【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機械手臂領域，具體地說是一種機械手臂末端執行器及其快速更換結構。
技術介紹
1、機械手臂末端執行器，作為機器人技術的關鍵組件，是連接機器人與作業對象的橋梁。它承擔著抓取、夾持、搬運等關鍵任務，在工業自動化領域中發揮著至關重要的作用。隨著技術的不斷進步，機械手臂末端執行器正以其不斷創新的技術和卓越的性能，引領著市場的新潮流，助力工業實現新跨越。
2、現有中國專利cn106239558b，其公開了一種機械手臂，包括機械手和機械臂，機械臂具有六個自由度，包括順次連接的六個舵機，前一個舵機安裝在后一個舵機的轉動端上，相鄰的舵機兩兩之間軸線垂直；機械手與機械臂最后個舵機的轉動端相連，包括三個結構相同的機械手指，三個機械手指根部的連線形成一個等腰三角形，位于該等腰三角形兩個底角上的機械手指可對稱轉動。本專利技術所提供的機械手臂，包括六自由度的機械臂和具有三個機械手指的機械手，通過機械臂可以實現機械手空間位置的任意定位，通過機械手指可以實現抓取、按鍵、握手等動作。相較于傳統的酒店服務機器人，該機械手臂功能更為完善，穩定性更好。
3、上述機械手臂的末端執行器更換往往涉及多個緊固件的拆卸和安裝，尤其是在對螺栓進行拆卸和安裝的過程尤為復雜且耗時。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本專利技術提供一種快速更換結構，以解決現有技術中末端執行器更換往往涉及多個緊固件的拆卸和安裝，尤其是在對螺栓進行拆卸和安裝的過程尤為復雜且耗時的問題。
2、一種快速更換
3、固定機構，包括固定組件；
4、執行器機構，包括和所述固定組件卡嵌相連的連接組件；
5、所述固定組件包括固定臂件，所述固定臂件外側轉動連接有旋鈕件，所述旋鈕件的內部還設置有扭簧。
6、優選的，所述固定臂件包括固定臂本體，所述固定臂本體一端的外側固定連接有導向塊，所述固定臂本體的外側還開設有限位卡槽；
7、所述旋鈕件包括中空旋鈕，所述中空旋鈕的內部開設有活動腔，所述中空旋鈕的一側固定連接有l形定位架，所述中空旋鈕限位套設于限位卡槽的外側，所述扭簧位于活動腔內，且所述扭簧的一端卡嵌于中空旋鈕上，所述扭簧的另一端卡嵌于固定臂本體上；
8、所述連接組件包括連接頭，所述連接頭的一側內部開設有導向槽，所述連接頭的內部靠近導向槽的位置還開設有定位槽；
9、所述導向槽滑動卡嵌于導向塊上，所述扭簧驅動中空旋鈕轉動并使得l形定位架卡嵌于定位槽內。
10、優選的，所述l形定位架的外側邊緣還設置有導向弧面。
11、一種機械手臂末端執行器，包括如上述的快速更換結構，所述執行器機構還包括固定安裝于連接組件上的驅動組件，設置于所述驅動組件一端的夾爪組件，安裝于所述連接組件一側的卡扣組件；
12、所述夾爪組件轉動卡嵌于卡扣組件上，并通過驅動組件進行驅動。
13、優選的，所述驅動組件包括氣缸，所述氣缸的輸出端固定連接有推架，所述氣缸的外側還固定連接有安裝圓板；
14、所述連接頭的內部還固定連接有安裝板，所述安裝圓板通過螺桿貫穿后固定安裝于安裝板上。
15、優選的，所述固定機構還包括轉動卡嵌于固定組件上的定位螺桿；
16、所述氣缸的外側還開設有定位孔；
17、所述固定臂本體的外側還設置有螺紋孔，所述定位螺桿轉動卡嵌于螺紋孔上并嵌入定位孔。
18、優選的，所述夾爪組件包括夾爪本體，所述夾爪本體的內部設置有弧形卡物槽，所述夾爪本體的一端還轉動連接有連接板的一端，所述連接板的另一端轉動卡嵌于推架上；
19、所述卡扣組件包括卡扣罩，所述卡扣罩的外側固定連接有連接孔架；
20、所述夾爪本體的邊緣還轉動連接于連接孔架上。
21、優選的，所述連接頭一端的外側還固定連接有卡環；
22、所述卡扣罩的一側還設置有卡環槽，所述卡環槽卡扣于卡環上并通過螺栓貫穿連接孔架進行固定，其中一個所述螺栓貫穿連接孔架的同時貫穿夾爪本體并作為夾爪本體的軸桿。
23、與現有技術相比，本專利技術具有如下有益效果：
24、通過固定機構和執行器機構之間的卡嵌連接方式，用戶可以方便地對末端執行器進行更換，特別是利用旋鈕件和扭簧的自動復位功能，簡化了更換過程，提高了更換速度；
25、夾爪組件既可以通過爪尖夾持小物品，也可以通過收攏的弧形卡物槽夾持較大物品，增強了夾持功能的多樣性和實用性。
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1.一種快速更換結構，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述一種快速更換結構，其特征在于，所述固定臂件(111)包括固定臂本體(1111)，所述固定臂本體(1111)一端的外側固定連接有導向塊(1112)，所述固定臂本體(1111)的外側還開設有限位卡槽(1113)；
3.如權利要求2所述一種快速更換結構，其特征在于，所述L形定位架(1123)的外側邊緣還設置有導向弧面(1124)。
4.一種機械手臂末端執行器，其特征在于，包括如權利要求2或3所述的快速更換結構，所述執行器機構(2)還包括固定安裝于連接組件(21)上的驅動組件(22)，設置于所述驅動組件(22)一端的夾爪組件(23)，安裝于所述連接組件(21)一側的卡扣組件(24)；
5.如權利要求4所述一種機械手臂末端執行器，其特征在于，所述驅動組件(22)包括氣缸(221)，所述氣缸(221)的輸出端固定連接有推架(222)，所述氣缸(221)的外側還固定連接有安裝圓板(223)；
6.如權利要求5所述一種機械手臂末端執行器，其特征在于，所述固定機構(1)還包括轉
7.如權利要求6所述一種機械手臂末端執行器，其特征在于，所述夾爪組件(23)包括夾爪本體(231)，所述夾爪本體(231)的內部設置有弧形卡物槽(232)，所述夾爪本體(231)的一端還轉動連接有連接板(233)的一端，所述連接板(233)的另一端轉動卡嵌于推架(222)上；
8.如權利要求7所述一種機械手臂末端執行器，其特征在于，所述連接頭(211)一端的外側還固定連接有卡環(215)；
...【技術特征摘要】
1.一種快速更換結構，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述一種快速更換結構，其特征在于，所述固定臂件(111)包括固定臂本體(1111)，所述固定臂本體(1111)一端的外側固定連接有導向塊(1112)，所述固定臂本體(1111)的外側還開設有限位卡槽(1113)；
3.如權利要求2所述一種快速更換結構，其特征在于，所述l形定位架(1123)的外側邊緣還設置有導向弧面(1124)。
4.一種機械手臂末端執行器，其特征在于，包括如權利要求2或3所述的快速更換結構，所述執行器機構(2)還包括固定安裝于連接組件(21)上的驅動組件(22)，設置于所述驅動組件(22)一端的夾爪組件(23)，安裝于所述連接組件(21)一側的卡扣組件(24)；
5.如權利要求4所述一種機械手臂末端...
【專利技術屬性】
技術研發人員：丁寧，常建龍，張心，劉俊輝，孫佳豪，馬帥，
申請(專利權)人：中北大學，
類型：發明
國別省市：
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