【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機(jī)器人全局路徑規(guī)劃領(lǐng)域，尤其涉及一種用于消殺機(jī)器人的屬性值交互lpa*動態(tài)規(guī)劃方法。
技術(shù)介紹
1、消殺機(jī)器人是一類專用于消毒殺菌的移動機(jī)器人，常用于醫(yī)院、公共場所、工業(yè)環(huán)境等需要高效、精準(zhǔn)消毒的場景。消殺機(jī)器人能夠自主移動，通過路徑規(guī)劃和避障算法，實(shí)現(xiàn)對大面積區(qū)域的全覆蓋消毒。常見的消殺方式包括噴灑消毒液、紫外線消毒和臭氧消毒等。路徑規(guī)劃是消殺機(jī)器人研究中重要內(nèi)容之一。機(jī)器人需要根據(jù)目標(biāo)位置計(jì)算運(yùn)動路線，并且在運(yùn)動過程中根據(jù)出現(xiàn)的動態(tài)障礙物實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動路線，這是路徑規(guī)劃過程中的兩個(gè)核心問題。傳統(tǒng)的消殺機(jī)器人路徑規(guī)劃主要依賴于a*算法或其變種，如dijkstra算法。這些算法在靜態(tài)環(huán)境下表現(xiàn)良好，但在動態(tài)環(huán)境中，尤其是面對不斷變化的障礙物和路徑需求時(shí)，往往顯得力不從心。為了應(yīng)對這一挑戰(zhàn)，lpa*(lifelong?planning?a*)方法應(yīng)運(yùn)而生。lpa*方法是一種增量啟發(fā)式搜索算法，用于動態(tài)環(huán)境中的路徑規(guī)劃。lpa*結(jié)合了經(jīng)典a*算法和d*lite算法的優(yōu)點(diǎn)，能夠在環(huán)境變化時(shí)高效更新路徑。然而，lpa*方法在路徑規(guī)劃中未充分考慮環(huán)境信息對路徑的影響，缺乏對柵格點(diǎn)屬性的定義和動態(tài)調(diào)整的能力。本專利的提出旨在解決lpa*路徑規(guī)劃方法在多屬性環(huán)境中的應(yīng)用局限性。通過結(jié)合多屬性地圖和lpa*動態(tài)規(guī)劃方法，提供一種靈活、高效的路徑規(guī)劃解決方案，適用于復(fù)雜、多變的機(jī)器人導(dǎo)航環(huán)境。利用屬性值交互方法，可以實(shí)時(shí)調(diào)整柵格點(diǎn)的屬性值，確保規(guī)劃的路徑更加符合實(shí)際環(huán)境需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
<...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于消殺機(jī)器人的屬性值交互LPA*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于消殺機(jī)器人的屬性值交互LPA*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟一中，多屬性地圖的每個(gè)柵格點(diǎn)可以存儲多個(gè)屬性信息。對于多個(gè)屬性，首先確定各個(gè)屬性的權(quán)重大小。其主要執(zhí)行步驟為：第一步對所有屬性進(jìn)行歸一化處理，第二步計(jì)算每個(gè)單獨(dú)屬性地圖的權(quán)重，第三步計(jì)算每個(gè)柵格點(diǎn)的屬性值，第四步完成多屬性地圖的構(gòu)建。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于消殺機(jī)器人的屬性值交互LPA*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟二中，通過交互方式進(jìn)行柵格點(diǎn)屬性定義，包括但不限于通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊、鍵盤輸入等交互方式對柵格點(diǎn)屬性值進(jìn)行更改、增刪，以及障礙物地圖與屬性地圖實(shí)時(shí)更新等操作。在與柵格地圖中柵格點(diǎn)進(jìn)行交互時(shí)，執(zhí)行以下判斷：若該柵格點(diǎn)為障礙物，則刪除該障礙物；若該柵格點(diǎn)不為障礙物，則彈出提示框提示輸入需要修改的柵格點(diǎn)屬性值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于消殺機(jī)器人的屬性值交互LPA*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟三中，在多鄰節(jié)點(diǎn)搜索過程中，結(jié)合屬性值代價(jià)進(jìn)行搜索，包括但不限于4鄰節(jié)點(diǎn)、8鄰節(jié)點(diǎn)
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于消殺機(jī)器人的屬性值交互lpa*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于消殺機(jī)器人的屬性值交互lpa*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟一中，多屬性地圖的每個(gè)柵格點(diǎn)可以存儲多個(gè)屬性信息。對于多個(gè)屬性，首先確定各個(gè)屬性的權(quán)重大小。其主要執(zhí)行步驟為：第一步對所有屬性進(jìn)行歸一化處理，第二步計(jì)算每個(gè)單獨(dú)屬性地圖的權(quán)重，第三步計(jì)算每個(gè)柵格點(diǎn)的屬性值，第四步完成多屬性地圖的構(gòu)建。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于消殺機(jī)器人的屬性值交互lpa*動態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟二中，通過交互方式進(jìn)行柵格點(diǎn)屬性定義，包括但不限于通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊、鍵盤輸入等交互方式對柵格點(diǎn)屬性值進(jìn)行更改、增刪，以及障礙物...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張俊偉，王瑞雪，郄龍飛，馬秀清，李春，楊涵舒，
申請(專利權(quán))人：北京化工大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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