【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及圖像處理，特別涉及一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法、裝置、設備和介質。
技術介紹
1、ct圖像中脊柱解剖關鍵點定位是實現(xiàn)脊柱手術機器人路徑自主規(guī)劃的重要基礎。手動進行脊柱解剖關鍵點選取，往往存在較大的主觀性，且經驗不足的醫(yī)生往往難以保證關鍵點選取的準確性。現(xiàn)有的脊柱解剖關鍵點定位算法往往存在著精度不高、魯棒性不強的問題，且受限于ct掃描區(qū)域的不確定性，現(xiàn)有方法無法實現(xiàn)對任意視場ct圖像中各脊柱節(jié)段的解剖關鍵點的精確定位。此外，現(xiàn)有的ct圖像處理算法，往往存在著計算復雜度高的問題，這對搭載算法的硬件系統(tǒng)提出了較高要求。因此，有必要研究一種精度高、魯棒性強、計算復雜度低的可實現(xiàn)對任意視場ct圖像中脊柱節(jié)段解剖關鍵點精確定位的方法。
技術實現(xiàn)思路
1、鑒于現(xiàn)有技術中的上述缺陷或不足，本專利技術提供了一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法、裝置、設備和介質，能夠全部的或部分的解決上述技術問題。
2、本專利技術的一個方面，提供了一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，包括：將脊柱原始ct圖像輸入至脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡，以獲取各脊柱節(jié)段空間區(qū)域的位置信息，并基于所述各脊柱節(jié)段空間區(qū)域的位置信息，對所述脊柱原始ct圖像進行裁剪，得到各脊柱節(jié)段的局部ct圖像；其中，所述脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡包括骨干網絡和第一解碼器網絡，所述骨干網絡用于提取脊柱原始ct圖像的特征信息，所述第一解碼器網絡用于根據所述特征信息解碼獲取脊柱原始ct圖像中各脊柱節(jié)段空間區(qū)域的坐標信息；將病區(qū)脊柱節(jié)段對應的局部
3、本專利技術的另一個方面，提供了一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位裝置，包括：脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位模塊，被配置為將脊柱原始ct圖像輸入至脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡，以獲取各脊柱節(jié)段空間區(qū)域的位置信息，并基于所述各脊柱節(jié)段空間區(qū)域的位置信息，對所述脊柱原始ct圖像進行裁剪，得到各脊柱節(jié)段的局部ct圖像；其中，所述脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡包括骨干網絡和第一解碼器網絡，所述骨干網絡用于提取脊柱原始ct圖像的特征信息，所述第一解碼器網絡用于根據所述特征信息解碼獲取脊柱原始ct圖像中各脊柱節(jié)段空間區(qū)域的坐標信息；以及，脊柱節(jié)段解剖關鍵點定位模塊，被配置為將病區(qū)脊柱節(jié)段對應的局部ct圖像輸入至脊柱節(jié)段解剖關鍵點定位網絡，以獲取病區(qū)脊柱節(jié)段解剖關鍵點的位置信息；其中，所述脊柱節(jié)段解剖關鍵點定位網絡包括編碼器網絡和第二解碼器網絡。
4、本專利技術的另一方面，還提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)上述任意一項所述的方法。
5、本專利技術的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任意一項所述的方法。
6、本專利技術提供的脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法、裝置、設備和介質，具有如下有益效果：
7、（1）本專利技術提出的脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡模型算法和脊柱節(jié)段解剖關鍵點定位網絡模型算法，具備多感受野特征提取與整合能力，算法精度和魯棒性很強；
8、（2）本專利技術提出的脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡模型算法和脊柱節(jié)段解剖關鍵點定位網絡模型算法，基于輕量化結構設計理念開發(fā)，算法運算速度高，對硬件要求低，具備很強的臨床實用性；
9、（3）本專利技術提出的脊柱節(jié)段空間區(qū)域定位網絡模型算法和脊柱節(jié)段解剖關鍵點定位網絡模型算法的配合使用，能夠實現(xiàn)對任意視場下的各脊柱節(jié)段解剖關鍵點的精確定位。
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1.一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于包括：
2.根據權利要求1所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于，所述第一上采樣模塊和第二上采樣模塊的網絡結構相同，每個上采樣模塊包括依次相連的轉置卷積模塊和第七卷積模塊，所述第七卷積模塊與所述第一卷積模塊的網絡結構相同。
4.根據權利要求3所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于，所述第一空間目標識別解耦頭模塊、第二空間目標識別解耦頭模塊和第三空間目標識別解耦頭模塊的網絡結構相同，每個空間目標識別解耦頭模塊包括依次相連的第八卷積模塊、第九卷積模塊、并聯(lián)3D卷積模塊和第四拼接層，所述并聯(lián)3D卷積模塊包括并聯(lián)的3個卷積核尺寸為1的3D卷積層，所述第八卷積模塊、第九卷積模塊和所述第一卷積模塊的網絡結構相同。
5.根據權利要求4所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于：
6.根據權利要求5所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于，所述將病區(qū)脊柱節(jié)段對應的局部CT圖像輸入至脊柱節(jié)段
7.一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位裝置，其特征在于包括：
8.根據權利要求7所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位裝置，其特征在于：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-6任意一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于包括：
2.根據權利要求1所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于，所述第一上采樣模塊和第二上采樣模塊的網絡結構相同，每個上采樣模塊包括依次相連的轉置卷積模塊和第七卷積模塊，所述第七卷積模塊與所述第一卷積模塊的網絡結構相同。
4.根據權利要求3所述的一種脊柱節(jié)段空間關鍵點定位方法，其特征在于，所述第一空間目標識別解耦頭模塊、第二空間目標識別解耦頭模塊和第三空間目標識別解耦頭模塊的網絡結構相同，每個空間目標識別解耦頭模塊包括依次相連的第八卷積模塊、第九卷積模塊、并聯(lián)3d卷積模塊和第四拼接層，所述并聯(lián)3d卷積模塊包括并聯(lián)的3個卷積核尺寸為...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：章永宏，季旭全，朱遠遠，耿寶多，宋雄康，
申請(專利權)人：蘇州鑄正機器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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