【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及空間三維重構技術，尤其涉及一種室內空間尺寸計算方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、獲得空間的三維尺寸對增強現實、虛擬現實，以及一些需要利用空間三維尺寸的任務，比如基于深度的相機自動對焦、基于空間感知的麥克風音響陣列初始參數估計等任務十分重要。一般色彩相機拍攝得到的圖像是三維空間經過透視投影而成的二維信號，因此不能直接從中直接獲取到空間的三維尺寸。
2、當前室內空間三維尺寸的計算方案主要采用tof(time?of?flight，飛行時間)傳感器，結構光傳感器等深度傳感器產生空間的深度信息，同時輔以彩色相機產生顏色信息，并將上述兩信息進行標定和配準，最后結合相機的內部參數，將深度信息反投影，從而生成空間三維結構的點云，最終確定空間三維尺寸。
3、現有技術需要特定深度傳感器來確定空間三維尺寸，成本相對較高。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種室內空間尺寸計算方法、裝置、設備及存儲介質，無需深度傳感器，降低了硬件成本。
2、第一方面，本專利技術提供了一種室內空間尺寸計算方法，包括：
3、獲取單目相機拍攝的室內圖像和所述單目相機的內部參數；
4、計算所述室內圖像的深度圖；
5、從所述深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域；
6、基于所述目標區域中各像素的深度值計算所述室內空間的第一維度尺寸；
7、構建所述目標區域的外接矩形，并確定所述外接矩形的對角的圖像坐標；
9、第二方面，本專利技術還提供了一種室內空間尺寸計算裝置，包括：
10、獲取模塊，用于獲取單目相機拍攝的室內圖像和所述單目相機的內部參數；
11、深度圖計算模塊，用于計算所述室內圖像的深度圖；
12、目標區域確定模塊，用于從所述深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域；
13、第一尺寸計算模塊，用于基于所述目標區域中各像素的深度值計算所述室內空間的第一維度尺寸；
14、外接矩形構建模塊，用于構建所述目標區域的外接矩形，并確定所述外接矩形的對角的圖像坐標；
15、第二尺寸計算模塊，用于基于所述外接矩形的對角的圖像坐標、所述單目相機的內部參數和所述室內空間的第一維度尺寸，計算所述室內空間的第二維度尺寸和第三維度尺寸。
16、第三方面，本專利技術還提供了一種電子設備，包括：
17、一個或多個處理器；
18、存儲器，用于存儲一個或多個程序；
19、當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本專利技術第一方面提供的室內空間尺寸計算方法。
20、第四方面，本專利技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本專利技術第一方面提供的室內空間尺寸計算方法。
21、本專利技術提供的室內空間尺寸計算方法，包括：獲取單目相機拍攝的室內圖像和單目相機的內部參數，計算室內圖像的深度圖，從深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域，基于目標區域中各像素的深度值計算室內空間的第一維度尺寸，構建目標區域的外接矩形，并確定外接矩形的對角的圖像坐標，基于外接矩形的對角的圖像坐標、單目相機的內部參數和室內空間的第一維度尺寸，計算室內空間的第二維度尺寸和第三維度尺寸。本專利技術直接基于單目相機拍攝的室內圖像，并結合圖像處理方法和視覺幾何方法獲得室內空間的三維尺寸，無需深度傳感器，降低了硬件成本。
22、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本專利技術的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術的范圍。本專利技術的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
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1.一種室內空間尺寸計算方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，計算所述室內圖像的深度圖，包括：
3.根據權利要求1所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，從所述深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域，包括：
4.根據權利要求3所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，在統計所述深度圖中各深度值對應的像素的數量時，還包括：
5.根據權利要求3所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，基于各深度值對應的像素的數量計算第一分位數，包括：
6.根據權利要求1-5任一所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，從所述深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域，包括：
7.根據權利要求1-5任一所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，基于所述目標區域中各像素的深度值計算所述室內空間的第一維度尺寸，包括：
8.根據權利要求1-5任一所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，基于所述外接矩形的對角的圖像坐標、所述單目相機的內部參數和所述室內空間的第一維度尺寸，計算所述室內空間的第二
9.根據權利要求8所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，基于所述單目相機的內部參數和所述室內空間的第一維度尺寸，將所述外接矩形的對角的圖像坐標轉換為世界坐標，包括：
10.根據權利要求1-5任一所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，在計算出所述室內空間的第三維度尺寸之后，還包括：
11.一種室內空間尺寸計算裝置，其特征在于，包括：
12.一種電子設備，其特征在于，包括：
13.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-10中任一所述的室內空間尺寸計算方法。
...【技術特征摘要】
1.一種室內空間尺寸計算方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，計算所述室內圖像的深度圖，包括：
3.根據權利要求1所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，從所述深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域，包括：
4.根據權利要求3所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，在統計所述深度圖中各深度值對應的像素的數量時，還包括：
5.根據權利要求3所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，基于各深度值對應的像素的數量計算第一分位數，包括：
6.根據權利要求1-5任一所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，從所述深度圖中確定深度值大于目標值的目標區域，包括：
7.根據權利要求1-5任一所述的室內空間尺寸計算方法，其特征在于，基于所述目標區域中各像素的深度值計算所述室內空間的第一維度尺寸，包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李玉鵬，任亮亮，劉宏波，
申請(專利權)人：廣州視源電子科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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