【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人機跟蹤，特別是涉及一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質。
技術介紹
1、在傳統的無人機跟蹤方案中，通常采用雷達系統來開展無人機跟蹤。此方式的設備配置成本較高,?且由于小型無人機的尺寸以及其相應的反射面積較小，導致雷達無法準確探測。同時，小型無人機的飛行軌跡和反射特性與鳥類似，導致雷達探測誤報率高，傳統的基于雷達系統跟蹤無人機存在準確性較差的問題。
2、而目前較為前沿的無人機跟蹤方法，主要通過破解無人機與控制終端之間的通訊信號來實現無人機跟蹤，此方法雖然能夠有效跟蹤無人機的運動路徑，但當無人機與控制終端之間不存在通訊交互時，無線電破解將失去作用，無法根據兩者之間的通訊信號來追蹤無人機，可靠性較差。
3、因此，如何解決相關技術中針對無人機的跟蹤準確性與可靠性較差的問題，成為本領域技術人員亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、基于上述問題，為了提高針對無人機的跟蹤準確性和可靠性，本申請實施例提供了一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質。
2、本申請實施例公開了如下技術方案：
3、第一方面，本申請實施例提供了一種無人機跟蹤方法，包括：
4、獲取針對目標無人機的當前幀圖像和歷史幀圖像；所述當前幀圖像包括多個待識別對象；所述歷史幀圖像包括所述目標無人機；
5、基于所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的預測位置信息；
7、根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數；
8、基于所述設備跟蹤參數，控制拍攝設備對所述目標無人機進行實時跟蹤拍攝。
9、在一種可能的實現方式中，所述根據各所述待識別對象在所述當前幀圖像中的位置信息，以及所述預測位置信息，從多個所述待識別對象中篩選所述目標無人機，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，包括：
10、基于匈牙利算法，從各所述待識別對象的位置信息中篩選與所述預測位置信息匹配的目標待識別對象；
11、將所述目標待識別對象確定為所述目標無人機，并將所述目標待識別對象的位置信息，確定為所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息。
12、在一種可能的實現方式中，在所述當前幀圖像中，所述目標無人機被目標檢測框所包圍；所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的尺寸信息；所述設備跟蹤參數包括：拍攝倍率；
13、所述根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數，包括：
14、基于所述目標檢測框的尺寸信息，確定所述目標檢測框在所述當前幀圖像中的占據比例；
15、根據所述目標檢測框在所述當前幀圖像中的占據比例，計算所述拍攝設備的所述拍攝倍率。
16、在一種可能的實現方式中，所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的坐標信息；所述設備跟蹤參數包括：轉動方向；
17、所述根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數，包括：
18、根據所述目標檢測框的坐標信息，確定所述目標檢測框在所述當前幀圖像中的象限信息；
19、基于所述目標檢測框的所述象限信息，計算所述拍攝設備的所述轉動方向。
20、在一種可能的實現方式中，所述設備跟蹤參數包括：轉向速度；所述當前幀圖像包括多個不同等級的同心橢圓；不同等級的所述同心橢圓之間的橢圓大小存在差異；
21、所述根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數，包括：
22、根據所述目標檢測框的坐標信息，確定所述目標檢測框對應的目標同心橢圓等級；
23、基于所述目標同心橢圓等級，計算所述拍攝設備的所述轉向速度。
24、在一種可能的實現方式中，所述待識別對象包括：歷史對象和非歷史對象；所述歷史對象為在所述歷史幀圖像中已出現的對象；所述非歷史對象為僅在所述當前幀圖像中出現過的對象；所述待識別對象具備各自對應的跟蹤標識。
25、在一種可能的實現方式中，所述基于所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的預測位置信息，包括：
26、根據所述目標無人機的所述跟蹤標識，確定所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息；
27、基于卡爾曼濾波算法和所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的所述預測位置信息。
28、第二方面，本申請實施例提供了一種無人機跟蹤裝置，包括：
29、圖像獲取模塊，用于獲取針對目標無人機的當前幀圖像和歷史幀圖像；所述當前幀圖像包括多個待識別對象；所述歷史幀圖像包括所述目標無人機；
30、位置預測模塊，用于基于所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的預測位置信息；
31、目標無人機確定模塊，用于根據各所述待識別對象在所述當前幀圖像中的位置信息，以及所述預測位置信息，從多個所述待識別對象中篩選所述目標無人機，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息；
32、跟蹤參數確定模塊，用于根據所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，確定設備跟蹤參數；
33、設備控制模塊，用于基于所述設備跟蹤參數，控制拍攝設備對所述目標無人機進行實時跟蹤拍攝。
34、第三方面，本申請實施例提供了一種光電一體化設備，包括光電設備和云臺設備；所述光電設備用于拍攝目標無人機，所述云臺設備用于控制所述光電設備的轉動方向、轉向速度以及拍攝倍率，以實現第一方面中任一可能的無人機跟蹤方法。
35、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現第一方面中任一可能的無人機跟蹤方法。
36、相較于現有技術，本申請具有以下有益效果：本申請實施例提供了一種無人機跟蹤方法、裝置、光電一體化設備及介質，其方法中，首先獲取針對目標無人機的當前幀圖像和歷史幀圖像，在此基礎上，通過目標無人機在歷史幀圖像中的位置信息運動軌跡預測，從而確定目標無人機在當前幀圖像中的預測位置信息。隨后，結合各個待識別對象在當前幀圖像中的位置信息，以及目標無人機實際的預測位置，從多個待識別對象中篩選其位置信息與預測位置信息最匹配的待識別對象，并將其確定為目標無人機，以此來確定目標無人機在當前幀圖像中的位置信息，從而準確確定目標無人機在當前幀圖像中的位置，即使目標無人機與遠程的控制終端沒有通訊信息的交互，或者周本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人機跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述待識別對象在所述當前幀圖像中的位置信息，以及所述預測位置信息，從多個所述待識別對象中篩選所述目標無人機，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述當前幀圖像中，所述目標無人機被目標檢測框所包圍；所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的尺寸信息；所述設備跟蹤參數包括：拍攝倍率；
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的坐標信息；所述設備跟蹤參數包括：轉動方向；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述設備跟蹤參數包括：轉向速度；所述當前幀圖像包括多個不同等級的同心橢圓；不同等級的所述同心橢圓之間的橢圓大小存在差異；
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待識別對象包括：歷史對象和非歷史對象；所述歷史對象為在所述歷史幀圖像中已出現的對象；所述非歷史對象為僅在所述
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標無人機在所述歷史幀圖像中的位置信息進行運動軌跡預測，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的預測位置信息，包括：
8.一種無人機跟蹤裝置，其特征在于，包括：
9.一種光電一體化設備，其特征在于，包括光電設備和云臺設備；所述光電設備用于拍攝目標無人機，所述云臺設備用于控制所述光電設備的轉動方向、轉向速度以及拍攝倍率，以實現如權利要求1-7任一項所述的無人機跟蹤方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的無人機跟蹤方法。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述待識別對象在所述當前幀圖像中的位置信息，以及所述預測位置信息，從多個所述待識別對象中篩選所述目標無人機，以確定所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述當前幀圖像中，所述目標無人機被目標檢測框所包圍；所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的尺寸信息；所述設備跟蹤參數包括：拍攝倍率；
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標無人機在所述當前幀圖像中的位置信息包括：所述目標檢測框的坐標信息；所述設備跟蹤參數包括：轉動方向；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述設備跟蹤參數包括：轉向速度；所述當前幀圖像包括多個不同等級的同心橢圓；不同等級的所述同心橢圓之間的橢圓大小存在差異；
...【專利技術屬性】
技術研發人員：雷嘉賓，王海東，
申請(專利權)人：北京歷正科技有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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