【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種窄路會車場景的在線識別方法及相關產品。
技術介紹
1、汽車自動駕駛是一種通過人工智能、傳感器、計算機視覺等技術，使車輛能夠在沒有人類干預的情況下自動駕駛，感知周圍環境并做出駕駛決策的技術。
2、現有的自動駕駛導航系統大多采用“先確定場景、再調用對應算法”的框架來保證駕駛的安全性和高效性。但現有的場景識別方法通常采用離線的預先構建高精地圖+在線的實時場景定位來綜合確定。基于人駕駛車輛在日常道路上周期性的駕駛，并利用車載雷達來掃描和建模道路環境，通過人工標注來預先定義場景類型。之后，在自動駕駛車輛運行過程中，車輛首先定位自己的位置，再根據人工標注確定所處場景類型。如此，導致現有的場景識別方法不靈活，難以針對具有時變性的窄路會車場景進行準確識別。
3、因此，如何提高窄路會車場景識別的準確性，是本領域技術人員急需解決的問題。
技術實現思路
1、基于上述問題，本申請提供了一種窄路會車場景的在線識別方法及相關產品，通過具有時變性的當前行駛環境信息來確定是否存在限制會車區域，進而確定車輛是否處于窄路會車場景，提高了窄路會車場景識別的準確性。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種窄路會車場景的識別方法，包括：
3、獲取自車采集到的當前行駛環境信息；所述行駛環境信息包括：道路邊線、停靠個體以及運動個體；
4、當對向來車時，基于所述當前行駛環境信息，判斷是否存在限制會車區域；所述限制會車區域為不允許對向行駛的
5、若存在，則提示自車當前處于窄路會車場景。
6、可選的，所述判斷是否存在限制會車區域之前，還包括：
7、以自車為主體，構建與當前行駛環境對應的二維俯視圖；所述二維俯視圖中的各個個體以具有角點的輪廓的形式表示；
8、推演自車沿規定側緊貼道路邊線行駛時的自車輪廓軌跡。
9、可選的，所述推演自車沿規定側緊貼道路邊線行駛時自車輪廓軌跡，包括：
10、確定自車對應的第一沿邊線軌跡；所述第一沿邊線軌跡為不考慮停靠個體，且自車沿規定側緊貼道路邊線行駛時，自車后輪中心的運動軌跡；
11、基于各個停靠個體的有效角點，推演自車避讓各個停靠個體所對應形成的第一繞角點軌跡；
12、連接所述第一沿邊線軌跡和全部第一繞角點軌跡，形成自車后輪中心軌跡；
13、基于自車輪廓和所述自車后輪中心軌跡確定自車輪廓軌跡。
14、可選的，所述判斷是否存在限制會車區域之前，還包括：
15、確定對向來車對應的第二沿邊線軌跡；所述第二沿邊線軌跡為不考慮停靠個體，且對向來車沿規定側緊貼道路邊線行駛時，對向來車后輪中心的運動軌跡；
16、基于各個停靠個體的有效角點，推演對向來車避讓各個停靠個體所對應形成的第二繞角點軌跡；
17、連接所述第二沿邊線軌跡和全部第二繞角點軌跡，形成對向來車后輪中心軌跡；
18、基于對向來車輪廓和所述對向來車后輪中心軌跡確定對向來車輪廓軌跡。
19、可選的，所述判斷是否存在限制會車區域，包括：
20、檢測所述自車輪廓軌跡和所述對向來車輪廓軌跡是否存在交疊區域。
21、可選的，所述方法還包括：
22、若自車當前處于窄路會車場景，則將標有限制會車區域和可會車區域的所述二維俯視圖進行輸出顯示；
23、所述可會車區域為允許對向行駛的兩個個體同時通過的區域。
24、可選的，所述方法還包括：
25、若不存在，則提示自車當前未處于窄路會車場景。
26、第二方面，本申請實施例提供了一種窄路會車場景的識別裝置，包括：
27、物體檢測跟蹤模塊，用于獲取自車采集到的當前行駛環境信息；所述行駛環境信息包括：道路邊線、停靠個體以及運動個體；
28、識別模塊，用于當對向來車時，基于所述當前行駛環境信息，判斷是否存在限制會車區域；所述限制會車區域為不允許對向行駛的兩個個體同時通過的區域；
29、輸出模塊，用于當存在限制會車區域時，提示自車當前處于窄路會車場景。
30、第三方面，本申請實施例提供了一種窄路會車場景的識別設備，包括：
31、存儲器，用于存儲計算機程序；
32、處理器，用于執行所述計算機程序時實現如上所述窄路會車場景的識別方法的步驟。
33、第四方面，本申請實施例提供了一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述窄路會車場景的識別方法的步驟。
34、從以上技術方案可以看出，相較于現有技術，本申請具有以下優點：
35、本申請首先獲取自車采集到的當前行駛環境信息。其中，行駛環境信息包括：道路邊線、停靠個體以及運動個體。然后當對向來車時，基于當前行駛環境信息，判斷是否存在限制會車區域。其中，限制會車區域為不允許對向行駛的兩個個體同時通過的區域；若存在，則提示自車當前處于窄路會車場景。如此，通過具有時變性的當前行駛環境信息來確定是否存在限制會車區域，進而確定車輛是否處于窄路會車場景，提高了窄路會車場景識別的準確性。
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1.一種窄路會車場景的識別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在限制會車區域之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述推演自車沿規定側緊貼道路邊線行駛時自車輪廓軌跡，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在限制會車區域之前，還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在限制會車區域，包括：
6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種窄路會車場景的識別裝置，其特征在于，包括：
9.一種窄路會車場景的識別設備，其特征在于，包括：
10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述窄路會車場景的識別方法的步驟。
【技術特征摘要】
1.一種窄路會車場景的識別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在限制會車區域之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述推演自車沿規定側緊貼道路邊線行駛時自車輪廓軌跡，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在限制會車區域之前，還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在限制會車區域，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉景泰，張千一，朱澤卿，楊宜凡，光金正，孫月，
申請(專利權)人：南開大學，
類型：發明
國別省市：
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