【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種臥姿康復(fù)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、日常生活中安全事故頻發(fā)，導(dǎo)致下肢殘疾以及偏癱患者占比不斷增大。針對下肢肌肉功能衰退和偏癱的患者，利用下肢康復(fù)機(jī)器人帶動偏癱患者或傷殘人員進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動，可以有效幫助恢復(fù)其下肢運(yùn)動能力。現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)械人都是直接將患者的下肢固定在康復(fù)機(jī)器上，其由“腳去適應(yīng)康復(fù)裝置”，在將患者下肢直接固定在機(jī)器上的過程中，會增加捆綁的難度和患者的痛苦。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題而提供一種臥姿康復(fù)機(jī)器人。
2、本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案有：
3、一種臥姿康復(fù)機(jī)器人，包括多軸機(jī)械臂、腳支撐座、腿支撐座、腳托和腿托，所述腿支撐座與多軸機(jī)械臂采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配，腳支撐座與腿支撐座相互鉸接，腳托與腳支撐座采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配，腿托與腿支撐座采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配。
4、進(jìn)一步地，所述腿支撐座與多軸機(jī)械臂之間的快拆可分離結(jié)構(gòu)包括：連接套、連接軸和彈片，所述彈片連接在連接軸上，連接軸與連接套相互插接，在連接套的徑向方向設(shè)有限位孔，所述彈片的一端伸于限位孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)連接套與連接軸的軸向定位。
5、進(jìn)一步地，所述限位孔內(nèi)設(shè)有彈性銷，下壓彈性銷使彈片脫離限位孔，解除連接套與連接軸之間的軸向定位。
6、進(jìn)一步地，所述連接軸包括花鍵軸部和光軸部，所述光軸部上套設(shè)有緩沖彈簧，在光軸部的軸向設(shè)有插槽，彈片固定于插槽內(nèi)。
7、進(jìn)一步地，所述連接套內(nèi)固定有花鍵套，花鍵軸部與花鍵
8、進(jìn)一步地，所述腳托與腳支撐座之間，以及腿托與腿支撐座之間的快拆可分離結(jié)構(gòu)包括：第一錐塊、第二錐塊、安裝套、安裝軸和鎖塊，所述安裝套固定于腳支撐座和腿支撐座上，安裝軸插接于安裝套內(nèi)，第一錐塊和第二錐塊均套設(shè)于安裝軸上，旋轉(zhuǎn)安裝軸可帶動第一錐塊和第二錐塊同步轉(zhuǎn)動，第一錐塊與第二錐塊相互插接，且第一錐塊的大端面與第二錐塊的大端面相向布置，兩鎖塊對稱彈性支撐在安裝套上，且鎖塊抵觸在第二錐塊的錐面上。
9、進(jìn)一步地，所述鎖塊中朝著第二錐塊錐面的面為斜面，與斜面相對的一側(cè)側(cè)面為豎直面。
10、進(jìn)一步地，所述第二錐塊的大端面上設(shè)有兩個對稱布置的插槽，第二錐塊與安裝軸裝配后，插槽沿著鎖塊的移動方向布置。
11、進(jìn)一步地，所述安裝軸上設(shè)有第一限位臺階和第二限位臺階，第一錐塊和第二錐塊置于第一限位臺階和第二限位臺階之間。
12、進(jìn)一步地，所述腳支撐座和腿支撐座均為u形座結(jié)構(gòu)，在腳支撐座的中間面上設(shè)有定位槽，在腿支撐座的中間面上設(shè)有燕尾滑槽，燕尾滑槽內(nèi)設(shè)有臺階面，在腳托的底面上設(shè)有與定位槽適配的定位凸臺，在腿托上設(shè)有與燕尾滑槽適配的燕尾臺。
13、本專利技術(shù)具有如下有益效果：
14、本申請采用“由康復(fù)裝置去適應(yīng)腳”的方式，即事先將腳托和腿托以最舒服的角度綁在使用者的下肢，然后再將腳托和腿托簡便快速的?“插入”腳支撐座和腿支撐座，再將腿支撐座與多軸機(jī)械臂相互插接，?在患者偏癱下肢的位置和姿態(tài)較舒適和方便的狀況下穿戴上分離狀態(tài)的腳托和腿托，其能夠極大的減輕患者的困難和痛苦，整個結(jié)構(gòu)可以快速裝配與分離，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，使用方便。
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1.一種臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：包括多軸機(jī)械臂（1）、腳支撐座（2）、腿支撐座（3）、腳托（4）和腿托（5），所述腿支撐座（3）與多軸機(jī)械臂（1）采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配，腳支撐座（2）與腿支撐座（3）相互鉸接，腳托（4）與腳支撐座（2）采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配，腿托（5）與腿支撐座（3）采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配。
2.如權(quán)利要求1所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腿支撐座（3）與多軸機(jī)械臂（1）之間的快拆可分離結(jié)構(gòu)包括：連接套（61）、連接軸（62）和彈片（63），所述彈片（63）連接在連接軸（62）上，連接軸（62）與連接套（61）相互插接，在連接套（61）的徑向方向設(shè)有限位孔，所述彈片（63）的一端伸于限位孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)連接套（61）與連接軸（62）的軸向定位。
3.如權(quán)利要求2所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述限位孔內(nèi)設(shè)有彈性銷（64），下壓彈性銷（64）使彈片（63）脫離限位孔，解除連接套（61）與連接軸（62）之間的軸向定位。
4.如權(quán)利要求2所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述連接軸（62）包括花鍵軸部（621）和光軸部（62
5.如權(quán)利要求4所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述連接套（61）內(nèi)固定有花鍵套（611），花鍵軸部（621）與花鍵套（611）相互插接。
6.如權(quán)利要求1所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腳托（4）與腳支撐座（2）之間，以及腿托（5）與腿支撐座（3）之間的快拆可分離結(jié)構(gòu)包括：第一錐塊（71）、第二錐塊（72）、安裝套（73）、安裝軸（74）和鎖塊（75），所述安裝套（73）固定于腳支撐座（2）和腿支撐座（3）上，安裝軸（74）插接于安裝套（73）內(nèi)，第一錐塊（71）和第二錐塊（72）均套設(shè)于安裝軸（74）上，旋轉(zhuǎn)安裝軸（74）可帶動第一錐塊（71）和第二錐塊（72）同步轉(zhuǎn)動，第一錐塊（71）與第二錐塊（72）相互插接，且第一錐塊的大端面與第二錐塊的大端面相向且貼合布置，所述第二錐塊（72）的大端面上設(shè)有兩個對稱布置的插槽（721），插槽（721）沿著鎖塊（75）的移動方向布置，兩鎖塊（75）對稱彈性支撐在安裝套（73）上，且鎖塊（75）抵觸在第二錐塊（72）的錐面上。
7.如權(quán)利要求6所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述鎖塊（75）中朝著第二錐塊（72）錐面的面為斜面，與斜面相對的一側(cè)側(cè)面為豎直面。
8.如權(quán)利要求6所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述安裝軸（74）上設(shè)有第一限位臺階（741）和第二限位臺階（742），第一錐塊（71）和第二錐塊（72）置于第一限位臺階（741）和第二限位臺階（742）之間。
9.如權(quán)利要求1所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腳支撐座（2）和腿支撐座（3）均為U形座結(jié)構(gòu)，在腳支撐座（2）的中間面上設(shè)有定位槽（21），在腿支撐座（3）的中間面上設(shè)有燕尾滑槽（31），燕尾滑槽（31）內(nèi)設(shè)有臺階面，在腳托（4）的底面上設(shè)有與定位槽（21）適配的定位凸臺，在腿托（5）上設(shè)有與燕尾滑槽（31）適配的燕尾臺。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：包括多軸機(jī)械臂（1）、腳支撐座（2）、腿支撐座（3）、腳托（4）和腿托（5），所述腿支撐座（3）與多軸機(jī)械臂（1）采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配，腳支撐座（2）與腿支撐座（3）相互鉸接，腳托（4）與腳支撐座（2）采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配，腿托（5）與腿支撐座（3）采用快拆可分離結(jié)構(gòu)裝配。
2.如權(quán)利要求1所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腿支撐座（3）與多軸機(jī)械臂（1）之間的快拆可分離結(jié)構(gòu)包括：連接套（61）、連接軸（62）和彈片（63），所述彈片（63）連接在連接軸（62）上，連接軸（62）與連接套（61）相互插接，在連接套（61）的徑向方向設(shè)有限位孔，所述彈片（63）的一端伸于限位孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)連接套（61）與連接軸（62）的軸向定位。
3.如權(quán)利要求2所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述限位孔內(nèi)設(shè)有彈性銷（64），下壓彈性銷（64）使彈片（63）脫離限位孔，解除連接套（61）與連接軸（62）之間的軸向定位。
4.如權(quán)利要求2所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述連接軸（62）包括花鍵軸部（621）和光軸部（622），所述光軸部（622）上套設(shè)有緩沖彈簧（623），在光軸部（622）的軸向設(shè)有插槽，彈片（63）固定于插槽內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述連接套（61）內(nèi)固定有花鍵套（611），花鍵軸部（621）與花鍵套（611）相互插接。
6.如權(quán)利要求1所述的臥姿康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腳托（4）與腳支撐座（2）之間，以及腿托...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳全玉，趙一帆，李姝，苗蘭民，劉曉杰，肖淑艷，查啟明，陶為戈，程欽，王永星，潘玲佼，
申請(專利權(quán))人：江蘇理工學(xué)院，
類型：發(fā)明
國別省市：
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