【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業(yè)機器人，尤其涉及一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人及其使用方法。
技術介紹
1、工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業(yè)機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動，工業(yè)機器人在工業(yè)生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。
2、現有的一種工業(yè)機器人(公告號：cn106113075b)至少有以下弊端：
3、上述專利在使用時，通過在抓取爪的內部設置感應器，可以對抓取的物件進行簡單的數據分析和處理，增加其功能性，保證了運輸物件的安全，由于在鋁合金沖壓鑄造時，會有部分產品是薄壁殼體零件，機械爪在夾取零件時，會將殼體零件的薄壁夾變形，如果操作人員沒有及時發(fā)現，過度的夾緊力會導致產品批量變形報廢。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人及其使用方法。
2、為了實現上述目的，本專利技術采用了如下技術方案：
3、一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人本體，所述工業(yè)機器人本體的頂端設置有夾取組件，所述夾取組件包括固定安裝于工業(yè)機
4、作為本專利技術的進一步方案，所述滑柱靠近頂頭一端的外表面固定安裝有擋片，所述滑柱的外表面套設有第一彈簧，所述第一彈簧設置于擋片和安裝板之間。
5、作為本專利技術的進一步方案，所述滑柱的另一端固定安裝有導柱，所述夾爪的內壁之間轉動安裝有翹板，所述翹板靠近滑柱一端的外表面貫穿開設有腰型槽，所述滑柱的另一單貫穿腰型槽，所述翹板設置于導柱和安裝板之間。
6、作為本專利技術的進一步方案，所述夾爪的內壁之間轉動安裝有第一從動齒輪，所述第一從動齒輪設置于翹板遠離滑柱的一端，所述第一從動齒輪轉動中心的外表面固定安裝有凸輪，所述凸輪與翹板的外表面相抵，所述轉軸的外表面固定安裝有驅動齒輪，所述驅動齒輪與第一從動齒輪相嚙合，所述翹板靠近凸輪的外表面固定安裝有第二彈簧，所述第二彈簧的另一端與夾爪的內壁固定連接。
7、作為本專利技術的進一步方案，所述夾爪的內壁之間轉動安裝有指示牌，所述指示牌的兩端均固定安裝有第二從動齒輪，所述夾爪相對兩側的內壁均轉動安裝有扇形齒輪，所述扇形齒輪與第二從動齒輪相嚙合。
8、作為本專利技術的進一步方案，所述扇形齒輪的外表面固定安裝有轉動板，所述轉動板靠近滑柱一端的外表面貫穿開設有導槽，所述導柱與導槽的內壁滑動安裝。
9、作為本專利技術的進一步方案，所述安裝架的頂端固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的輸出端貫穿安裝架的外表面固定安裝有絲桿，所述絲桿的外表面螺紋連接有驅動桿，所述驅動桿靠近兩端的內壁均轉動安裝有連接桿，所述連接桿的另一端與l型轉動桿的另一端轉動連接，通過連桿和l型轉動桿組成平行四邊形結構。
10、一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人的使用方法，包括以下步驟：
11、s1：操作人員通過編程設置夾爪從上方夾取鋁合金殼體，當夾爪在松開的狀態(tài)時，通過凸輪的凸起面與翹板相抵，使得翹板的另一端翹起運動，翹板通過導柱限制滑柱滑動，此時，通過滑柱限制頂頭與夾爪的夾持面齊平；
12、s2：當兩個夾爪靠近時會將殼體零件夾持住，當兩個夾爪相互靠近運動時會帶動轉軸轉動，轉軸通過驅動齒輪和第一從動齒輪帶動凸輪轉動，使凸輪的凸起面遠離翹板，翹板通過第二彈簧使得另一端遠離導柱，不與導柱接觸；
13、s3：滑柱通過第一彈簧帶動頂頭與殼體零件的表面相抵，當殼體零件的表面受到較大夾持力的時候，由于殼體的薄壁會變形彎曲，此時，頂頭會遠離翹板移動，頂頭會凸出夾爪的夾持面；
14、s4：通過滑柱帶動導柱靠近頂頭的方向移動，導柱通過導槽帶動轉動板轉動，轉動板通過扇形齒輪帶動第二從動齒輪轉動，第二從動齒輪帶動指示牌轉動，當指示牌翻轉的角度大于90°時，操作人員可以直觀的看到指示牌的提示。
15、與現有技術相比，本專利技術具有如下有益效果：
16、1.當殼體的薄壁變形較大時，通過滑柱帶動導柱靠近頂頭的方向移動，導柱通過導槽帶動轉動板轉動，轉動板通過扇形齒輪帶動第二從動齒輪轉動，第二從動齒輪帶動指示牌轉動，當指示牌翻轉的角度大于90°時，操作人員可以直觀的看到指示牌的提示，此時，操作人員可以判斷殼體零件的夾持力過大，可以及時調整驅動電機的夾緊力度，通過本裝置便于操作人員及時直觀的看到夾爪是否將殼體零件夾變形，避免了過度的夾緊力導致產品批量變形報廢；
17、2.工業(yè)機器人本體的機械關節(jié)由輕量化高強度關節(jié)組成，通過輕量化高強度關節(jié)提升機器人運動的靈活性、效率和負載能力，同時減少能源消耗和提高機器人的可靠性。
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1.一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人本體(1)，其特征在于，所述工業(yè)機器人本體(1)的頂端設置有夾取組件，所述夾取組件包括固定安裝于工業(yè)機器人本體(1)頂端的安裝架(2)，所述安裝架(2)相對兩側的外表面對稱開設有兩個安裝槽，兩個所述安裝槽的內壁對稱轉動安裝有兩個L型轉動桿(7)，兩個所述L型轉動桿(7)的底端均轉動安裝有夾爪(3)，所述夾爪(3)的內部為空心設置，所述夾爪(3)的內壁轉動安裝有轉軸(28)，所述轉軸(28)的兩端均貫穿夾爪(3)的外表面固定安裝有連桿(8)，所述連桿(8)的另一端與安裝架(2)的外表面轉動安裝，所述夾爪(3)相鄰一側的外表面貫穿開設有開口(10)，所述開口(10)的內壁滑動安裝有頂頭(11)，所述頂頭(11)靠近另一個夾爪(3)的外表面設置有圓弧面，所述夾爪(3)的內壁固定安裝有安裝板(13)，所述安裝板(13)的外表面滑動插設有滑柱(14)，所述滑柱(14)的一端貫穿安裝板(13)的外表面與頂頭(11)的外表面固定安裝。
2.根據權利要求1所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述滑柱(14)靠近頂
3.根據權利要求2所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述滑柱(14)的另一端固定安裝有導柱(25)，所述夾爪(3)的內壁之間轉動安裝有翹板(17)，所述翹板(17)靠近滑柱(14)一端的外表面貫穿開設有腰型槽(27)，所述滑柱(14)的另一單貫穿腰型槽(27)，所述翹板(17)設置于導柱(25)和安裝板(13)之間。
4.根據權利要求3所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述夾爪(3)的內壁之間轉動安裝有第一從動齒輪(20)，所述第一從動齒輪(20)設置于翹板(17)遠離滑柱(14)的一端，所述第一從動齒輪(20)轉動中心的外表面固定安裝有凸輪(21)，所述凸輪(21)與翹板(17)的外表面相抵，所述轉軸(28)的外表面固定安裝有驅動齒輪(19)，所述驅動齒輪(19)與第一從動齒輪(20)相嚙合，所述翹板(17)靠近凸輪(21)的外表面固定安裝有第二彈簧(18)，所述第二彈簧(18)的另一端與夾爪(3)的內壁固定連接。
5.根據權利要求3所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述夾爪(3)的內壁之間轉動安裝有指示牌(12)，所述指示牌(12)的兩端均固定安裝有第二從動齒輪(22)，所述夾爪(3)相對兩側的內壁均轉動安裝有扇形齒輪(23)，所述扇形齒輪(23)與第二從動齒輪(22)相嚙合。
6.根據權利要求5所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述扇形齒輪(23)的外表面固定安裝有轉動板(26)，所述轉動板(26)靠近滑柱(14)一端的外表面貫穿開設有導槽(24)，所述導柱(25)與導槽(24)的內壁滑動安裝。
7.根據權利要求1所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述安裝架(2)的頂端固定安裝有驅動電機(4)，所述驅動電機(4)的輸出端貫穿安裝架(2)的外表面固定安裝有絲桿(6)，所述絲桿(6)的外表面螺紋連接有驅動桿(5)，所述驅動桿(5)靠近兩端的內壁均轉動安裝有連接桿(9)，所述連接桿(9)的另一端與L型轉動桿(7)的另一端轉動連接，通過連桿(8)和L型轉動桿(7)組成平行四邊形結構。
8.一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人的使用方法，其特征在于，采用權利要求1-7任意所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，包括工業(yè)機器人本體(1)，其特征在于，所述工業(yè)機器人本體(1)的頂端設置有夾取組件，所述夾取組件包括固定安裝于工業(yè)機器人本體(1)頂端的安裝架(2)，所述安裝架(2)相對兩側的外表面對稱開設有兩個安裝槽，兩個所述安裝槽的內壁對稱轉動安裝有兩個l型轉動桿(7)，兩個所述l型轉動桿(7)的底端均轉動安裝有夾爪(3)，所述夾爪(3)的內部為空心設置，所述夾爪(3)的內壁轉動安裝有轉軸(28)，所述轉軸(28)的兩端均貫穿夾爪(3)的外表面固定安裝有連桿(8)，所述連桿(8)的另一端與安裝架(2)的外表面轉動安裝，所述夾爪(3)相鄰一側的外表面貫穿開設有開口(10)，所述開口(10)的內壁滑動安裝有頂頭(11)，所述頂頭(11)靠近另一個夾爪(3)的外表面設置有圓弧面，所述夾爪(3)的內壁固定安裝有安裝板(13)，所述安裝板(13)的外表面滑動插設有滑柱(14)，所述滑柱(14)的一端貫穿安裝板(13)的外表面與頂頭(11)的外表面固定安裝。
2.根據權利要求1所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述滑柱(14)靠近頂頭(11)一端的外表面固定安裝有擋片(15)，所述滑柱(14)的外表面套設有第一彈簧(16)，所述第一彈簧(16)設置于擋片(15)和安裝板(13)之間。
3.根據權利要求2所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所述滑柱(14)的另一端固定安裝有導柱(25)，所述夾爪(3)的內壁之間轉動安裝有翹板(17)，所述翹板(17)靠近滑柱(14)一端的外表面貫穿開設有腰型槽(27)，所述滑柱(14)的另一單貫穿腰型槽(27)，所述翹板(17)設置于導柱(25)和安裝板(13)之間。
4.根據權利要求3所述的一種輕量化高強度關節(jié)組件工業(yè)機器人，其特征在于，所...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：劉朋，孫文文，
申請(專利權)人：優(yōu)合諾山東智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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