【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及汽車，具體涉及一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著汽車工業(yè)在智能化和無人化方向的快速發(fā)展，越來越多的新型汽車都配備了無人駕駛模式，而無人駕駛模型均采用控制轉(zhuǎn)向機的偏轉(zhuǎn)的方式來控制車輛轉(zhuǎn)向。傳統(tǒng)的車輛轉(zhuǎn)向模式主要依賴于車輪角度的變化來實現(xiàn)方向轉(zhuǎn)變，通常采用一套轉(zhuǎn)向裝置，包括方向盤、轉(zhuǎn)向機和轉(zhuǎn)向拉桿等傳動裝置，通過駕駛員對方向盤操控來使車輪偏轉(zhuǎn)角度，從而實現(xiàn)汽車的轉(zhuǎn)向工況。
2、然而，當(dāng)車輛在高速公路上行駛時，駕駛員往往會面臨著長時間的駕駛過程，容易出現(xiàn)疲勞駕駛，駕駛員的反應(yīng)速度和判斷力也會降低，并且傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向模式依賴于機械結(jié)構(gòu)傳遞轉(zhuǎn)向指令，響應(yīng)速度較慢，當(dāng)在高速行駛的過程中出現(xiàn)意外狀況時，傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向模式較慢的響應(yīng)速度，難以迅速而準(zhǔn)確地調(diào)整車輛的行駛方向，車輛可能因無法及時轉(zhuǎn)向而撞上障礙物，或者因方向控制不當(dāng)而失控，進而引發(fā)嚴(yán)重的交通事故。同時，傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向模式中車輛系統(tǒng)的能量傳遞和轉(zhuǎn)換效率角度，難以有效利用和回收轉(zhuǎn)向過程中產(chǎn)生的能量。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決上述問題，本申請?zhí)岢隽艘环N基于一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，包括：獲取車輛轉(zhuǎn)向模式的切換請求；
2、通過雙模式轉(zhuǎn)向裝置，將所述轉(zhuǎn)向模式切換為輪邊差速轉(zhuǎn)向模式；所述雙模式轉(zhuǎn)向裝置包括依次連接的方向盤、轉(zhuǎn)向管柱、雙模式轉(zhuǎn)向機構(gòu)、轉(zhuǎn)向縱拉桿、轉(zhuǎn)向橋、轉(zhuǎn)向橫拉桿、左驅(qū)動車輪和右驅(qū)動車輪；所述雙模式轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向機構(gòu)和輪邊差速轉(zhuǎn)向機構(gòu)；
3、通過所述輪邊差速轉(zhuǎn)向機構(gòu)，采集
4、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度和所述姿態(tài)信息，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向動力參數(shù)，并生成對應(yīng)的控制指令；
5、通過所述控制指令，對對應(yīng)的驅(qū)動車輪進行轉(zhuǎn)向控制，并通過另一驅(qū)動車輪對應(yīng)的驅(qū)動電機進行驅(qū)動能量回收。
6、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，所述輪邊差速轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括依次連接的方向盤角度傳感器、鎖止裝置、加速度傳感器、高度傳感器、轉(zhuǎn)向控制器、電機控制器、左驅(qū)動電機和右驅(qū)動電機。
7、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，通過所述鎖止裝置，將所述傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向機構(gòu)進行鎖止；啟動輪邊差速轉(zhuǎn)向機構(gòu)，將所述轉(zhuǎn)向模式切換為輪邊差速轉(zhuǎn)向模式。
8、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，所述轉(zhuǎn)向角度包括轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向角度值、轉(zhuǎn)向速度；所述姿態(tài)信息包括整車姿態(tài)角度、車身高度、懸掛系統(tǒng)狀態(tài)、車輛傾斜狀態(tài)、車輛行駛速度；通過所述方向盤角度傳感器，實時采集駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤的轉(zhuǎn)向角度；通過所述加速度傳感器和所述高度傳感器，實時采集所述車輛的姿態(tài)信息；將所述轉(zhuǎn)向角度和所述姿態(tài)信息發(fā)送至轉(zhuǎn)向控制器。
9、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，通過所述轉(zhuǎn)向控制器，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度和所述姿態(tài)信息，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向動力參數(shù)，所述轉(zhuǎn)向動力參數(shù)包括轉(zhuǎn)向扭矩增量和轉(zhuǎn)速增量；基于所述轉(zhuǎn)向扭矩增量和所述轉(zhuǎn)速增量，生成控制指令，將所述控制指令發(fā)送至所述電機控制器中。
10、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，通過所述電機控制器執(zhí)行所述控制指令；根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向方向，確定執(zhí)行所述車輛轉(zhuǎn)向的驅(qū)動車輪；基于所述轉(zhuǎn)向扭矩增量和所述轉(zhuǎn)速增量，對所述驅(qū)動車輪對應(yīng)的驅(qū)動電機，對所述驅(qū)動車輪的扭矩和增速進行調(diào)整。
11、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，當(dāng)所述車輛左轉(zhuǎn)時，確定執(zhí)行所述車輛轉(zhuǎn)向的車輪為右驅(qū)動車輪；當(dāng)所述車輛右轉(zhuǎn)時，確定執(zhí)行所述車輛轉(zhuǎn)向的車輪為左驅(qū)動車輪。
12、在本申請的一種實現(xiàn)方式中，通過另一驅(qū)動車輪對應(yīng)的驅(qū)動電機，采集執(zhí)行所述車輛轉(zhuǎn)向的驅(qū)動車輪對應(yīng)的動能，將所述動能轉(zhuǎn)化為電能；通過所述電機控制器將所述電能由交流電轉(zhuǎn)換為直流電，并存儲在動力電池中。
13、通過本申請?zhí)岢鲆环N汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法能夠帶來如下有益效果：
14、雙模式轉(zhuǎn)向機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、只需在普通傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向裝置基礎(chǔ)上增加方向盤角度傳感器和鎖止機構(gòu)及轉(zhuǎn)向控制器，并且雙模式轉(zhuǎn)向機構(gòu)的適應(yīng)能力強，可以適用于所有輪式汽車，在輪邊差速轉(zhuǎn)向開啟時傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向裝置可以進入待機狀態(tài)節(jié)省電力，并且此結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向時部分工況可通過能量回收對動力電池進行充電。
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1.一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述輪邊差速轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括依次連接的方向盤角度傳感器、鎖止裝置、加速度傳感器、高度傳感器、轉(zhuǎn)向控制器、電機控制器、左驅(qū)動電機和右驅(qū)動電機。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述通過雙模式轉(zhuǎn)向裝置，將所述轉(zhuǎn)向模式切換為輪邊差速轉(zhuǎn)向模式，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角度包括轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向角度值、轉(zhuǎn)向速度；所述姿態(tài)信息包括整車姿態(tài)角度、車身高度、懸掛系統(tǒng)狀態(tài)、車輛傾斜狀態(tài)、車輛行駛速度；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度和所述姿態(tài)信息，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向動力參數(shù)，并生成對應(yīng)的控制指令，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述通過所述控制指令，對對應(yīng)的驅(qū)動車輪進行轉(zhuǎn)向控制，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述通過另一驅(qū)動車輪對應(yīng)的驅(qū)動電機進行驅(qū)動能量回收，具體包括：
9.一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，存儲有計算機可執(zhí)行指令，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令設(shè)置為：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述輪邊差速轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括依次連接的方向盤角度傳感器、鎖止裝置、加速度傳感器、高度傳感器、轉(zhuǎn)向控制器、電機控制器、左驅(qū)動電機和右驅(qū)動電機。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述通過雙模式轉(zhuǎn)向裝置，將所述轉(zhuǎn)向模式切換為輪邊差速轉(zhuǎn)向模式，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角度包括轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向角度值、轉(zhuǎn)向速度；所述姿態(tài)信息包括整車姿態(tài)角度、車身高度、懸掛系統(tǒng)狀態(tài)、車輛傾斜狀態(tài)、車輛行駛速度；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種汽車雙模式轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳冰，林安，程路陽，
申請(專利權(quán))人：濰柴新能源商用車有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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