【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及對(duì)象識(shí)別設(shè)備和方法，并且更具體地，涉及基于通過傳感器(例如，光檢測(cè)和測(cè)距(lidar))獲得的輪廓點(diǎn)的位置來確定對(duì)象的特性的技術(shù)。
技術(shù)介紹
1、自主車輛或具有激活的駕駛員輔助裝置的車輛可通過傳感器檢測(cè)周圍環(huán)境和障礙物，以保護(hù)駕駛員并確定路線。具體地，通過傳感器(例如，lidar)確定周圍對(duì)象的研究正在持續(xù)進(jìn)行，因?yàn)橥ㄟ^lidar獲得的數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度高于通過雷達(dá)獲得的數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。
2、車輛可以通過lidar獲得指示車輛周圍的對(duì)象的位置的數(shù)據(jù)。通過lidar發(fā)射激光的時(shí)間與接收到對(duì)象反射的激光的時(shí)間之間的間隔，可以獲得從lidar到對(duì)象的距離。車輛能夠基于所發(fā)射的激光的角度和到對(duì)象的距離，確定在車輛所在的空間中包括在對(duì)象外部的點(diǎn)的位置。
3、基于所獲取的點(diǎn)的移動(dòng)信息，自主車輛或具有激活的駕駛員輔助裝置的車輛可確定由這些點(diǎn)表示的對(duì)象的信息。具體地，用于確定對(duì)象是正在移動(dòng)的、可移動(dòng)的、或者不可移動(dòng)(例如，移動(dòng)對(duì)象、能夠處于移動(dòng)狀態(tài)的對(duì)象、或者不能處于移動(dòng)狀態(tài)的對(duì)象)的技術(shù)對(duì)于確保自主駕駛或者駕駛員輔助駕駛的穩(wěn)定性并且降低事故風(fēng)險(xiǎn)可以是有用的。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、根據(jù)本公開，一種設(shè)備可包括：傳感器和處理器，其中，所述處理器被配置為：確定在特定幀中的平面中被識(shí)別出并被包括在表示對(duì)象的對(duì)象框中的輪廓點(diǎn)，其中，該平面由第一軸和第二軸形成，所述第一軸對(duì)應(yīng)于所述傳感器的移動(dòng)方向，并且所述第二軸垂直于所述第一軸；確定所述輪廓點(diǎn)的第一軸坐標(biāo)的最小值是否在一范圍內(nèi)，或者所
2、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為：確定所述第一軸坐標(biāo)的所述最小值是否在所述范圍內(nèi)，并且基于所述第一軸坐標(biāo)的所述最小值在所述范圍內(nèi)的確定，確定所述第一軸坐標(biāo)的所述最大值是否在所述范圍內(nèi)。
3、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為：基于所述第一軸坐標(biāo)的所述最小值在所述范圍內(nèi)，將作為指定值的第一邊界對(duì)象特征值指派給所述特定幀中的所述對(duì)象；基于所述對(duì)象不存在于所述第一幀中并且所述第一軸坐標(biāo)的所述最大值在所述范圍內(nèi)，將作為所述指定值的第二邊界對(duì)象特征值指派給所述特定幀中的所述對(duì)象；基于以下各項(xiàng)中的任一項(xiàng)將已指派給所述第一幀中的所述對(duì)象的第二邊界對(duì)象特征值指派給特定幀中的該對(duì)象：所指派的第一邊界對(duì)象特征值是所述指定值，所述對(duì)象存在于所述第一幀中，以及所述第一軸坐標(biāo)的最大值未落入該范圍內(nèi)；并且基于以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)而將所述可靠性值指派給包括在所述特定幀中的所述對(duì)象：指派給所述特定幀中的所述對(duì)象的所述第一邊界對(duì)象特征值和指派給所述特定幀中的所述對(duì)象的所述第二邊界對(duì)象特征值是所述指定值，輪廓點(diǎn)的全部或部分未被另一對(duì)象遮擋，移動(dòng)距離大于指定距離，以及對(duì)象的速度大于指定速度。
4、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為：基于在所述特定幀中對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)的位置與在所述第二幀中對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)的位置之間的差，確定所述對(duì)象相對(duì)于車輛的相對(duì)移動(dòng)距離；基于所述車輛在特定幀與第二幀之間的移動(dòng)距離和所述對(duì)象的相對(duì)移動(dòng)距離的總和，來確定對(duì)象的所述移動(dòng)距離；以及將在所述特定幀中對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)與在所述第二幀中對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)進(jìn)行匹配。
5、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為：將構(gòu)成所述對(duì)象框的線段當(dāng)中在所述對(duì)象的移動(dòng)方向上最前面的線段中包含的中心點(diǎn)確定為對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)，或?qū)⒃撟钋懊娴木€段中包含的另一點(diǎn)確定為對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)。
6、所述設(shè)備，其中該范圍所包含的所述第一軸坐標(biāo)的值在對(duì)應(yīng)于車輛的點(diǎn)的第一軸坐標(biāo)的值和在所述第一軸的方向上與對(duì)應(yīng)于所述車輛的點(diǎn)的所述第一軸坐標(biāo)相隔閾值距離的第一軸坐標(biāo)的值之間。
7、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為：確定對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)的第二軸坐標(biāo)在第二軸范圍內(nèi)，并且基于以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)將可靠性值指派給所述對(duì)象：所述第二軸坐標(biāo)在所述第二軸范圍內(nèi)，所述第一軸坐標(biāo)的最小值和所述第一軸坐標(biāo)的最大值中的至少一者在所述范圍內(nèi)，所述對(duì)象不存在于所述第一幀中，所述輪廓點(diǎn)中的全部或部分未被所述另一對(duì)象遮擋，所述移動(dòng)距離大于所述指定距離，以及所述對(duì)象的速度大于所述指定速度。
8、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為：確定對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的點(diǎn)的第二軸坐標(biāo)是否位于第二軸范圍內(nèi)，所述第二軸范圍包括在車輛所在的車道兩側(cè)的指定數(shù)量的車道，并且基于對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的所述點(diǎn)的所述第二軸坐標(biāo)位于所述第二軸范圍內(nèi)，將所述可靠性值指派給所述對(duì)象。
9、所述設(shè)備，其中所述處理器被配置為基于所述對(duì)象正在移動(dòng)或可移動(dòng)的確定，將指示所述對(duì)象正在移動(dòng)或可移動(dòng)的標(biāo)識(shí)符指派給所述對(duì)象。
10、所述設(shè)備，其中所述指定速度指示用于基于包括在所述范圍內(nèi)的所述對(duì)象的最小第一軸坐標(biāo)值或所述對(duì)象的最大第一軸坐標(biāo)值來確定所述對(duì)象正在移動(dòng)還是可移動(dòng)的閾值，并且其中該范圍所包含的所述第一軸坐標(biāo)的值在對(duì)應(yīng)于車輛的點(diǎn)的第一軸坐標(biāo)的值和在所述第一軸的方向上與對(duì)應(yīng)于所述車輛的點(diǎn)的所述第一軸坐標(biāo)相隔閾值距離的第一軸坐標(biāo)的值之間。
11、根據(jù)本公開，一種由處理器執(zhí)行的方法，該方法可以包括：確定在特定幀中的平面中被識(shí)別出并被包括在表示對(duì)象的對(duì)象框中的輪廓點(diǎn)，其中所述平面由第一軸和第二軸形成，所述第一軸對(duì)應(yīng)于傳感器的移動(dòng)方向，并且所述第二軸垂直于所述第一軸；確定所述輪廓點(diǎn)的第一軸坐標(biāo)的最小值是否在所述范圍內(nèi)或者所述輪廓點(diǎn)的第一軸坐標(biāo)的最大值是否在所述范圍內(nèi)；確定所述對(duì)象是否在所述特定幀之前的第一幀中不存在；確定所述輪廓點(diǎn)的全部或部分未被不同于該對(duì)象的另一對(duì)象遮擋；確定所述對(duì)象在所述特定幀與所述特定幀之后的第二幀之間的移動(dòng)距離是否大于指定距離或者所述對(duì)象的速度是否大于指定速度；基于以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)將可靠性值指派給特定幀中的所述對(duì)象：所述第一軸坐標(biāo)的所述最小值和所述第一軸坐標(biāo)的所述最大值在所述范圍內(nèi)，所述對(duì)象不存在于所述第一幀中，所述輪廓點(diǎn)的全部或部分未被所述另一對(duì)象遮擋，所述移動(dòng)距離大于所述指定距離，以及所述速度大于所述指定速度；基于所述可靠性值確定所述對(duì)象正在移動(dòng)或可移動(dòng)；以及輸出指示所述對(duì)象正在移動(dòng)或可移動(dòng)的信號(hào)。
12、所述的方法，其中所述確定所述最大值是否在所述范圍內(nèi)包括：確定所述第一軸坐標(biāo)的最小值是否在所述范圍內(nèi)，并且基于所述第一軸坐標(biāo)的最小值在所述范圍內(nèi)的確定來確定所述第一軸坐標(biāo)的最大值是否在所本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于識(shí)別對(duì)象的設(shè)備，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述第一軸范圍所包括的第一軸坐標(biāo)的值在以下值之間：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為基于所述對(duì)象正在移動(dòng)或能夠移動(dòng)的確定，將指示所述對(duì)象正在移動(dòng)或能夠移動(dòng)的標(biāo)識(shí)符指派給所述對(duì)象。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述指定速度指示基于包括在所述第一軸范圍內(nèi)的所述對(duì)象的最小第一軸坐標(biāo)值或所述對(duì)象的最大第一軸坐標(biāo)值來確定所述對(duì)象是正在移動(dòng)還是能夠移動(dòng)的閾值，并且
11.一種由處理器執(zhí)行的用于識(shí)別對(duì)象的方法，所述方法包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于識(shí)別對(duì)象的設(shè)備，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述第一軸范圍所包括的第一軸坐標(biāo)的值在以下值之間：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述處理器被配置為基于所述對(duì)象正在移動(dòng)或能夠移動(dòng)的確定，將指示所述對(duì)象正在移動(dòng)或能夠移動(dòng)的標(biāo)識(shí)符指派給所述對(duì)象。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述指定速度指示基于包括在所述第一軸范圍內(nèi)的所述對(duì)象的最小第一軸坐標(biāo)值或所述對(duì)象的最大第一軸坐標(biāo)值來確定所述對(duì)象是正在移動(dòng)還是能夠移動(dòng)的閾值，并且
11.一種由處理器執(zhí)行的用于識(shí)別對(duì)象的方法，所述方法包括：
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李垠宣，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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