【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種車道綁定方法、裝置、設備以及存儲介質。
技術介紹
1、智能駕駛的過程中需要頻繁計算車輛所在的車道，以作為智能駕駛的數據集，車道計算的準確性直接影響數據集的質量，準確的車道信息能夠確保數據集中制作的車道標簽、車輛換道的識別和車輛之間交互標簽的設計等更加精確。但傳統的車道綁定方法存在諸多不足之處，例如，在車道線曲率變化較大或者車道寬度不均時，容易產生誤判，無法準確標識車輛所在車道。
2、因此，如何提高車道綁定的準確性，是目前亟需解決的一個問題。
3、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種車道綁定方法、裝置、設備以及存儲介質，旨在解決如何提高車道綁定的準確性的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提供一種車道綁定方法，所述車道綁定方法包括：
3、獲取多個車道的車道軌跡點坐標和車輛坐標；
4、遍歷每個車道的車道軌跡點坐標，確定車道外包絡范圍；
5、根據預設的車輛外包絡參數和所述車輛坐標，確定車輛外包絡范圍；
6、根據所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍的位置關系，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離；
7、基于所述投影距離確定滿足預設綁定條件的車道，并將車輛與所述滿足預設綁定條件的車道進行綁定。
8、在一實施例中，所述遍歷每個車道的車道軌跡點坐標，確定車道外
9、遍歷每個車道的車道軌跡點坐標，確定所述車道上多個車道軌跡點橫坐標的最大值和最小值，以及所述車道上多個車道軌跡點縱坐標的最大值和縱坐標最小值；
10、根據所述車道上多個車道軌跡點橫坐標的最大值和最小值，以及所述車道上多個車道軌跡點縱坐標的最大值和縱坐標最小值，確定車道外包絡范圍。
11、在一實施例中，所述預設的車輛外包絡參數包括寬度參數和長度參數，所述根據預設的車輛外包絡參數和所述車輛坐標，確定車輛外包絡范圍的步驟包括：
12、根據所述車輛坐標、所述寬度參數和所述長度參數，確定車輛外包絡的左上角坐標和右下角坐標；
13、根據所述左上角坐標和所述右下角坐標，確定車輛外包絡范圍。
14、在一實施例中，所述根據所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍的位置關系，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
15、判斷所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍是否存在交集；
16、若所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍存在交集，則根據所述車道外包絡范圍內的車道軌跡點坐標和所述車輛坐標計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離。
17、在一實施例中，所述根據所述車道外包絡范圍內的車道軌跡點坐標和所述車輛坐標計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
18、遍歷所述車道外包絡范圍內的車道軌跡點，獲取兩兩相鄰的車道軌跡點；
19、根據所述兩兩相鄰的車道軌跡點的坐標，計算所述兩兩相鄰的車道軌跡點的偏移信息；
20、根據所述偏移信息和預設的偏移閾值對所述車道軌跡點進行過濾，得到過濾后的車道軌跡點；
21、根據所述過濾后的車道軌跡點的坐標和所述車輛坐標，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離。
22、在一實施例中，所述根據所述過濾后的車道軌跡點的坐標和所述車輛坐標，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
23、遍歷所述過濾后的車道軌跡點，獲取過濾后兩兩相鄰的車道軌跡點；
24、根據所述過濾后兩兩相鄰的車道軌跡點的坐標和所述車輛坐標，計算車輛與所述過濾后兩兩相鄰的車道軌跡點的向量；
25、根據所述向量，計算車輛與所述過濾后兩兩相鄰的車道軌跡點所成夾角的夾角余弦值；
26、根據所述夾角余弦值、所述過濾后兩兩相鄰的車道軌跡點的坐標和所述車輛坐標，計算車輛到所述過濾后兩兩相鄰的車道軌跡點的投影距離，得到多個投影距離；
27、比較多個所述投影距離，獲取投影距離最小值作為車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離。
28、在一實施例中，所述基于所述投影距離確定滿足預設綁定條件的車道，并將車輛與所述車道進行綁定的步驟，包括：
29、將所述投影距離最小值與預設的距離閾值進行比較，獲取比較結果；
30、若比較結果為所述投影距離最小值小于所述預設的距離閾值，則獲取所述投影距離最小值對應的車道；
31、根據所述投影距離最小值對應的車道軌跡點坐標確定目標車道，并將車輛與所述目標車道進行綁定。
32、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種車道綁定裝置，所述車道綁定裝置包括：
33、獲取模塊，用于獲取多個車道的車道軌跡點坐標和車輛坐標；
34、車道外包絡范圍確定模塊，用于遍歷每個車道的車道軌跡點坐標，確定車道外包絡范圍；
35、車輛外包絡范圍確定模塊，用于根據預設的車輛外包絡參數和所述車輛坐標，確定車輛外包絡范圍；
36、投影距離計算模塊，用于根據所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍的位置關系，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離；
37、車道綁定模塊，用于基于所述投影距離確定滿足預設綁定條件的車道，并將車輛與所述滿足預設綁定條件的車道進行綁定。
38、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種車道綁定設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的車道綁定方法的步驟。
39、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有實現車道綁定方法的程序，所述實現車道綁定方法的程序被處理器執行以實現如上所述車道綁定方法的步驟。
40、本申請提供了一種車道綁定方法，通過獲取車道軌跡點坐標和車輛坐標，確定車道外包絡范圍和車輛外包絡范圍，根據車道外包絡范圍和車輛外包絡范圍可以進一步確定車輛與車道之間的相對位置關系，并計算車道外包絡范圍對應的車道到車輛的投影距離。基于投影距離和預設的綁定條件，能夠根據實時數據動態地選擇車道并與車輛進行綁定，準確的車道計算有助于提升智能駕駛數據集的質量，進而提升智能駕駛決策的準確性。
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1.一種車道綁定方法，其特征在于，所述車道綁定方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍歷每個車道的車道軌跡點坐標，確定車道外包絡范圍的步驟包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的車輛外包絡參數包括寬度參數和長度參數，所述根據預設的車輛外包絡參數和所述車輛坐標，確定車輛外包絡范圍的步驟包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍的位置關系，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道外包絡范圍內的車道軌跡點坐標和所述車輛坐標計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述過濾后的車道軌跡點的坐標和所述車輛坐標，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述投影距離確定滿足預設綁定條件的車道，并將車輛與所述車道進行綁定的步驟
8.一種車道綁定裝置，其特征在于，所述車道綁定裝置包括：
9.一種車道綁定設備，其特征在于，所述車道綁定設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的車道綁定方法的步驟。
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車道綁定方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車道綁定方法，其特征在于，所述車道綁定方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍歷每個車道的車道軌跡點坐標，確定車道外包絡范圍的步驟包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的車輛外包絡參數包括寬度參數和長度參數，所述根據預設的車輛外包絡參數和所述車輛坐標，確定車輛外包絡范圍的步驟包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道外包絡范圍與所述車輛外包絡范圍的位置關系，計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道外包絡范圍內的車道軌跡點坐標和所述車輛坐標計算車輛到所述車道外包絡范圍對應的車道的投影距離的步驟包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳建國，汪振，杜明博，
申請(專利權)人：浙江極氪智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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