【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種汽車后尾門的控制方法、裝置、車輛以及存儲介質。
技術介紹
1、目前，越來越多的車輛配備了掀背式后尾門，該類后尾門在展開時需要占用較大空間，在狹小空間內展開時容易發生剮蹭，因此有必要設計相應的避障方案。
2、在相關技術中，車輛通過后尾門攝像頭或者倒車雷達，來識別有一定概率與后尾門發生剮蹭的障礙物，并預測障礙物的運動狀態，此外，后尾門設置有霍爾系統，通過該霍爾系統來檢測后尾門的展開角度，進而控制后尾門即將與障礙物發生剮蹭前停止展開。其中，霍爾系統包括霍爾傳感器與磁體，霍爾傳感器通過測量磁體產生的磁場的相關參數來確定后尾門的展開角度。
3、然而，在車輛的后尾門區域存在金屬時，會導致霍爾系統的測量結果受到干擾，此時后尾門容易與障礙物發生剮蹭。
技術實現思路
1、本申請提出了一種汽車后尾門的控制方法、裝置、車輛以及存儲介質。
2、第一方面，本申請實施例提供一種汽車后尾門的控制方法，應用于車輛，車輛設有視覺傳感器；該方法包括：獲取視覺傳感器拍攝的至少一張后尾門圖像；基于至少一張后尾門圖像，獲取后尾門的特征點參數；獲取預設標定參數，預設標定參數表征后尾門的特征點參數和后尾門的展開角度之間的關系；獲取目標障礙物的運動特征參數，目標障礙物是基于后尾門的展開路徑確定的指定范圍內的障礙物；基于目標障礙物的運動特征參數、預設標定參數以及后尾門的特征點參數，控制后尾門在滿足安全展開條件的前提下展開，安全展開條件是指后尾門與目標障礙物不發生碰
3、第二方面，本申請實施例提供一種汽車后尾門的控制裝置，該裝置包括：圖像獲取模塊，用于獲取視覺傳感器拍攝的至少一張后尾門圖像；特征提取模塊，用于基于至少一張后尾門圖像，獲取后尾門的特征點參數；第一獲取模塊，用于獲取預設標定參數，預設標定參數表征后尾門的特征點參數和后尾門的展開角度之間的關系；第二獲取模塊，用于獲取目標障礙物的運動特征參數，目標障礙物是基于后尾門的展開路徑確定的指定范圍內的障礙物；后尾門控制模塊，用于基于目標障礙物的運動特征參數、預設標定參數以及后尾門的特征點參數，控制后尾門在滿足安全展開條件的前提下展開，安全展開條件是指后尾門與目標障礙物不發生碰撞。
4、第三方面，本申請實施例提供一種車輛，包括：視覺傳感器；一個或多個處理器；存儲器；一個或多個應用程序，其中一個或多個應用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執行，一個或多個應用程序配置用于執行如第一方面的方法。
5、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，計算機程序指令可被處理器調用執行如第一方面的方法。
6、第五方面，本申請實施例提供一種計算機程序產品，當該計算機程序產品中地指令被執行時，其用于實現如第一方面的方法。
7、相較于現有技術，本申請實施例提供的技術方案，通過由車輛在后尾門的展開過程中，獲取目標障礙物的運動特征參數，并獲取預設標定參數，并實時拍攝后尾門圖像以獲取后尾門的特征點參數，通過預設標定參數、后尾門的特征點參數以及目標障礙物的運動特征參數，控制后尾門在滿足安全展開條件的情況下展開，相比于相關技術提供的技術方案，可以避免后尾門區域存在金屬時后尾門的展開角度測量結果被干擾的情況發生，使得后尾門在展開過程中與目標障礙物發生碰撞的概率大大降低，實現后尾門在展開過程中的實時避障，提升后尾門的展開安全性。
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1.一種汽車后尾門的控制方法，其特征在于，應用于車輛，所述車輛設有視覺傳感器；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物的運動特征參數、所述預設標定參數以及所述后尾門的特征點參數，控制所述后尾門在滿足安全展開條件的前提下展開，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設標定參數為目標關系式的系數，所述目標關系式用于描述所述后尾門的展開角度與所述后尾門的特征點參數之間的關系；所述基于所述預設標定參數和所述后尾門的特征點參數，確定所述后尾門的展開角度，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物的運動特征參數，確定目標角度，包括：
5.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述預設標定參數的獲取過程包括：
6.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述車輛還設有霍爾系統，所述霍爾系統用于檢測所述后尾門的展開角度，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：>
8.一種汽車后尾門的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令可被處理器調用執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種汽車后尾門的控制方法，其特征在于，應用于車輛，所述車輛設有視覺傳感器；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物的運動特征參數、所述預設標定參數以及所述后尾門的特征點參數，控制所述后尾門在滿足安全展開條件的前提下展開，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設標定參數為目標關系式的系數，所述目標關系式用于描述所述后尾門的展開角度與所述后尾門的特征點參數之間的關系；所述基于所述預設標定參數和所述后尾門的特征點參數，確定所述后尾門的展開角度，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物的運動特征參數，確定目標角度...
【專利技術屬性】
技術研發人員：錢文國，李杰，梁正飛，鄒節志，詹燈輝，李育金，
申請(專利權)人：廣州汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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