【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種陸空兩棲機器人。
技術介紹
1、多旋翼無人機憑借其快速的垂直起飛能力和靈活的空中飛行能力已獲得了廣泛的應用，但是，多旋翼無人機存在有能量消耗高、飛行時間短和噪音大等問題，使得其難以完成要求長續(xù)航和高隱秘性的任務；同時，當需要無人機大范圍運動到狹小的空間中執(zhí)行特定的任務時，由于空間的限制，多旋翼無人機無法進行飛行運動，從而無法完成指定任務。因此，具有結合多旋翼無人機和移動機器人的空陸兩棲機器人開始受到越來越多的研究與應用。
2、具體的，如在cn115284804a、cn116353264a、cn117533067a、cn221794921u等文獻中均示出了結合有多旋翼無人機和移動機器人的空陸兩棲機器人，這些陸空兩棲機器人具備飛行模式與陸行模式，但是，目前的陸空兩棲機器人的飛行模式與陸行模式被設置成獨立的模式，其轉換過程通過手動操作完成，以及兩種模式之間通常不存在聯(lián)動也無法形成聯(lián)動，一方面造成操作上的繁瑣，另一方面無法同時利用飛行與陸行的機構，形成協(xié)同效果，因此需要一種新的技術方案來解決上述技術問題。
技術實現思路
1、為此，本專利技術提供了一種陸空兩棲機器人以解決上述技術問題。
2、一種陸空兩棲機器人，包括，
3、主機架；
4、飛行組件，設置在主機架的上方，包括多個旋翼組件；
5、陸行組件，設置在主機架的下方，包括一對驅動組件，每一驅動組件包括用于使得陸空兩棲機器人在地面行進的陸行裝置、用于調節(jié)陸行裝置與主
6、其中，所述的運動模式包括飛行模式及陸行模式，所述的切換運動模式為自飛行模式切換為陸行模式或自陸行模式切換為飛行模式，所述的角度傳感器為摩擦電傳感器，所述的角度傳感器包括套設的外殼及傳感器陣列，所述的傳感器陣列包括基體及若干傳感器組，若干所述的傳感器組在基體外側面沿其周向等距設置，每一傳感器組包括第一貼片及第二貼片，第一貼片及第二貼片間隔設置，同時，傳感器陣列中的每一組傳感器組中第一貼片與第二貼片的長度比不同。
7、其中，所述的角度傳感器還包括固定在外殼上的滑片，所述的滑片包括第一電極與第二電極，當所述的外殼轉動時，所述的第一電極可與第一貼片抵接，所述的第二電極可與第二貼片抵接，所述的第一電極及第二電極均呈條形，且自滑片向傳感器陣列方向凸出。
8、其中，若干傳感器組中第一貼片的長度呈等差數列，且依次增加，同時，若干傳感器組中第二貼片的長度呈等差數列，且依次減小。
9、其中，所述的空陸兩棲機器人被配置成當所述的角度逐步增加并大于第一閾值時，所述的陸空兩棲機器人由陸行模式切換為飛行模式。
10、其中，所述的陸空兩棲機器人還被配置成當所述的角度逐步減小并小于第二閾值時，所述的陸空兩棲機器人由飛行模式切換為陸行模式。
11、其中，所述的陸空兩棲機器人還被配置成在由陸行模式切換為飛行模式之前，所述的連桿組件調節(jié)主機架與陸行裝置之間的距離，并使得上連桿與下連桿之間的角度為第二閾值。
12、其中，所述的陸空兩棲機器人還被配置成在由飛行模式切換為陸行模式之前，所述的連桿組件調節(jié)主機架與陸行裝置之間的距離，并使得上連桿與下連桿之間的角度為第一閾值。
13、其中，所述的旋翼組件包括飛行電機，所述的陸行裝置包括陸行電機，所述的陸空兩棲機器人由陸行模式切換為飛行模式后，所述的陸行電機停止運行，所述的陸空兩棲機器人由飛行模式切換為陸行模式后，所述的飛行電機停止運行。
14、其中，所述的陸空兩棲機器人還包括支撐組件，所述的支撐組件包括一對支撐裝置，所述的支撐裝置包括一自驅動組件向斜下方伸出的支腿，所述的支腿包括一固定端，所述的固定端固定在驅動電機上。
15、有益效果：本專利技術實施例提供一種一種陸空兩棲機器人，包括，主機架；飛行組件，設置在主機架的上方，包括多個旋翼組件；陸行組件，設置在主機架的下方，包括一對驅動組件，每一驅動組件包括用于使得陸空兩棲機器人在地面行進的陸行裝置、用于調節(jié)陸行裝置與主機架之間間距的連桿組件及用于驅動連桿組件運動的驅動電機，所述的連桿組件包括上連桿、下連桿及位于上連桿與下連桿之間的關節(jié)部，所述的關節(jié)部包括用于獲取上連桿與下連桿之間角度信息的角度傳感器，且，所述的陸空兩棲機器人被配置成通過獲取的角度信息切換運動模式，通過上述設置，使得連桿組件與飛行組件呈現協(xié)同效果，使得起飛過程更為容易和節(jié)能。
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1.一種陸空兩棲機器人，其特征在于，包括，
2.如權利要求1所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的運動模式包括飛行模式及陸行模式，所述的切換運動模式為自飛行模式切換為陸行模式或自陸行模式切換為飛行模式，所述的角度傳感器為摩擦電傳感器，所述的角度傳感器包括套設的外殼及傳感器陣列，所述的傳感器陣列包括基體及若干傳感器組，若干所述的傳感器組在基體外側面沿其周向等距設置，每一傳感器組包括第一貼片及第二貼片，第一貼片及第二貼片間隔設置，同時，傳感器陣列中的每一組傳感器組中第一貼片與第二貼片的長度比不同。
3.如權利要求2所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的角度傳感器還包括固定在外殼上的滑片，所述的滑片包括第一電極與第二電極，當所述的外殼轉動時，所述的第一電極可與第一貼片抵接，所述的第二電極可與第二貼片抵接，所述的第一電極及第二電極均呈條形，且自滑片向傳感器陣列方向凸出。
4.如權利要求3所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，若干傳感器組中第一貼片的長度呈等差數列，且依次增加，同時，若干傳感器組中第二貼片的長度呈等差數列，且依次減小。
5.如
6.如權利要求5所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的陸空兩棲機器人還被配置成當所述的角度逐步減小并小于第二閾值時，所述的陸空兩棲機器人由飛行模式切換為陸行模式。
7.如權利要求6所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的陸空兩棲機器人還被配置成在由陸行模式切換為飛行模式之前，所述的連桿組件調節(jié)主機架與陸行裝置之間的距離，并使得上連桿與下連桿之間的角度為第二閾值。
8.如權利要求7所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的陸空兩棲機器人還被配置成在由飛行模式切換為陸行模式之前，所述的連桿組件調節(jié)主機架與陸行裝置之間的距離，并使得上連桿與下連桿之間的角度為第一閾值。
9.如權利要求8所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的旋翼組件包括飛行電機，所述的陸行裝置包括陸行電機，所述的陸空兩棲機器人由陸行模式切換為飛行模式后，所述的陸行電機停止運行，所述的陸空兩棲機器人由飛行模式切換為陸行模式后，所述的飛行電機停止運行。
10.如權利要求1所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的陸空兩棲機器人還包括支撐組件，所述的支撐組件包括一對支撐裝置，所述的支撐裝置包括一自驅動組件向斜下方伸出的支腿，所述的支腿包括一固定端，所述的固定端固定在驅動電機上。
...【技術特征摘要】
1.一種陸空兩棲機器人，其特征在于，包括，
2.如權利要求1所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的運動模式包括飛行模式及陸行模式，所述的切換運動模式為自飛行模式切換為陸行模式或自陸行模式切換為飛行模式，所述的角度傳感器為摩擦電傳感器，所述的角度傳感器包括套設的外殼及傳感器陣列，所述的傳感器陣列包括基體及若干傳感器組，若干所述的傳感器組在基體外側面沿其周向等距設置，每一傳感器組包括第一貼片及第二貼片，第一貼片及第二貼片間隔設置，同時，傳感器陣列中的每一組傳感器組中第一貼片與第二貼片的長度比不同。
3.如權利要求2所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的角度傳感器還包括固定在外殼上的滑片，所述的滑片包括第一電極與第二電極，當所述的外殼轉動時，所述的第一電極可與第一貼片抵接，所述的第二電極可與第二貼片抵接，所述的第一電極及第二電極均呈條形，且自滑片向傳感器陣列方向凸出。
4.如權利要求3所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，若干傳感器組中第一貼片的長度呈等差數列，且依次增加，同時，若干傳感器組中第二貼片的長度呈等差數列，且依次減小。
5.如權利要求2所述的陸空兩棲機器人，其特征在于，所述的空陸兩棲機器人被配置成當所述的角度逐步增加并大于第一閾值時，所述的陸空兩棲機器人由陸行...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：陳濤，李軒，朱銘魯，樊成，李永澤，
申請(專利權)人：蘇州大學，
類型：發(fā)明
國別省市：
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