，固定于所述齒輪主體；和第二構件，伴隨著所述外齒齒輪相對于所述內齒齒輪的相對旋轉，而相對于所述第一構件相對旋轉。
3、本專利技術的一形態的齒輪裝置包括內齒齒輪、環狀的外齒齒輪、撓曲發生器和軸承構件。所述內齒齒輪具有：環狀的齒輪主體；和多個銷，以能夠自轉的狀態保持于在所述齒輪主體的內周面形成的多個內周槽，并構成內齒。所述外齒齒輪具有外齒，且配置于所述內齒齒輪的內側。所述撓曲發生器具有以旋轉軸為中心被驅動旋轉的非圓形狀的凸輪、和裝配于所述凸輪的外側的軸承。所述撓曲發生器配置于所述外齒齒輪的內側，并使所述外齒齒輪產生撓曲。所述齒輪裝置伴隨著所述凸輪的旋轉而使所述外齒齒輪變形，使所述外齒的一部分與所述內齒的一部分嚙合，從而使所述外齒齒輪按照與所述內齒齒輪的齒數差而相對于所述內齒齒輪相對旋轉。所述軸承構件具有在與所述旋轉軸平行的軸向上的兩個部位處將所述外齒齒輪支承為相對于所述齒輪主體能夠旋轉的第一軸承構件和第二軸承構件。
4、本專利技術的一形態的機器人用關節裝置包括：所述齒輪裝置；第一構件，固定于所述齒輪主體；第二構件，伴隨著所述行星齒輪相對于所述內齒齒輪的相對旋轉而相對于所述第一構件相對旋轉。
5、根據本專利技術，能夠提供一種容易使內齒與外齒的嚙合穩定的包括機器人用關節裝置的機器人機械手臂結構和齒輪裝置，所述機器人用關節裝置包括所述齒輪裝置。
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1.一種機器人機械手臂結構，包括機器人用關節裝置，其中，
2.一種齒輪裝置，其中，包括：
3.根據權利要求2所述的齒輪裝置，其中，
4.根據權利要求2或3所述的齒輪裝置，其中，
5.根據權利要求2或3所述的齒輪裝置，其中，
6.根據權利要求2或3所述的齒輪裝置，其中，
7.根據權利要求6所述的齒輪裝置，其中，
8.一種機器人用關節裝置，其中，包括：
【技術特征摘要】
1.一種機器人機械手臂結構，包括機器人用關節裝置，其中，
2.一種齒輪裝置，其中，包括：
3.根據權利要求2所述的齒輪裝置，其中，
4.根據權利要求2或3所述的齒輪裝置，其中，
【專利技術屬性】
技術研發人員：王剛，峰岸清次，
申請(專利權)人：廣東美的電氣有限公司，
類型：發明
國別省市：
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