【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及貨物配送領(lǐng)域，具體地，涉及一種末端執(zhí)行器和機(jī)械臂。
技術(shù)介紹
1、自動(dòng)配送全鏈路自動(dòng)化，不只是中間路途的自動(dòng)駕駛，還包括前后端的自動(dòng)裝缷貨物。以外賣自動(dòng)交付場(chǎng)景為例，需解決前后端貨物的抓取、貨物的移動(dòng)等問(wèn)題，相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)機(jī)械手來(lái)抓取和移動(dòng)貨物。但是，普通的機(jī)械手容易對(duì)貨物包裝造成破壞，并且功能單一，無(wú)法保證夾持的穩(wěn)定性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開的目的是提供一種末端執(zhí)行器，以解決相關(guān)技術(shù)中機(jī)械手功能單一，夾持不穩(wěn)定等問(wèn)題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器安裝在可移動(dòng)部件的末端，所述末端執(zhí)行器包括本體部，其中，所述本體部的上側(cè)設(shè)有卡接邊，所述卡接邊能夠伸入容器的抓握部?jī)?nèi)以與所述容器卡接；所述本體部的下側(cè)設(shè)有鏈輪，所述鏈輪的齒能夠卡入所述容器的間隙內(nèi)以與所述容器卡接，以分別在上側(cè)和下側(cè)將所述容器與所述末端執(zhí)行器相連接。
3、可選地，所述鏈輪設(shè)于所述本體部的正面，所述本體部的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力件，所述動(dòng)力件和所述鏈輪通過(guò)傳動(dòng)件相連接，所述本體部上設(shè)有通孔，所述傳動(dòng)件穿過(guò)所述通孔。
4、可選地，所述本體部的正面上設(shè)有相對(duì)布置的耳板，所述鏈輪為多個(gè)且設(shè)置在安裝軸上，所述安裝軸的兩端分別安裝在所述耳板上，所述傳動(dòng)件為同步帶，所述同步帶一端套設(shè)在所述安裝軸上，另一端套設(shè)在所述動(dòng)力件的輸出軸上。
5、可選地，在所述本體部的下側(cè)，設(shè)有與容器上的開孔位置相對(duì)應(yīng)的接觸部，所述接觸部貼合設(shè)置在所述耳板
6、可選地，所述卡接邊為沿向上方向厚度逐漸減小的弧形邊。
7、可選地，所述本體部上設(shè)有用于與所述可移動(dòng)部件的末端相連接的連接孔。
8、可選地，所述本體部的一側(cè)設(shè)有可拆卸地外掛載件，所述外掛載件為相機(jī)、檢測(cè)元件、指示燈中的至少一者。
9、可選地，所述本體部上所述鏈輪的臨近位置處設(shè)有霍爾傳感器。
10、可選地，所述本體部上開設(shè)有多個(gè)減重孔。
11、根據(jù)本公開的第二個(gè)方面，還提供一種機(jī)械臂，包括多軸機(jī)械臂和安裝在所述多軸機(jī)械臂端部的執(zhí)行器，所述執(zhí)行器為上述的末端執(zhí)行器。
12、通過(guò)上述技術(shù)方案，在本公開提供的末端執(zhí)行器中，在上側(cè)，通過(guò)卡接邊與抓握部的配合，在下側(cè)，通過(guò)鏈輪與碳桿間隙的嚙合作用，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂和貨箱的穩(wěn)定抓取動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)貨箱的移動(dòng)和搬運(yùn)，并且，本體部整體向下、向后運(yùn)動(dòng)，卡接邊便可輕松從抓握部退出，在完成交付動(dòng)作后，可輕松實(shí)現(xiàn)貨箱和末端執(zhí)行器的脫離動(dòng)作，操作簡(jiǎn)單方便。
13、本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種末端執(zhí)行器，其特征在于，所述末端執(zhí)行器安裝在可移動(dòng)部件的末端，所述末端執(zhí)行器包括本體部，其中，所述本體部的上側(cè)設(shè)有卡接邊，所述卡接邊能夠伸入容器的抓握部?jī)?nèi)以與所述容器卡接；所述本體部的下側(cè)設(shè)有鏈輪，所述鏈輪的齒能夠卡入所述容器的間隙內(nèi)以與所述容器卡接，以分別在上側(cè)和下側(cè)將所述容器與所述末端執(zhí)行器相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述鏈輪設(shè)于所述本體部的正面，所述本體部的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力件，所述動(dòng)力件和所述鏈輪通過(guò)傳動(dòng)件相連接，所述本體部上設(shè)有通孔，所述傳動(dòng)件穿過(guò)所述通孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述本體部的正面上設(shè)有相對(duì)布置的耳板，所述鏈輪為多個(gè)且設(shè)置在安裝軸上，所述安裝軸的兩端分別安裝在所述耳板上，所述傳動(dòng)件為同步帶，所述同步帶一端套設(shè)在所述安裝軸上，另一端套設(shè)在所述動(dòng)力件的輸出軸上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，在所述本體部的下側(cè)，設(shè)有與容器上的開孔位置相對(duì)應(yīng)的接觸部，所述接觸部貼合設(shè)置在所述耳板的一側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述本體部上設(shè)有用于與所述可移動(dòng)部件的末端相連接的連接孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述本體部的一側(cè)設(shè)有可拆卸地外掛載件，所述外掛載件為相機(jī)、檢測(cè)元件、指示燈中的至少一者。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述本體部上所述鏈輪的臨近位置處設(shè)有霍爾傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述本體部上開設(shè)有多個(gè)減重孔。
10.一種機(jī)械臂，包括多軸機(jī)械臂和安裝在所述多軸機(jī)械臂端部的執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器為權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種末端執(zhí)行器，其特征在于，所述末端執(zhí)行器安裝在可移動(dòng)部件的末端，所述末端執(zhí)行器包括本體部，其中，所述本體部的上側(cè)設(shè)有卡接邊，所述卡接邊能夠伸入容器的抓握部?jī)?nèi)以與所述容器卡接；所述本體部的下側(cè)設(shè)有鏈輪，所述鏈輪的齒能夠卡入所述容器的間隙內(nèi)以與所述容器卡接，以分別在上側(cè)和下側(cè)將所述容器與所述末端執(zhí)行器相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述鏈輪設(shè)于所述本體部的正面，所述本體部的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力件，所述動(dòng)力件和所述鏈輪通過(guò)傳動(dòng)件相連接，所述本體部上設(shè)有通孔，所述傳動(dòng)件穿過(guò)所述通孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述本體部的正面上設(shè)有相對(duì)布置的耳板，所述鏈輪為多個(gè)且設(shè)置在安裝軸上，所述安裝軸的兩端分別安裝在所述耳板上，所述傳動(dòng)件為同步帶，所述同步帶一端套設(shè)在所述安裝軸上，另一端套設(shè)在所述動(dòng)力件的輸出軸上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的末端執(zhí)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉旸，楊宇威，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京三快在線科技有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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