【技術實現步驟摘要】
本技術涉及手術機器人，具體涉及一種手術機器人。
技術介紹
1、傳統的手術機器人由機械臂、光學相機和主機構成，光學相機相當于一個眼睛，通過固定在機械臂上的示蹤器來獲得機械臂末端的空間姿態，再由主機將運動指令傳給機械臂，帶動其末端的導向結構精確運行到病人的手術位置，再由醫生進行后續操作。
2、但是，傳統的手術機器人機械臂體積大，價格高，且操作復雜。
3、因此，現有技術有待于進一步發展。
技術實現思路
1、本技術的目的在于克服上述技術不足，提供一種手術機器人，以解決相關技術中機械臂體積大的技術問題。
2、為達到上述技術目的，本技術采取了以下技術方案：提供了一種手術機器人，包括：底座；轉動組件，轉動組件具有轉動部，轉動部可轉動地設置在底座上；第一升降組件和第二升降組件；第一升降組件遠離轉動部的一端具有第一升降結構，第二升降組件遠離轉動部的一端具有第二升降結構；第一升降結構與第二升降結構相間隔地設置；第一升降結構與第二升降結構均可移動地設置，第一升降結構與第二升降結構相對可移動地設置；手持組件，手持組件與底座連接，手持組件具有容納腔，容納腔用于容納第一升降組件和第二升降組件；動力組件，動力組件與第一升降結構與第二升降結構均連接；動力組件具有進給部，進給部沿預設方向可移動地設置。
3、進一步地，第一升降組件包括與轉動部連接的第一升降缸體；第一升降結構設置在第一升降缸體的活塞桿上，第一升降結構包括第一連接部件，動力組件與第一連接部件相對可轉動地連接
4、進一步地，第一連接部件包括：第一連接板和第二連接板，第一連接板和第二連接板分別設置在動力組件的兩側；第一連接板和第二連接板上均設置有第一連接凸起，動力組件上設置有連接凹槽，第一連接凸起可轉動地設置在連接凹槽內；第三連接板，第三連接板的一端與第一連接板連接，第三連接板的另一端與第二連接板連接，第三連接板遠離動力組件的一側與第一升降結構連接。
5、進一步地，手術機器人還包括支撐部件，支撐部件可轉動地設置在手持組件遠離底座的一端，第一升降結構和第二升降結構均與支撐部件相對可移動地連接。
6、進一步地，支撐部件包括：相間隔設置的第一支撐板和第二支撐板，第一支撐板靠近第二支撐板的一側設置有第一導向軸，第一導向軸與第一升降結構相對可移動地連接；第二支撐板靠近第一支撐板的一側設置有第二導向軸，第二導向軸與第一升降結構相對可移動地連接；第三支撐板，第三支撐板的一端與第一支撐板連接，第三支撐板的另一端與第二支撐板連接，第三支撐板與手持組件相對可轉動的連接。
7、進一步地，第三支撐板具有貫穿第三支撐板設置的第一升降通道和第二升降通道，第一升降通道用于供第一升降結構穿過，第二升降通道用于供第二升降結構穿過。
8、進一步地，動力組件包括：殼體，殼體內具有安裝腔，殼體與第一升降組件相對可轉動地連接，殼體與第二升降組件相對可轉動地連接，殼體與第二升降組件相對可移動地連接；移動軌道，移動軌道設置在殼體靠近安裝腔的一側，移動軌道的延伸方向與安裝腔的軸線方向相同；進給缸體，進給缸體設置在安裝腔內，進給部設置在進給缸體的軸體上，進給缸體帶動進給部沿移動軌道的運動。
9、進一步地，移動軌道遠離進給缸體的一端設置有安裝部，進給部設置在安裝部內；安裝部靠近進給缸體的一側設置有第一限位部，安裝部遠離進給缸體的一側設置有第二限位部，第一限位部和第二限位部用于限制進給部的運動。
10、進一步地，轉動組件包括轉動電機以及與轉動電機連接的轉動部，轉動部包括：轉動板體，轉動電機與轉動板體驅動連接；固定板體，固定板體設置在轉動板體遠離轉動電機的一側，固定板體遠離轉動電機的一端與動力組件連接，以帶動動力組件轉動，固定板體的兩側分別設置有用于固定第一升降組件的第一固定部和用于固定第二升降組件的第二固定部。
11、進一步地，手術機器人還包括：跟蹤組件，跟蹤組件用于確定動力組件的實時位姿；控制模塊，控制模塊與跟蹤組件、轉動組件、第一升降組件、第二升降組件以及動力組件均信號連接，控制模塊用于控制轉動組件、第一升降組件、第二升降組件以及動力組件運動。
12、有益效果：
13、1、本技術的手術機器人體積小、重量輕，操作時便捷、省力。
14、2、本技術的手術機器人相較于傳統的大型機械臂，價格較低，更易推廣使用。
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1.一種手術機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述第一連接部件(311)包括：
4.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括支撐部件(7)，所述支撐部件(7)可轉動地設置在所述手持組件(5)遠離所述底座(1)的一端，所述第一升降結構(31)和所述第二升降結構(41)均與所述支撐部件(7)相對可移動地連接。
5.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述支撐部件(7)包括：
6.根據權利要求5所述的手術機器人，其特征在于，所述第三支撐板(73)具有貫穿所述第三支撐板(73)設置的第一升降通道和第二升降通道，所述第一升降通道用于供所述第一升降結構(31)穿過，所述第二升降通道用于供所述第二升降結構(41)穿過。
7.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述動力組件(6)包括：
8.根據權利要求7所述的手術機器人，其特征在于，所述移動軌道(62)遠離所述進給缸體(63)的一端
9.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述轉動組件(2)包括轉動電機(22)以及與所述轉動電機(22)連接的所述轉動部(21)，所述轉動部(21)包括：
10.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種手術機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述第一連接部件(311)包括：
4.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括支撐部件(7)，所述支撐部件(7)可轉動地設置在所述手持組件(5)遠離所述底座(1)的一端，所述第一升降結構(31)和所述第二升降結構(41)均與所述支撐部件(7)相對可移動地連接。
5.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述支撐部件(7)包括：
6.根據權利要求5所述的手術機器人，其特征在于，所述第三支撐板(73)具有貫穿所述第三支撐板(73)設置...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張勝鋒，郭碩，彭聰，趙勇，
申請(專利權)人：北京天智航醫療科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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