【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，具體而言，涉及一種關節機構及具有其的機器人。
技術介紹
1、在機器人工作時，對于線纜的保護是確保機器人正常運行的關鍵因素之一，線纜不僅需要承受機械運動帶來的應力，在機器人各個關節移動的過程中，還要避免因磨損導致的損壞。
2、傳統機械人的線纜直接固定在機械人關節表面，在運動過程中容易產生晃動，導致機器人在高精度作業時出現不穩定的現象，影響作業的精度和可靠性；此外，線纜在長時間的機械運動中容易與外部環境發生摩擦和碰撞，導致線纜磨損甚至斷裂，不僅降低了線纜的使用壽命，還會影響機器人的正常運行。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種關節機構及具有其的機器人，以解決現有技術中的機器人線纜設置在機器人關節表面容易發生破損的問題。
2、為了實現上述目的，根據本專利技術的一個方面，提供了一種關節機構，包括：移動臂，移動臂內設置有過線通道，過線通道沿移動臂的長度方向延伸；關節座，與移動臂連接，移動臂相對于關節座可轉動地設置，關節座內設置有安裝腔，安裝腔與過線通道連通；驅動組件，至少部分設置在安裝腔內，驅動組件與移動臂驅動連接，以驅動移動臂轉動；導電滑環，設置在安裝腔內，導電線纜通過導電滑環后穿設在過線通道內。
3、進一步地，驅動組件包括：驅動部件，設置在安裝腔內；支撐部件，支撐部件的一端與驅動部件連接，另一端與移動臂連接，驅動部件通過支撐部件帶動移動臂轉動；導電滑環套設在支撐部件上。
4、進一步地，關節機構還包括：連
5、進一步地，關節機構還包括：緩沖部件，設置在移動臂靠近關節座的一端，緩沖部件包括相互連接的第一本體和第二本體，第一本體穿設在過線通道內，第二本體與移動臂的端面貼合，第一本體與第二本體之間通過弧形過渡本體連接，導電線纜的至少部分與緩沖部件接觸，以通過緩沖部件對導電線纜進行防護。
6、進一步地，關節座上設置有穿線孔，穿線孔與安裝腔連通；關節機構還包括：固線夾，設置在關節座上，固線夾與關節座之間設置有穿過空間，導電線纜穿過穿過空間后，通過穿線孔穿入到安裝腔內。
7、進一步地，關節機構還包括：通過腔，設置在移動臂內，通過腔沿移動臂的長度方向延伸，過線通道設置在通過腔的側方，通過腔用于穿設目標工件。
8、進一步地，關節機構還包括：通過管件，設置在安裝腔內，通過管件的管腔與通過腔連通，目標工件依次穿設在通過管件和通過腔內；軸承部件，軸承部件分別與通過管件和移動臂連接，以使移動臂相對于通過管件轉動。
9、進一步地，驅動組件包括：驅動部件，設置在安裝腔內；支撐部件，支撐部件的一端與驅動部件連接，另一端與移動臂連接，驅動部件通過支撐部件帶動移動臂轉動；導電滑環套設在支撐部件上；驅動部件和支撐部件依次套設在通過管件上。
10、進一步地，通過管件的內壁面和通過腔的內壁面上分別設置有防護涂層，防護涂層為聚四氟乙烯層體或陶瓷層體或聚氨酯層體中的一種或多種。
11、根據本專利技術的另一方面，提供了一種機器人，包括關節機構和執行工件，執行工件設置在關節機構的端部，通過關節機構帶動執行工件移動，關節機構為上述的關節機構。
12、應用本專利技術的技術方案，關節機構包括移動臂、關節座、驅動組件和導電滑環，移動臂內設置有過線通道，過線通道沿移動臂的長度方向延伸；關節座與移動臂連接，移動臂相對于關節座可轉動地設置，關節座內設置有安裝腔，安裝腔與過線通道連通；驅動組件的至少部分設置在安裝腔內，驅動組件與移動臂驅動連接，以驅動移動臂轉動；導電滑環設置在安裝腔內，導電線纜通過導電滑環后穿設在過線通道內。通過將過線通道設置在移動臂內部，線纜可以避免與外部環境直接接觸，減少了因外部摩擦、碰撞和惡劣環境因素導致的線纜磨損和損壞，從而延長了線纜的使用壽命。導電滑環的使用確保了在移動臂轉動時電連接的連續性，避免了傳統線纜連接方式可能帶來的不穩定性。同時，過線通道與關節座內部的安裝腔連通，優化了線纜布局，減少線纜在關節運動中的晃動和應力，提高了機器人關節運動的穩定性和精確性。
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1.一種關節機構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，所述驅動組件(300)包括：
3.根據權利要求2所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
4.根據權利要求2所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
5.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，所述關節座(200)上設置有穿線孔(220)，所述穿線孔(220)與所述安裝腔(210)連通；所述關節機構還包括：
6.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
7.根據權利要求6所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
8.根據權利要求7所述的關節機構，其特征在于，所述驅動組件(300)包括：
9.根據權利要求7所述的關節機構，其特征在于，所述通過管件(710)的內壁面和所述通過腔(120)的內壁面上分別設置有防護涂層，所述防護涂層為聚四氟乙烯層體或陶瓷層體或聚氨酯層體中的一種或多種。
10.一種機器人，包括關節機構和執行工件，所述執行工件設置在關節機
...【技術特征摘要】
1.一種關節機構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，所述驅動組件(300)包括：
3.根據權利要求2所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
4.根據權利要求2所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
5.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，所述關節座(200)上設置有穿線孔(220)，所述穿線孔(220)與所述安裝腔(210)連通；所述關節機構還包括：
6.根據權利要求1所述的關節機構，其特征在于，所述關節機構還包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：董恒志，邱冰，張志波，高小云，魏創洪，唐鴻秀，
申請(專利權)人：珠海格力智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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