【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及新能源車廂可卸式汽車，具體涉及一種汽車車廂自動對正的控制方法。
技術介紹
1、車廂可卸式汽車是指一種裝備液力拖吊裝卸機構，能將專用車廂卸下或吊到底盤上的專用汽車。車廂可卸式汽車裝載時，需先將車架精準對正到車廂底板縱梁下方，然后通過液力吊裝，將車廂底板縱梁落到車架上。如果底盤縱梁和車廂底板縱梁在前后和左右方向發生偏斜，會導致車廂偏載，行駛時發生事故。
2、現有技術多采用人工倒車對正車廂的方式，準確度低，且底盤與車廂結合處位于視線盲區，難以準確對正。同時人工對正操作時間長，效率低。
技術實現思路
1、本申請提供了一種汽車車廂自動對正的控制方法，以至少解決相關技術中存在的一個技術問題。
2、應用于一種車廂可卸式汽車；所述汽車車廂自動對正的控制方法包括：在車輛倒車進行車架與車廂對正時，
3、判斷車輛狀態是否符合自動對正條件；
4、若所述車輛狀態符合自動對正條件，控制車輛以預設車速倒車；
5、確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差；
6、根據所述汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差控制方向盤轉角，并在汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差達到預設對正條件后控制汽車停止倒車。
7、作為一種可選的實施方式，將車輛直行的方向設為y方向，將與車輛直行方向垂直的方向設為x方向；所述確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差包括：確定汽車的車廂承托位與車廂的角度偏差以及汽車的車廂承托位與車廂在x方向的距離偏差。
9、作為一種可選的實施方式，所述預設角度偏差設置為0°；所述第一預設距離偏差設置為0；所述第二預設距離偏差大于0，取值范圍設置為0-0.6m。
10、作為一種可選的實施方式，根據所述車廂承托位與所述車廂在x方向的距離偏差以及所述車廂承托位與所述車廂在y方向的距離偏差確定預設車速。
11、作為一種可選的實施方式，所述自動對正條件包括：所述車廂承托位與車廂在y方向的距離偏差小于第三預設距離偏差；所述車廂承托位與所述車廂在x方向的距離偏差小于第四預設距離偏差。
12、作為一種可選的實施方式，所述第三預設距離偏差的取值范圍為5-8m；所述第四預設距離偏差的取值范圍為1-1.5m。
13、作為一種可選的實施方式，所述車廂可卸式汽車包括多個距離傳感器，設置于駕駛室靠近車廂承托位一端或設置于所述車廂承托位，用于所述確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差。
14、作為一種可選的實施方式，所述車廂可卸式汽車還包括油門踏板開度傳感器和車輪轉速傳感器；所述控制車輛以預設車速倒車包括：獲取所述油門踏板開度傳感器的信號和所述車輪轉速傳感器的信號；根據所述油門踏板開度傳感器的信號確定第一車速參考值；根據所述車輪轉速傳感器的信號確定第二車速參考值；判斷所述第一車速參考值與所述第二車速參考值是否一致；若所述第一車速參考值與所述第二車速參考值一致，控制車輛以預設車速倒車。
15、作為一種可選的實施方式，所述車廂可卸式汽車還包括方向盤角度傳感器、車輪角度傳感器；所述根據所述汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差控制方向盤轉角包括：獲取方向盤角度傳感器輸出的轉角信號為第一預設轉角時所述車輪角度傳感器的信號；判斷所述車輪角度傳感器的信號所對應的方向盤轉角與所述方向盤角度傳感器輸出的轉角信號是否一致；若所述車輪角度傳感器的信號所對應的方向盤轉角與所述方向盤角度傳感器輸出的轉角信號一致，根據所述汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差控制方向盤轉角。
16、在本申請實施例中，提供一種汽車車廂自動對正的控制方法，包括在車輛倒車進行車架與車廂對正時，判斷車輛狀態是否符合自動對正條件；若所述車輛狀態符合自動對正條件，控制車輛以預設車速倒車；確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差；根據所述汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差控制方向盤轉角，并在汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差達到預設對正條件后控制汽車停止倒車。采用自動控制，解決人工對正底盤和車廂底板操作時間長且準確率低的問題，精準控制車輛底盤和車廂對正，避免車輛偏載引發事故，提高駕駛安全性；集成化、自動化、智能化程度高。
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1.一種汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，應用于一種車廂可卸式汽車；所述汽車車廂自動對正的控制方法包括：在車輛倒車進行車架與車廂對正時，
2.如權利要求1所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，將車輛直行的方向設為Y方向，將與車輛直行方向垂直的方向設為X方向；所述確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差包括：
3.如權利要求2所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述預設對正條件包括：
4.如權利要求3所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述預設角度偏差設置為0°；所述第一預設距離偏差設置為0；所述第二預設距離偏差大于0，取值范圍設置為0-0.6m。
5.如權利要求2所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，根據所述車廂承托位與所述車廂在X方向的距離偏差以及所述車廂承托位與所述車廂在Y方向的距離偏差確定預設車速。
6.如權利要求2所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述自動對正條件包括：所述車廂承托位與車廂在Y方向的距離偏差小于第三預設距離偏差；所述車廂承托位與所述車廂在X方向的距
7.如權利要求6所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述第三預設距離偏差的取值范圍為5-8m；所述第四預設距離偏差的取值范圍為1-1.5m。
8.如權利要求1所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述車廂可卸式汽車包括多個距離傳感器，設置于駕駛室靠近車廂承托位一端或設置于所述車廂承托位，用于所述確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差。
9.如權利要求7所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述車廂可卸式汽車還包括油門踏板開度傳感器和車輪轉速傳感器；所述控制車輛以預設車速倒車包括：
10.如權利要求7所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述車廂可卸式汽車還包括方向盤角度傳感器、車輪角度傳感器；所述根據所述汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差控制方向盤轉角包括：
...【技術特征摘要】
1.一種汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，應用于一種車廂可卸式汽車；所述汽車車廂自動對正的控制方法包括：在車輛倒車進行車架與車廂對正時，
2.如權利要求1所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，將車輛直行的方向設為y方向，將與車輛直行方向垂直的方向設為x方向；所述確定汽車的車廂承托位與車廂的位置偏差包括：
3.如權利要求2所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述預設對正條件包括：
4.如權利要求3所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述預設角度偏差設置為0°；所述第一預設距離偏差設置為0；所述第二預設距離偏差大于0，取值范圍設置為0-0.6m。
5.如權利要求2所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，根據所述車廂承托位與所述車廂在x方向的距離偏差以及所述車廂承托位與所述車廂在y方向的距離偏差確定預設車速。
6.如權利要求2所述的汽車車廂自動對正的控制方法，其特征在于，所述自動...
【專利技術屬性】
技術研發人員：魏斌，王海霞，
申請(專利權)人：濰柴新能源商用車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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