【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及機(jī)器人定位，具體涉及一種無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法和裝置。
技術(shù)介紹
1、在動態(tài)與狹窄的空間環(huán)境中，機(jī)器人的自主導(dǎo)航面臨需要挑戰(zhàn)，尤其是在無先驗同步定位與建圖（simultaneous?localization?and?mapping，slam）地圖的情況下，需要機(jī)器人依賴自身傳感器對周圍環(huán)境進(jìn)行感知。
2、在相關(guān)技術(shù)的導(dǎo)航方法中，存在因傳感器受干擾程度高而導(dǎo)致的避障效果不佳的問題，進(jìn)而增加了機(jī)器人的避障難度。因此，如何在無先驗slam地圖的情況下，提高機(jī)器人在狹窄空間中的避障效果，成為一個需要解決的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本公開提供了一種無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法和裝置，以解決如何在無先驗slam地圖的情況下，提高機(jī)器人在狹窄空間中的避障效果的問題。
2、本公開一方面提供了一種無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法，方法包括：獲取狹窄空間中的機(jī)器人在目標(biāo)時刻的至少一種傳感器數(shù)據(jù)，對至少一種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成機(jī)器人在目標(biāo)時刻的初始局部地圖；初始局部地圖中至少包括障礙物的障礙物信息；基于初始局部地圖中的每個位置到障礙物的距離，調(diào)整機(jī)器人與障礙物的安全距離，根據(jù)安全距離確定目標(biāo)局部地圖；基于機(jī)器人在目標(biāo)局部地圖中的預(yù)設(shè)運動參數(shù)，構(gòu)建五次多項式方程，根據(jù)五次多項式方程確定機(jī)器人的光滑軌跡；采用多目標(biāo)代價方程對光滑軌跡進(jìn)行優(yōu)化，將優(yōu)化后的最優(yōu)軌跡作為機(jī)器人在狹窄空間中的目標(biāo)軌跡。
3、本公開另
4、本公開另一方面還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)實現(xiàn)上述的無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法。
5、本公開另一方面還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述的無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法。
6、通過本公開上述實施例的無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法和裝置，基于至少一種傳感器數(shù)據(jù)生成初始局部地圖，采用初始局部地圖對障礙物進(jìn)行識別，這種融合多傳感器數(shù)據(jù)的方式可以減少狹窄空間中的干擾與遮擋，從而提高機(jī)器人避障的準(zhǔn)確性。采用五次多項式方程生成光滑軌跡，能夠在機(jī)器人導(dǎo)航路徑中實現(xiàn)平滑轉(zhuǎn)彎和速度連續(xù)變化，避免因軌跡不連續(xù)導(dǎo)致的抖動、失穩(wěn)問題，增加了機(jī)器人避障的效率，同時降低了機(jī)器人避障時的能耗。
7、此外，在初始局部地圖基礎(chǔ)上，通過計算每個位置到障礙物的距離，并基于安全距離進(jìn)行調(diào)整生成目標(biāo)局部地圖。這一過程確保了機(jī)器人與障礙物之間的安全間隔，有效減少了碰撞風(fēng)險，提高了機(jī)器人在狹窄空間中的穩(wěn)定性與安全性。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種無先驗SLAM地圖的狹窄空間軌跡生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取狹窄空間中的機(jī)器人在目標(biāo)時刻的至少一種傳感器數(shù)據(jù)，對所述至少一種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成所述機(jī)器人在所述目標(biāo)時刻的初始局部地圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述初始局部地圖中的每個位置到所述障礙物的距離，調(diào)整所述機(jī)器人與所述障礙物的安全距離，根據(jù)所述安全距離確定目標(biāo)局部地圖，基于以下步驟實現(xiàn)：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述機(jī)器人在所述目標(biāo)局部地圖中的預(yù)設(shè)運動參數(shù)，構(gòu)建五次多項式方程，根據(jù)所述五次多項式方程確定所述機(jī)器人的光滑軌跡，基于以下步驟實現(xiàn)：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，采用多目標(biāo)代價方程對所述光滑軌跡進(jìn)行優(yōu)化，將優(yōu)化后的最優(yōu)軌跡作為所述機(jī)器人在所述狹窄空間中的目標(biāo)軌跡，基于以下步驟實現(xiàn)：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：>
8.一種無先驗SLAM地圖的狹窄空間軌跡生成裝置，其特征在于，所述裝置包括第一確定模塊、第二確定模塊、軌跡生成模塊與軌跡優(yōu)化模塊，其中：
9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項所述的無先驗SLAM地圖的狹窄空間軌跡生成方法。
10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項所述的無先驗SLAM地圖的狹窄空間軌跡生成方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種無先驗slam地圖的狹窄空間軌跡生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取狹窄空間中的機(jī)器人在目標(biāo)時刻的至少一種傳感器數(shù)據(jù)，對所述至少一種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成所述機(jī)器人在所述目標(biāo)時刻的初始局部地圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述初始局部地圖中的每個位置到所述障礙物的距離，調(diào)整所述機(jī)器人與所述障礙物的安全距離，根據(jù)所述安全距離確定目標(biāo)局部地圖，基于以下步驟實現(xiàn)：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述機(jī)器人在所述目標(biāo)局部地圖中的預(yù)設(shè)運動參數(shù)，構(gòu)建五次多項式方程，根據(jù)所述五次多項式方程確定所述機(jī)器人的光滑軌跡，基于以下步驟實現(xiàn)：
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：時沐朗，
申請(專利權(quán))人：杭州朗極智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。