【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及車載圖像去霧方法，具體地，涉及一種基于引導(dǎo)濾波的車載視頻圖像去霧方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、雨雪霧等惡劣天氣往往是引起嚴(yán)重交通事故的重要原因之一。據(jù)研究表明，雨天條件下發(fā)生交通事故的概率是晴天的6.4倍，而霧天條件下的交通事故風(fēng)險性也比晴天高出3.4倍。雨霧天氣下如何幫助駕駛員提高對前方車輛等障礙物的辨識能力是近年來汽車主動安全技術(shù)的研究熱點，最常用的是采集車輛前方的視頻、圖像等信息，利用圖像處理技術(shù)進行處理后呈現(xiàn)給駕駛員。目前方法，在連續(xù)圖像處理，去霧效果上有所不足。
2、現(xiàn)有去霧算法往往只能處理單幅圖像，去霧模型運算量大、運算速度慢、只能處理單幅圖像的缺點，其很難滿足連續(xù)性強的車載視頻圖像處理的要求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為解決上述問題的至少一個方面，本專利技術(shù)提供一種基于引導(dǎo)濾波的車載視頻圖像去霧方法，包括：獲取攝像機捕捉的退化圖像，將所述退化圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；設(shè)置灰度閾值，計算在所述灰度圖像中低于所述灰度閾值的像素點所占比例系數(shù)，根據(jù)所述比例系數(shù)確定所述灰度圖像的霧氣濃度系數(shù)；將所述灰度圖像作為引導(dǎo)圖像，采用引導(dǎo)濾波法依次對所述灰度圖像的各個像素點進行濾波處理以確定環(huán)境大氣光；根據(jù)預(yù)設(shè)霧霾退化模型基于所述霧氣濃度系數(shù)和所述環(huán)境大氣光確定修復(fù)圖像。
2、優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)霧霾退化模型采用：
3、e＝fβ(i-i∞)+i∞，
4、其中，e為修復(fù)圖像，fβ為霧氣濃度系數(shù)，i為所述退化圖像，i∞為所述環(huán)境大氣光。
5、優(yōu)選地，將退化圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像的步驟還包括：采用整數(shù)方法將所述退化圖像轉(zhuǎn)換為所述灰度圖像。
6、優(yōu)選地，所述灰度閾值采用50。
7、優(yōu)選地，根據(jù)所述比例系數(shù)確定所述灰度圖像的霧氣濃度系數(shù)的步驟還包括：根據(jù)所述霧氣濃度系數(shù)和所述比例系數(shù)的取值范圍確定所述比例系數(shù)與所述霧氣濃度系數(shù)的對應(yīng)關(guān)系：
8、fβ＝8-200*p，
9、其中，p為所述灰度圖像中低于所述灰度閾值的像素點所占比例系數(shù)。
10、優(yōu)選地，還包括：分別計算所述退化圖像和所述修復(fù)圖像的圖像信息熵和圖像方差；當(dāng)所述修復(fù)圖像的圖像信息熵和圖像方差均大于所述退化圖像的圖像信息熵和圖像方差時，判斷所述修復(fù)圖像合格；當(dāng)所述修復(fù)圖像的圖像信息熵小于等于所述退化圖像的圖像信息熵時，或所述修復(fù)圖像的圖像方差小于等于所述退化圖像的圖像方差時，判斷所述修復(fù)圖像不合格。
11、另一方面，提供一種基于引導(dǎo)濾波的車載視頻圖像去霧系統(tǒng)，包括：圖像采集器，所述圖像采集器用于實時采集退化圖像；控制器，所述控制器與所述圖像采集器電連接以接收所述退化圖像，所述控制器基于所述退化圖像采用如前任一所述方法優(yōu)選地，優(yōu)選地，輸出修復(fù)圖像；顯示器，所述顯示器與所述控制器連接，所述顯示器用于接收和顯示所述修復(fù)圖像。
12、另一方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被計算機執(zhí)行時使得所述計算機執(zhí)行如前任一所述的方法。
13、本專利技術(shù)實施例的具有以下有益效果：首先提供光能的大氣衰減指數(shù)定律和霧霾退化的物理模型，然后對衰減定律和退化模型進行修正，得到去霧簡化模型；利用灰度圖法和引導(dǎo)濾波法確定了模型中的霧氣濃度系數(shù)和環(huán)境大氣光這兩個參數(shù)；利用計算機仿真對去霧簡化模型進行驗證去霧效果。對于連續(xù)的視頻去霧效果明顯，同時降低去霧時間成本，提高效率。
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1.一種基于引導(dǎo)濾波的車載視頻圖像去霧方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)霧霾退化模型采用：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將退化圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像的步驟還包括：采用整數(shù)方法將所述退化圖像轉(zhuǎn)換為所述灰度圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述灰度閾值采用50。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述比例系數(shù)確定所述灰度圖像的霧氣濃度系數(shù)的步驟還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：
7.一種基于引導(dǎo)濾波的車載視頻圖像去霧系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被計算機執(zhí)行時使得所述計算機執(zhí)行權(quán)利要求1-6任一所述的方法。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于引導(dǎo)濾波的車載視頻圖像去霧方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)霧霾退化模型采用：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將退化圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像的步驟還包括：采用整數(shù)方法將所述退化圖像轉(zhuǎn)換為所述灰度圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述灰度閾值采用50。
5.根...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉金沅，孫銘辰，姜新明，魏玉聰，王曼瑩，王多洋，潘順平，伊佳聰，蔡云博，
申請(專利權(quán))人：一汽大眾汽車有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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