【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，尤其涉及一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統及方法。
技術介紹
1、由于單個計算芯片的計算能力限制，現有自動駕駛車上系統往往由多個計算芯片的分布式系統組成。各個計算模塊通過高速局域網絡（gigabyte?ethernet）和數據分發系統（data?distribution?system，簡稱dds）來實現實時通訊。
2、在目前的分布式實時系統領域，大多系統在軟件層面開發時，往往采取單一調試單元調試或使用系統模擬器的來調試，由于自動駕駛算法本身的復雜性，造成了算法調試在現有的分布式自動駕駛系統上極其困難。
3、因此，現在亟需一種針對分布式自動駕駛軟件算法的調試方法和調試系統來解決上述問題。
技術實現思路
1、針對現有技術存在的問題，本專利技術提供一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統及方法。
2、本專利技術提供一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，包括算法模塊應用層和引擎層，所述引擎層設置有一個主引擎和多個從引擎，其中：
3、所述算法模塊應用層是由多個算法模塊組成，各個所述算法模塊是由一個或多個回調函數組成，其中，所述回調函數包括主題數據接收回調函數和定時回調函數，各個所述算法模塊對應連接一個所述從引擎；
4、所述主引擎用于獲取目標調試任務，并基于所述目標調試任務中各個調試主題的調度順序，將各個所述調試主題依次發送至對應的所述從引擎；
5、各個所述從引擎用于根據所述調試主題，從所述主引擎獲取對應的
6、根據本專利技術提供的一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，所述系統還包括調度層，用于根據所述目標調試任務，確定各個目標調度器的調度順序，以構建所述目標調試任務中各個所述調試主題的調度順序，并通過所述調度層與所述引擎層之間的調度接口，將各個所述調試主題的調度順序發送至所述引擎層。
7、根據本專利技術提供的一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，所述系統還包括用戶接口層，用于根據用戶端輸入的調試操作信息，構建所述目標調試任務，并通過所述調度層獲取到的所述引擎層返回的調試運行結果，生成對應的調試顯示信息。
8、根據本專利技術提供的一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，所述引擎層的主引擎還用于根據所述主題數據包的傳輸狀態信息，構建對應的主題數據流日志文件，并基于預設監控周期，讀取所述主題數據流日志文件。
9、根據本專利技術提供的一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，所述主引擎和所述從引擎之間通過傳輸控制協議鏈路連接，所述主引擎設置在自動駕駛計算系統的主控制調度單元或仿真外部調試調度單元，各個所述從引擎設置在對應的目標功能芯片上，其中，所述目標功能芯片為滿足所述算法模塊運行需求的功能芯片；
10、所述主引擎還用于基于所述傳輸控制協議鏈路，獲取各個所述從引擎發送的調試結果和算法模塊狀態信息，以進行跨芯片平臺的同步調試。
11、根據本專利技術提供的一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，所述算法模塊應用層還用于獲取預設調試實例對應的預設主題數據包，并根據所述預設主題數據包、預設主題數據接收回調函數和預設定時回調函數，構建新的算法模塊，其中，所述預設主題數據接收回調函數和所述預設定時回調函數是基于所述預設調試實例確定得到的；
12、所述算法模塊應用層還用于獲取各個所述算法模塊在調試過程中產生的調試事件記錄信息，并將所述調試事件記錄信息存儲在所述主引擎的事件記錄表中。
13、本專利技術還提供一種基于上述分布式自動駕駛軟件算法調試系統的分布式自動駕駛軟件算法調試方法，包括：
14、通過引擎層中的主引擎，獲取目標調試任務，并基于所述目標調試任務中各個調試主題的調度順序，所述主引擎將各個所述調試主題依次發送至所述引擎層中對應的從引擎；
15、主引擎通過各個所述從引擎，根據所述調試主題和所述調度順序，向算法模塊應用層中的算法模塊發送對應的主題數據包；
16、基于所述算法模塊應用層中的所述算法模塊內置的主題數據接收回調函數和定時回調函數，各個所述從引擎通過所述主題數據包執行對應的調試過程。
17、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一種所述分布式自動駕駛軟件算法調試方法。
18、本專利技術還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述分布式自動駕駛軟件算法調試方法。
19、本專利技術還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述分布式自動駕駛軟件算法調試方法。
20、本專利技術提供的分布式自動駕駛軟件算法調試系統及方法，通過該系統引擎層中的主引擎，獲取目標調試任務，并基于目標調試任務中各個調試主題的調度順序，通過主引擎將各個調試主題依次發送至引擎層中對應的從引擎，使得各個從引擎基于系統算法模塊應用層中的算法模塊內置的回調函數和回調定時觸發時間，通過主題數據包執行對應的調試過程，實現多芯片、多模塊的分布式自動駕駛軟件算法調試，從而提高了調試效率。
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1.一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，包括算法模塊應用層和引擎層，所述引擎層設置有一個主引擎和多個從引擎，其中：
2.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述系統還包括調度層，用于根據所述目標調試任務，確定各個目標調度器的調度順序，以構建所述目標調試任務中各個所述調試主題的調度順序，并通過所述調度層與所述引擎層之間的調度接口，將各個所述調試主題的調度順序發送至所述引擎層。
3.根據權利要求2所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述系統還包括用戶接口層，用于根據用戶端輸入的調試操作信息，構建所述目標調試任務，并通過所述調度層獲取到的所述引擎層返回的調試運行結果，生成對應的調試顯示信息。
4.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述引擎層的主引擎還用于根據所述主題數據包的傳輸狀態信息，構建對應的主題數據流日志文件，并基于預設監控周期，讀取所述主題數據流日志文件。
5.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述主引擎和所述從引擎之
6.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述算法模塊應用層還用于獲取預設調試實例對應的預設主題數據包，并根據所述預設主題數據包、預設主題數據接收回調函數和預設定時回調函數，構建新的算法模塊，其中，所述預設主題數據接收回調函數和所述預設定時回調函數是基于所述預設調試實例確定得到的；
7.一種基于權利要求1至6任一項所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統的分布式自動駕駛軟件算法調試方法，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求7所述分布式自動駕駛軟件算法調試方法。
9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求7所述分布式自動駕駛軟件算法調試方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求7所述分布式自動駕駛軟件算法調試方法。
...【技術特征摘要】
1.一種分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，包括算法模塊應用層和引擎層，所述引擎層設置有一個主引擎和多個從引擎，其中：
2.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述系統還包括調度層，用于根據所述目標調試任務，確定各個目標調度器的調度順序，以構建所述目標調試任務中各個所述調試主題的調度順序，并通過所述調度層與所述引擎層之間的調度接口，將各個所述調試主題的調度順序發送至所述引擎層。
3.根據權利要求2所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述系統還包括用戶接口層，用于根據用戶端輸入的調試操作信息，構建所述目標調試任務，并通過所述調度層獲取到的所述引擎層返回的調試運行結果，生成對應的調試顯示信息。
4.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述引擎層的主引擎還用于根據所述主題數據包的傳輸狀態信息，構建對應的主題數據流日志文件，并基于預設監控周期，讀取所述主題數據流日志文件。
5.根據權利要求1所述的分布式自動駕駛軟件算法調試系統，其特征在于，所述主引擎和所述從引擎之間通過傳輸控制協議鏈路連接，所述主引擎設置在自動駕駛計算系統的主控制調度單元或仿真外部調...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賈冀，馮敏，
申請(專利權)人：際絡科技上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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