【技術實現步驟摘要】
本申請涉及電機控制，具體涉及一種電機控制方法、電機控制器和汽車。
技術介紹
1、新能源汽車用的減速齒輪機構不可避免地存在齒輪間隙，而驅動電機的輸出扭矩存在不同程度的扭矩紋波，尤其是在小扭矩及過零扭矩響應工況尤為明顯。車輛在起動和停車工況下，如果電機控制器在齒輪機構靠齒時的電機輸出扭矩控制不佳，對齒輪會產生明顯敲擊噪音，影響司乘人員的舒適感。傳統的減小敲齒噪音的方法是修改花鍵或齒輪的齒形，減少配合齒面的間隙，但花鍵或者齒輪的間隙太小對于裝配不利，且仍無法解決電機扭矩對齒輪帶來的敲擊問題。
2、目前，為了減小齒輪產生敲擊噪音，在控制當前電機扭矩改變為目標電機扭矩的過程中，采用了過零控制，現有技術的過零控制包括在基于當前電機扭矩大小判斷電機進入過零區間時，降低電機的扭矩斜率，以降低過零抖動。但是在小扭矩及過零扭矩控制的過程中，若控制精度不足，容易導致過零控制錯誤，例如，在控制電機停止進行過零控制時，電機已停止但仍繼續對電機進行過零控制，導致扭矩過調，仍會產生異響和沖擊。
技術實現思路
1、鑒于此，本申請提供一種電機控制方法、電機控制器和汽車，用于提高在小扭矩及過零扭矩控制下的控制精度，以更好地解決齒輪敲齒噪音問題。本申請技術方案如下：
2、本申請第一方面提供一種電機控制方法，包括：獲取電機的扭矩請求指令和當前轉速，所述扭矩請求指令包括扭矩請求值；根據所述扭矩請求值和所述當前轉速確認所述電機處于啟停工況時，對所述扭矩請求值進行反向補償得到扭矩目標值；其中，所述扭矩目
3、在本申請一實施例中，所述獲取電機的扭矩請求值和當前轉速，包括：獲取所述電機的所述扭矩請求指令；當所述扭矩請求值處于扭矩過零區間時，獲取所述當前轉速；在所述當前轉速處于轉速過零區間時，確認所述電機處于所述啟停工況。
4、在本申請一實施例中，所述扭矩請求指令還包括請求響應速率；所述向所述電機施加所述扭矩目標值，包括：以預設響應速率控制所述電機的扭矩由當前扭矩變化至所述扭矩目標值；所述預設響應速率小于所述請求響應速率；所述預設響應速率通過預先標定確定。
5、在本申請一實施例中，所述獲取所述當前轉速包括：接收所述電機的旋轉變壓器輸出的速度信號；根據所述速度信號獲取所述當前轉速。
6、在本申請一實施例中，所述電機控制方法還包括：當根據所述扭矩請求值和所述當前轉速確認所述電機未處于所述啟停工況時，向所述電機施加所述扭矩請求值。
7、在本申請一實施例中，所述扭矩請求指令還包括請求響應速率；所述當根據所述扭矩請求值和所述當前轉速確認所述電機未處于所述啟停工況時，向所述電機施加所述扭矩請求值，包括：當所述扭矩請求值未處于所述扭矩過零區間和/或所述當前轉速未處于所述轉速過零區間時，確認所述電機未處于所述啟停工況；以所述請求響應速率控制所述電機的扭矩由所述當前扭矩變化至所述扭矩請求值。
8、在本申請一實施例中，所述對所述扭矩請求值進行反向補償得到扭矩目標值，包括：以預設扭矩補償值對所述扭矩請求值進行反向補償得到所述扭矩目標值；所述預設扭矩補償值通過預先標定確定。
9、本申請第二方面提供一種電機控制器包括：存儲器，用于存儲計算機程序；處理器，用于執行所述計算機程序時實現如前所述的電機控制方法。
10、本申請第二方面提供一種汽車，包括電機和如前所述的電機控制器，所述電機與所述電機控制器電連接，所述電機控制器用于控制所述電機運行。
11、在本申請一實施例中，所述汽車還包括整車控制器和通信總線，所述整車控制器通過所述通信總線與所述電機控制器通信連接，所述整車控制器用于向所述電機控制器發送扭矩請求指令；所述電機中設置有與所述電機控制器連接的旋轉變壓器，所述旋轉變壓器用于輸出所述電機的速度信號，所述電機控制器用于根據所述速度信號獲取所述電機的當前轉速。
12、本申請的電機控制方法、電機控制器和汽車中，通過獲取電機的扭矩請求值和當前轉速確認電機是否處于啟停工況，當確認電機處于啟停工況時，對扭矩請求值進行反向補償得到扭矩目標值，使扭矩目標值的絕對值小于扭矩請求值的絕對值。而向電機施加扭矩目標值，能夠使電機的扭矩相對扭矩請求值更小，進而在小扭矩及過零扭矩響應工況時，優化對電機扭矩的控制精度，防止電機扭矩過調，降低小扭矩及過零扭矩響應工況下電機扭矩對齒輪機構的沖擊力，進一步優化在啟停工況下齒輪敲擊問題，減小齒輪產生的敲擊噪音，提升司乘人員的舒適感。
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1.一種電機控制方法，其特征在于，包括：
2.?如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，?所述獲取電機的扭矩請求值和當前轉速，包括：
3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述扭矩請求指令還包括請求響應速率；所述向所述電機施加所述扭矩目標值，包括：
4.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述獲取所述當前轉速包括：
5.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：
6.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述扭矩請求指令還包括請求響應速率；所述當根據所述扭矩請求值和所述當前轉速確認所述電機未處于所述啟停工況時，向所述電機施加所述扭矩請求值，包括：
7.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述對所述扭矩請求值進行反向補償得到扭矩目標值，包括：
8.一種電機控制器，其特征在于，包括：
9.一種汽車，其特征在于，包括電機和如權利要求8所述的電機控制器，所述電機與所述電機控制器電連接，所述電機控制器用于控制所述電機運行。
10.如權利要求9所述的汽車，其特征在
...【技術特征摘要】
1.一種電機控制方法，其特征在于，包括：
2.?如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，?所述獲取電機的扭矩請求值和當前轉速，包括：
3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述扭矩請求指令還包括請求響應速率；所述向所述電機施加所述扭矩目標值，包括：
4.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述獲取所述當前轉速包括：
5.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：
6.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述扭矩請求指令還包括請求響應速率；所述當根據所述扭矩請求值和所述當前轉速確認所述電機未處于所述啟停工況時，向所述電機施加所述扭矩請求值，包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃步甲，林金波，盧健銘，
申請(專利權)人：廣州汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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