【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及材料噴涂，具體涉及一種環保型防水涂料噴涂方法及其噴涂裝置。
技術介紹
1、在對小區的房屋噴涂防水涂料時，一般需要噴涂人員手動控制噴涂裝置進行噴涂作業，尤其是對一些狹小的、人員無法進入的區域，例如角落或者管道周圍，往往難以一次性的相對均勻的完成噴涂任務，通常需要對一些噴涂不均勻或者噴涂厚度不足的區域，以及狹小的、難以進入的區域進行反復的噴涂，一方面存在過度噴涂的情況，另一方面容易存在明顯噴涂不均勻的情況，導致手動噴涂效率低，噴涂效果不合格。
技術實現思路
1、為解決上述問題，本專利技術提供一種環保型防水涂料噴涂方法及其噴涂裝置。
2、本專利技術的一種環保型防水涂料噴涂方法及其噴涂裝置采用如下技術方案：
3、本專利技術一個實施例提供了一種環保型防水涂料噴涂方法，該方法包括以下步驟：
4、訓練一個輸入噴涂高度、噴涂壓力、涂料流量，輸出噴涂厚度和噴涂區域的噴涂控制模型；
5、第二進程中執行噴涂作業，根據每個時刻的噴涂高度h和噴涂厚度l獲得每個時刻的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，包括：將噴涂壓力和噴涂流量構成的可變參數以及噴涂高度h輸入噴涂控制模型中，噴涂控制模型輸出的噴涂厚度記為l1，通過多次迭代噴涂控制模型更新可變參數，直至損失函數f最小時，將更新后的可變參數以及噴涂控制模型輸出的噴涂區域作為每個時刻的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，其中f為l1與l的差異；
6、第一進程中包括：
7、d1：獲取當前時刻到
8、d2：根據時間點t的噴涂高度h和噴涂厚度l獲得時間點t的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域；根據時間點t的噴涂區域獲得噴涂不均勻度；
9、d3：根據噴涂不均勻度，通過重復執行d2重新獲得時間點t的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，以及噴涂不均勻度，直至噴涂不均勻度小于等于第一預設閾值時結束第一進程；
10、重復執行d2的過程中，f每次達到最小值時的可變參數記為控制參數；根據第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差以及所有次達到最小值時控制參數，減小第一進程中對噴涂控制模型的迭代次數；
11、結束第一進程后所重新獲得噴涂壓力、噴涂流量，作為第二進程中執行噴涂作業時在時間點t的噴涂壓力、噴涂流量。
12、優選的，所述根據噴涂不均勻度，通過重復執行d2重新獲得時間點t的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，以及噴涂不均勻度，直至噴涂不均勻度小于等于第一預設閾值時結束第一進程，包括的具體步驟如下：
13、第一次執行d2后，如果噴涂不均勻度小于等于第一預設閾值，則直接結束第一進程，如果噴涂不均勻度大于第一預設閾值，根據噴涂不均勻度，再次執行d2并重新獲得時間點t的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，根據重新獲得的噴涂區域再次獲得噴涂不均勻度，依次類推，直至噴涂不均勻度小于等于第一預設閾值時結束第一進程；
14、所述根據噴涂不均勻度，再次執行d2并重新獲得時間點t的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，其中的具體過程也包括：多次迭代噴涂控制模型更新可變參數，直至損失函數f最??；其中的損失函數f的獲取方法具體包括：將時間點t的噴涂厚度也表示為l，；其中w表示噴涂抑制系數，所述噴涂抑制系數與噴涂不均勻度呈負相關。
15、優選的，所述噴涂抑制系數的具體獲取步驟包括：
16、獲取噴涂控制模型所輸入的可變參數，記為第一參數特征點，將d2中所得到的噴涂壓力、噴涂流量記為第二參數特征點，將第一參數特征點與第二參數特征點的歐氏距離記為第一參數特征點的第一特征，所述噴涂抑制系數與噴涂不均勻度呈負相關，與第一特征呈正相關。
17、優選的，所述噴涂不均勻度的具體獲取步驟如下：
18、對于時間點t之前的所有時刻所獲得的噴涂區域，每個位置分別在所有噴涂區域內的噴涂厚度的和，記為每個位置的已噴涂厚度；
19、時間點t所獲得的噴涂區域記為當前噴涂區域，每個位置在當前噴涂區域內的噴涂厚度加上每個位置的已噴涂厚度，作為每個位置的預測噴涂厚度；噴涂不均勻度與當前噴涂區域內所有位置的預測噴涂厚度的方差呈正相關。
20、優選的，所述第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差的具體獲取步驟如下：
21、第二進程中執行噴涂任務時，每個時刻下所獲得的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域記為實際參數數據點；第一進程中的預測軌跡上每個時刻下所獲得的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域記為預測參數數據點；
22、第一進程中預測軌跡上每個時刻下的噴頭位置與第二進程中的每個時刻下的噴頭位置的歐氏距離記為第一差異；第一進程中每個時刻下的預測參數數據點與第二進程中每個時刻下的實際參數數據點的歐氏距離記為第二差異；預測軌跡的噴涂誤差與第一差異、第二差異分別呈正相關。
23、優選的，所述根據第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差以及所有次達到最小值時控制參數，減小第一進程中對噴涂控制模型的迭代次數，包括的具體步驟如下：
24、當軌跡預測誤差大于第二預設閾值時，第二進程中所得到的噴涂高度和噴涂厚度，分別記為h2和l2；將h2和l2作為目標特征點；
25、同時對于重復執行d2的過程中時間點t下的噴涂高度h和噴涂厚度l，將時間點t的噴涂高度h和噴涂厚度l的取值分別重新設置為h2和l2；
26、對于f每次達到最小值時的控制參數，所述控制參數所對應的噴涂高度和噴涂厚度記為控制參數的參數特征點；
27、重復執行d2的過程中，對于每次迭代噴涂控制模型時所輸入的可變參數，根據可變參數與所有控制參數的距離、f所有次達到最小值時的控制參數的參數特征點與目標特征點的距離，以及軌跡預測誤差獲得可變參數的迭代抑制優先級；
28、根據可變參數的迭代抑制優先級減小第一進程中對噴涂控制模型的迭代次數。
29、優選的，所述根據可變參數與所有控制參數的距離、f所有次達到最小值時的控制參數的參數特征點與目標特征點的距離，以及軌跡預測誤差獲得可變參數的迭代抑制優先級，包括的具體步驟如下：
30、利用f所有次達到最小值時的控制參數的參數特征點與目標特征點的距離，獲得每個控制參數的迭代抑制系數；
31、獲取可變參數和每個控制參數的歐氏距離，將每個控制參數的迭代抑制系數進行歸一化處理，將每個控制參數的歸一化后的迭代抑制系數作為權重，對可變參數和所有控制參數的歐氏距離進行加權求和，加權求和結果與軌跡預測誤差的乘積作為可變參數的迭代抑制優先級。
32、優選的，所述利用f所有次達到最小值時的控制參數的參數特征點與目標特征點的距離，獲得每個控制參數的迭代抑制系數，包括的具體步驟如下：
33、對于f所有次達到最小值時的控制參數的參數特征點；對所有的參數特征點進行均值本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述根據噴涂不均勻度，通過重復執行D2重新獲得時間點T的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，以及噴涂不均勻度，直至噴涂不均勻度小于等于第一預設閾值時結束第一進程，包括的具體步驟如下：
3.根據權利要求2所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述噴涂抑制系數的具體獲取步驟包括：
4.根據權利要求1、2或3中任一項所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述噴涂不均勻度的具體獲取步驟如下：
5.根據權利要求1所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差的具體獲取步驟如下：
6.根據權利要求1所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述根據第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差以及所有次達到最小值時控制參數，減小第一進程中對噴涂控制模型的迭代次數，包括的具體步驟如下：
7.根據權利要求6所述一種環保型
8.根據權利要求7所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述利用F所有次達到最小值時的控制參數的參數特征點與目標特征點的距離，獲得每個控制參數的迭代抑制系數，包括的具體步驟如下：
9.根據權利要求6所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述根據可變參數的迭代抑制優先級減小第一進程中對噴涂控制模型的迭代次數，包括的具體步驟如下：
10.一種環保型防水涂料噴涂裝置，所述噴涂裝置包括噴頭、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述噴頭上安裝超聲波測距傳感器和加速度傳感器，分別用于獲取噴涂高度和噴頭運動軌跡，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1~9任意一項所述一種環保型防水涂料噴涂方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述根據噴涂不均勻度，通過重復執行d2重新獲得時間點t的噴涂壓力、噴涂流量和噴涂區域，以及噴涂不均勻度，直至噴涂不均勻度小于等于第一預設閾值時結束第一進程，包括的具體步驟如下：
3.根據權利要求2所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述噴涂抑制系數的具體獲取步驟包括：
4.根據權利要求1、2或3中任一項所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述噴涂不均勻度的具體獲取步驟如下：
5.根據權利要求1所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差的具體獲取步驟如下：
6.根據權利要求1所述一種環保型防水涂料噴涂方法，其特征在于，所述根據第二進程中噴頭的運動軌跡和第一進程中預測軌跡的軌跡預測誤差以及所有次達到最小值時控制參數，減小第一進程中對噴涂控制模型的迭代次數，包括的具體步驟如...
【專利技術屬性】
技術研發人員：謝華，朱斌，李悟松，毛寧，
申請(專利權)人：資陽建工建筑有限公司，
類型：發明
國別省市：
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