【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛動力控制領域，尤其涉及一種實現車輛原地轉向的車輛控制方法、車輛控制器和車輛。
技術介紹
1、原地轉向又稱坦克原地掉頭，通常需要通過液壓制動系統抱死車輛轉向內側的后輪，或者，同時抱死車輛轉向內側的后輪及其對角車輪，并通過驅動其他車輪使車輛產生橫擺力矩和橫擺角速度。當橫擺力矩與轉動阻力矩平衡時，車輛形成穩定運行的橫擺角速度，從而實現原地轉向。然而，由于車輛原地轉向過程中抱死的車輪會持續與地面摩擦，對車輪的磨損嚴重，實用性較低。
技術實現思路
1、本申請提出一種車輛原地轉向的車輛控制方法、車輛控制器和車輛，在車輛原地轉向過程中，根據車輛油門踏板開度控制轉向內側后輪鎖止或者反向轉動，可以在確保小轉彎半徑的同時降低對輪胎的磨損程度，提高車輛原地轉向功能的實用性。
2、第一方面，本申請提供了一種用于實現車輛原地轉向的車輛控制方法，該車輛控制方法用于在用戶啟動原地轉向功能后實現該車輛的原地轉向，該車輛控制方法包括當用戶向左轉動該車輛的方向盤大于預設角度、用戶操作該車輛的油門踏板的開度大于零且用戶操作該車輛的檔位為前進檔，驅動車輛的右前輪和右后輪正向轉動、驅動該車輛的左后輪反向轉動或者鎖止該左后輪以使得該車輛原地轉向。在該原地轉向過程中，當用戶操作該車輛的油門踏板的開度大于零且小于預設開度閾值，鎖止該左后輪，當用戶操作該車輛的油門踏板的開度大于或者等于該預設開度閾值，驅動該車輛的左后輪反向轉動。
3、在駕乘車輛進行原地轉向的場景下，用戶在啟動原地轉向功能之后即
4、首先，用戶需要啟動車輛的原地轉向功能以使得車輛工作在原地轉向模式下。在一種實施方式中，用戶點擊車輛的中控屏的車輛原地轉向功能按鈕。在一種實施方式，在車輛啟動后且車輛處于靜止狀態下，用戶向右或者向左轉動車輛的方向盤的角度大于預設角度并踩下制動踏板的開度大于預設開度，而后用戶松開制動踏板并踩下油門踏板即可使啟動車輛的原地轉向功能。
5、可以理解，本申請實施例對該預設開度閾值的具體數值不作限定，該預設開度閾值可以理解為一較小油門開度值，當油門踏板開度小于該預設開度閾值時，可以理解為用戶期望車輛緩慢實現原地轉向。此時，車輛可以通過鎖止轉向方向同側的后輪減小車輛轉彎半徑。由于車輛緩慢轉向對輪胎的磨損較小，可以實現低輪胎磨損的小轉彎半徑的原地轉向。
6、進一步地，在原地轉向過程中，當油門踏板的開度大于或者等于該預設開度閾值時，可以理解為用戶期望車輛以較快速度實現原地轉向。此時，車輛通過控制轉向方向同側的后輪反向轉動，加速車輛的原地轉向速度，并且該后輪與地面的摩擦形式由對輪胎磨損程度較高的滑動摩擦切換為對輪胎磨損程度較低的滾動摩擦，有利于降低輪胎在原地轉向過程中的磨損。
7、可以理解，上述實施方式提供的車輛控制方法僅要求車輛的后軸車輪分別由兩個電機驅動，對前軸車輪的驅動方式不作限定，即三電機架構的四驅車型和四電機架構的四驅車型均可以通過上述方法實現原地轉向，實用性強。
8、根據本申請方案，用戶在啟動原地轉向功能后可以通過轉動方向盤角度和操作油門踏板的開度控制車輛進行原地轉向運動。并且，在車輛原地轉向的過程中，本申請提供的車輛控制方法會基于油門踏板的開度與預設開度閾值的關系控制轉向內側后輪的轉動狀態，使得該車輪在油門踏板的開度小于預設開度閾值時被鎖止以減小轉彎半徑，并在油門踏板的開度大于預設開度閾值時反向轉動以減小輪胎磨損程度，從而實現低輪胎磨損的小轉彎半徑的原地轉向，提高原地轉向功能的實用性。
9、結合第一方面，在第一方面的一種實施方式中，鎖止左后輪具體包括：控制左后輪對應的左后驅電機轉速為零，或者，控制車輛的制動系統制動該左后輪以使該左后輪在車輛原地轉向過程中的轉速為零。
10、示例性的，在油門踏板的開度小于預設開度閾值時，電機控制器可以基于轉速控制模式，以轉速為0目標轉速控制左后驅電機，通過持續調整左后驅電機驅動的驅動扭矩使得電機的實際轉速為，此時左后輪在左后驅電機的帶動下轉速也為，即左后輪處于靜止狀態。也就是說，車輛可以通過控制驅動系統獨立實現車輛的原地轉向，需要控制的對象單一，復雜度低。
11、示例性的，在油門踏板的開度小于預設開度閾值時，制動系統中的中央控制器可以控制左后輪對應的制動單元輸出制動扭矩，以使左后輪在制動力和摩擦力的作用下保持抓地靜止，即左后輪處于靜止狀態。也就是說，車輛可以通過協同控制驅動系統和制動系統實現車輛的原地轉向，對驅動系統的性能要求低，并且可以減小驅動系統的運行負荷和發熱。
12、可以理解，鎖止左后輪的具體方式可以根據具體實施選用，本申請對此不作限定。
13、根據本申請方案，在車輛原地轉向過程中，可以通過驅動系統對轉向內側后輪進行0轉速控制，或者通過制動系統向轉向內側后輪輸出制動力，控制方式靈活，適用范圍更廣。
14、結合第一方面，在第一方面的一種實施方式中，在驅動該右后輪正向轉動的過程中，該車輛控制方法還包括控制該右后輪的對應的右后驅動電機輸出的扭矩隨該油門踏板的開度的增大而增大。
15、可以理解，本申請實施例對驅動電機輸出的扭矩和油門踏板開度的函數關系不作限定，示例性的，輸出扭矩可以和油門踏板開度線性相關，即右后驅動電機向該一個后輪輸出的扭矩會隨油門踏板開度的增大而線性增大，直至達到峰值扭矩。其中，上述峰值扭矩可以是右后驅動電機能力限制下可以輸出的最大扭矩，也可以是右后驅動電機可以輸出的一較大的預設扭矩，本申請實施例對此不作限定。
16、根據本申請方案，用戶可以通過控制油門踏板開度調整右后驅電機或者左后驅電機輸出的驅動力，從而控制車輛的原地轉向速度，安全性高、操控性強。
17、結合第一方面，在第一方面的一種實施方式中，在該車輛原地轉向的過程中，當用戶操作該車輛的油門踏板的開度大于或者等于預設開度閾值，該車輛控制方法還包括控制該左后輪的對應的左后驅動電機和該右后輪的對應的右后驅動電機輸出的扭矩大小相等、方向相反。
18、根據本申請方案，在車輛原地轉向過程中，控制后驅電機向兩個后軸車輪輸出的扭矩大小相等且方向相反，使得車輛獲得穩定的橫擺扭矩，控制方式簡單，可靠性高。
19、結合第一方面，在第一方面的一種實施方式中，在該車輛原地轉向的過程中，該車輛控制方法還包括驅動該車輛的左前輪反向轉動。
20、或者說，在車輛向左原地轉向時，該車輛控制方法還包括驅動右前輪正向轉動并驅動左前輪反向轉動。在車輛向右原地轉向時，該車輛控制方法還包括驅動左前輪正向轉動并驅動右前輪反向轉動。
21、可以理解，對于四電機架構四驅車型的車輛，可以通過兩個前驅電機分別驅動兩個前輪向相反的方向轉動，使得前軸車輪也可以為車輛提供橫擺扭矩。此時，整車的橫擺扭矩為前軸車輪提供的橫擺扭矩與后軸車輪提供的橫擺扭矩的和。相比三電機架構的四驅車輛，在整車的橫擺扭矩相同時，后驅電機需要輸出本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種實現車輛原地轉向的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法用于在用戶啟動原地轉向功能后實現所述車輛的原地轉向，所述車輛控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，鎖止所述左后輪具體包括：
3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
6.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
7.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
8.根據權利要求1至7中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
9.根據權利要求1至8中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
10.一種用于實現車輛原地轉向的車輛控制器，其特征在于，在用戶啟動所述車輛的原地轉向功能后，所述車
11.根據權利要求10所述的車輛控制器，其特征在于，在鎖止所述左后輪的過程中，所述車輛控制器具體用于：
12.根據權利要求10所述的車輛控制器，其特征在于，所述車輛控制器還用于：
13.根據權利要求10所述的車輛控制器，其特征在于，所述車輛控制器還用于：
14.根據權利要求10至13中任一項所述的車輛控制器，其特征在于，所述車輛控制器還用于：
15.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括用于執行權利要求1至9中任一項所述的車輛控制方法的車輛控制器，或者，如權利要求10至14中任一項所述的車輛控制器。
...【技術特征摘要】
1.一種實現車輛原地轉向的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法用于在用戶啟動原地轉向功能后實現所述車輛的原地轉向，所述車輛控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，鎖止所述左后輪具體包括：
3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
6.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
7.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
8.根據權利要求1至7中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：曹森，王培儒，楊立周，
申請(專利權)人：華為數字能源技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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