【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及示教設(shè)備，具體涉及一種用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)。
技術(shù)介紹
1、協(xié)作機(jī)器人在工業(yè)自動(dòng)化和服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，其采用力矩環(huán)控制或電流環(huán)控制來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。然而，基于電流環(huán)控制的協(xié)作機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)精確到點(diǎn)拖動(dòng)方面存在困難，無法滿足焊接、充電等特殊應(yīng)用的需求。為解決上述問題，本領(lǐng)域技術(shù)人員做如下努力。例如，方案一為cn219337727u，其公開一種示教設(shè)備，其提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、安裝便利、握持舒適的輕量化高防護(hù)的機(jī)器人示教器。方案二為cn106041968a，其公開一種機(jī)器人操作手持器以及對應(yīng)的方法，其手動(dòng)地將殼體可松脫地機(jī)械耦接在不同于該機(jī)器人操作手持器的并與安全基礎(chǔ)控制裝置進(jìn)行電子通信的設(shè)備上。方案三為cn108700868a，其公開一種用于對操縱器進(jìn)行控制或編程的操作設(shè)備，其操縱器具有復(fù)數(shù)個(gè)彼此獨(dú)立的自由度；操作設(shè)備在此包括手動(dòng)控制桿，該手動(dòng)控制桿被設(shè)計(jì)為，預(yù)先給定該操縱器的至少一個(gè)二維運(yùn)動(dòng)。
2、示教器廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人，方案一雖然與傳統(tǒng)的笨重的工業(yè)機(jī)器人示教器相比更、的但在機(jī)器人拖動(dòng)模式下，一手按住示教器、一手拖動(dòng)協(xié)作機(jī)器人，很難實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端工具精確的移動(dòng)；方案二雖然手持器耦合在示教器上，提高機(jī)器人的操作精度，但機(jī)械耦合容易松動(dòng)、與示教器合并操作仍然不方便。方案三提供對操縱器進(jìn)行控制盒編程的操作設(shè)備，采用2d、3d或6d鼠標(biāo)作為操縱設(shè)備，雖然操作設(shè)備結(jié)構(gòu)功能豐富，但操作復(fù)雜，不便于使用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的
2、本技術(shù)采用的技術(shù)方案如下：
3、一種用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，包括依次設(shè)置的遙桿裝置、空間鼠標(biāo)主體和轉(zhuǎn)接法蘭組件，其中：
4、遙桿裝置，活動(dòng)設(shè)置于空間鼠標(biāo)主體的端部；
5、空間鼠標(biāo)主體，其側(cè)部設(shè)置有航插口和按鈕，其腔體內(nèi)設(shè)置有主控板；
6、轉(zhuǎn)接法蘭組件，其側(cè)部設(shè)置有末端工具支架，其通過末端工具支架/機(jī)器人末端與協(xié)作機(jī)器人相連。
7、本技術(shù)方案通過遙桿裝置、空間鼠標(biāo)主體和轉(zhuǎn)接法蘭組件的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)用戶與協(xié)作機(jī)器人之間的高效人機(jī)交互和精確控制。具體地，遙桿裝置精確控制協(xié)作機(jī)器人在三維空間中的位置和姿態(tài)，即x、y、z軸的移動(dòng)和沿這些軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；主控板是空間鼠標(biāo)的核心，負(fù)責(zé)接收遙桿裝置發(fā)送的信號，進(jìn)行解碼、處理，并通過航插口與外部設(shè)備（如協(xié)作機(jī)器人）進(jìn)行通信；導(dǎo)光環(huán)用于顯示空間鼠標(biāo)的工作狀態(tài)，如空閑、故障等；按鈕用于控制遙桿裝置的開關(guān)和切換工具末端或機(jī)械臂末端的位姿；轉(zhuǎn)接法蘭組件由兩個(gè)相互配合的轉(zhuǎn)接法蘭a和轉(zhuǎn)接法蘭b組成，通過特定的接口實(shí)現(xiàn)機(jī)械連接，允許空間鼠標(biāo)與不同類型的協(xié)作機(jī)器人或末端工具進(jìn)行連接；轉(zhuǎn)接法蘭組件間隔90°調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)空間鼠標(biāo)x、y、z軸方向的調(diào)整，能夠適應(yīng)不同的工作場景和協(xié)作機(jī)器人的需求；轉(zhuǎn)接法蘭組件與機(jī)械臂末端之間安裝不同的末端工具支架，從而擴(kuò)展空間鼠標(biāo)的應(yīng)用范圍。
8、另外，根據(jù)本技術(shù)上述提出用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)還具有如下附加技術(shù)特征：
9、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述空間鼠標(biāo)主體包括呈柱狀中空設(shè)置的基座、扣接于基座上的夾板；所述遙桿裝置的末端通過夾板卡設(shè)于基座的內(nèi)部，遙桿裝置相對基座進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人的x軸、y軸、z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
10、本技術(shù)方案中，夾板提供穩(wěn)定的支撐和固定，確保遙桿裝置在基座內(nèi)部能夠穩(wěn)定地移動(dòng)而不產(chǎn)生晃動(dòng)或偏移。遙桿裝置內(nèi)部集成多個(gè)傳感器，用于檢測用戶的操作，并通過主控板傳輸?shù)娇臻g鼠標(biāo)主體，從而得到協(xié)作機(jī)器人需要進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和速度，實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人的x軸、y軸、z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。上述三維轉(zhuǎn)動(dòng)涉及到的軟件屬于現(xiàn)有技術(shù)，不屬于本技術(shù)的改進(jìn)點(diǎn)。
11、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述空間鼠標(biāo)主體包括調(diào)試口壓板，所述基座的側(cè)部設(shè)置有調(diào)試口，并通過調(diào)試口壓板進(jìn)行覆蓋密封。
12、本技術(shù)方案中，調(diào)試口壓板用于實(shí)現(xiàn)設(shè)備的便捷維護(hù)、保護(hù)設(shè)備的安全性和穩(wěn)定性以及保護(hù)調(diào)試口的正常功能和使用壽命。當(dāng)導(dǎo)光環(huán)提示出現(xiàn)故障時(shí)，通過與外部調(diào)試設(shè)備相連，進(jìn)行故障診斷、參數(shù)調(diào)整或軟件升級等維護(hù)工作。由于調(diào)試口是設(shè)備的一個(gè)敏感部位，如果長時(shí)間暴露在外或受到外力沖擊，導(dǎo)致?lián)p壞或失效；通過調(diào)試口壓板的覆蓋和密封，有效地防止這種情況的發(fā)生，確保調(diào)試口的正常功能和使用壽命。
13、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述基座與夾板之間構(gòu)成一個(gè)實(shí)現(xiàn)遙桿裝置有效固定的橢圓形的中空結(jié)構(gòu)；基座的側(cè)部設(shè)置有兩個(gè)按鈕，分別控制遙桿裝置的開關(guān)、末端工具支架/機(jī)器人末端的位姿。
14、本技術(shù)方案通過用戶交互、功能分配和控制邏輯來實(shí)現(xiàn)對遙桿裝置開關(guān)和末端工具支架/機(jī)器人末端位姿的精確控制。這種設(shè)計(jì)使得用戶能夠方便地操作設(shè)備，提高設(shè)備的易用性和實(shí)用性。兩個(gè)按鈕分別位于基座的相對兩側(cè)。
15、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述空間鼠標(biāo)主體包括導(dǎo)光環(huán)，導(dǎo)光環(huán)為沿空間鼠標(biāo)主體的周緣環(huán)形設(shè)置的燈帶，其與主控板相連，并利用環(huán)形燈帶的顏色顯示空間鼠標(biāo)的工作狀態(tài)。
16、本技術(shù)方案中，導(dǎo)光環(huán)作為一種視覺反饋裝置，為用戶提供關(guān)于空間鼠標(biāo)工作狀態(tài)的即時(shí)信息，直觀地解設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)，例如藍(lán)色表示空閑、紅色代表故障。
17、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述航插口通過線束與外界設(shè)備相連，外界設(shè)備包括電源或者協(xié)作機(jī)器人。
18、本技術(shù)方案中，通過線束航插口能夠?qū)⒖臻g鼠標(biāo)的控制信號、狀態(tài)信息、工作參數(shù)等數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給協(xié)作機(jī)器人，同時(shí)接收來自協(xié)作機(jī)器人的指令和反饋。這種雙向的數(shù)據(jù)傳輸保證設(shè)備間的協(xié)同工作和高效通信。
19、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述末端工具支架裝配有焊槍，焊槍通過遙桿裝置控制移動(dòng)。
20、本技術(shù)方案中，焊槍僅為末端工具支架能連接的工具之一，還是涂膠工具、機(jī)械抓手、噴涂工具、打磨工具、切割工具等。
21、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)接法蘭組件包括相互配合的轉(zhuǎn)接法蘭a和轉(zhuǎn)接法蘭b，轉(zhuǎn)接法蘭a通過后蓋與空間鼠標(biāo)主體相連。
22、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)接法蘭a與轉(zhuǎn)接法蘭b內(nèi)外配合，兩者相對90°范圍任意角度鎖定，實(shí)現(xiàn)空間鼠標(biāo)x軸、y軸、z軸的方向調(diào)整。
23、本技術(shù)方案中，通過簡單的操作旋轉(zhuǎn)按壓，用戶輕松地調(diào)整并鎖定空間鼠標(biāo)的方向，轉(zhuǎn)接法蘭a和轉(zhuǎn)接法蘭b的相對位置調(diào)整并鎖定，因此它們所連接的空間鼠標(biāo)也實(shí)現(xiàn)x軸、y軸、z軸的方向調(diào)整。
24、本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：
25、（1）通過遙桿裝置、空間鼠標(biāo)主體和轉(zhuǎn)接法蘭組件的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)用戶與協(xié)作機(jī)器人之間的高效人機(jī)交互和精確控制。
26、（2）遙桿裝置集成于機(jī)器人末端，實(shí)現(xiàn)單手操作示教；
27、（3）通過兩個(gè)轉(zhuǎn)接法蘭a與轉(zhuǎn)接法蘭b，實(shí)現(xiàn)末端工具支架與空間鼠標(biāo)主體連接、角度調(diào)整。
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1.一種用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，包括依次設(shè)置的遙桿裝置(1)、空間鼠標(biāo)主體(3)和轉(zhuǎn)接法蘭組件(8)，其中：
2.如權(quán)利要求1所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述空間鼠標(biāo)主體(3)包括呈柱狀中空設(shè)置的基座(301)、扣接于基座(301)上的夾板(302)；所述遙桿裝置(1)的末端通過夾板(302)卡設(shè)于基座(301)的內(nèi)部，遙桿裝置(1)相對基座(301)進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人的X軸、Y軸、Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述空間鼠標(biāo)主體（3）包括調(diào)試口壓板(303)，所述基座(301)的側(cè)部設(shè)置有調(diào)試口，并通過調(diào)試口壓板(303)進(jìn)行覆蓋密封。
4.如權(quán)利要求3所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述基座(301)與夾板(302)之間構(gòu)成一個(gè)實(shí)現(xiàn)遙桿裝置(1)有效固定的橢圓形的中空結(jié)構(gòu)；基座(301)的側(cè)部設(shè)置有兩個(gè)按鈕(5)，分別控制遙桿裝置(1)的開關(guān)、末端工具支架(9)/機(jī)器人末端(10)的位姿。
5.如權(quán)利要求1所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠
6.如權(quán)利要求1所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述航插口(2)通過線束與外界設(shè)備相連，外界設(shè)備包括電源或者協(xié)作機(jī)器人。
7.如權(quán)利要求1所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述末端工具支架(9)裝配有焊槍，焊槍通過遙桿裝置(1)控制移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求1所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接法蘭組件(8)包括相互配合的轉(zhuǎn)接法蘭A(801)和轉(zhuǎn)接法蘭B(802)，轉(zhuǎn)接法蘭A(801)通過后蓋(7)與空間鼠標(biāo)主體(3)相連。
9.如權(quán)利要求8所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接法蘭A(801)與轉(zhuǎn)接法蘭B(802)內(nèi)外配合，兩者相對90°范圍任意角度鎖定，實(shí)現(xiàn)空間鼠標(biāo)X軸、Y軸、Z軸的方向調(diào)整。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，包括依次設(shè)置的遙桿裝置(1)、空間鼠標(biāo)主體(3)和轉(zhuǎn)接法蘭組件(8)，其中：
2.如權(quán)利要求1所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述空間鼠標(biāo)主體(3)包括呈柱狀中空設(shè)置的基座(301)、扣接于基座(301)上的夾板(302)；所述遙桿裝置(1)的末端通過夾板(302)卡設(shè)于基座(301)的內(nèi)部，遙桿裝置(1)相對基座(301)進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人的x軸、y軸、z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述空間鼠標(biāo)主體（3）包括調(diào)試口壓板(303)，所述基座(301)的側(cè)部設(shè)置有調(diào)試口，并通過調(diào)試口壓板(303)進(jìn)行覆蓋密封。
4.如權(quán)利要求3所述的用于協(xié)作機(jī)器人的空間鼠標(biāo)，其特征在于，所述基座(301)與夾板(302)之間構(gòu)成一個(gè)實(shí)現(xiàn)遙桿裝置(1)有效固定的橢圓形的中空結(jié)構(gòu)；基座(301)的側(cè)部設(shè)置有兩個(gè)按鈕(5)，分別控制遙桿裝置(1)的開關(guān)、末端工具支架(9)/機(jī)器人末端(10)的位姿。<...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：魏洪興，崔元洋，王雨婷，朱瑞志，安國亮，張海豹，
申請(專利權(quán))人：遨博北京智能科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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