【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，尤其涉及一種機器人的自主回撤方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、在當前機器人
中，一個普遍存在的問題是大多數機器人缺乏回撤機制。當信號中斷時，機器人往往會失去控制，無法繼續執行任務，只能停留原地，導致采集的數據無法及時傳回，嚴重影響了機器人的作業效率和可靠性。
2、為了應對信號中斷帶來的控制問題，一些簡單的回撤方法應運而生，但這些方法精度不高且無法應對應急場景，導致生成的機器人返回路線的誤差較大，不僅返回路線長，而且用時久，無法滿足實際應用場景的需求。尤其是在應急場景下，當環境發生巨大變化（如現場出現著火或塌陷）時，機器人無法獲取準確、安全的返回路線。
3、因此，如何使機器人在應急場景下，安全、準確地回撤，是亟待解決的技術問題。
技術實現思路
1、針對現有技術中存在的上述問題，本專利技術提供一種機器人的自主回撤方法、裝置、電子設備及存儲介質，實現使機器人在應急場景下，安全、準確地回撤。
2、本專利技術提供一種機器人的自主回撤方法，包括如下步驟。
3、響應于接收到目標巡檢任務的啟動指令，獲取初始安全點的位置信息；基于所述初始安全點的位置信息，開始執行所述目標巡檢任務；在執行所述目標巡檢任務的過程中，響應于所述機器人的運動狀態在任一時刻相對上一時刻的變化大于預設閾值，獲取并存儲所述時刻的運動狀態更新數據；其中，所述運動狀態包括所述機器人的位置或姿態，所述運動狀態更新數據包括所述機器人在所述時刻相對上
4、根據本專利技術提供的一種機器人的自主回撤方法，所述獲取初始安全點的位置信息，包括：利用激光雷達獲取當前所在位置的點云信息，利用攝像設備獲取當前所在位置的視覺信息；利用預設融合算法，基于所述點云信息和所述視覺信息，獲取所述初始安全點的位置信息。
5、根據本專利技術提供的一種機器人的自主回撤方法，所述獲取并存儲所述時刻的運動狀態更新數據，包括：根據所述時刻的編碼器瞬時數值和上一時刻的編碼器瞬時數值，得到所述時刻的編碼器增量信息；利用信息融合算法，根據所述時刻慣性測量單元imu的數值和所述時刻的編碼器增量信息，得到所述機器人在所述時刻的位置和姿態的初始值；利用迭代最近點icp算法，根據利用激光雷達獲取的所述時刻所在位置的點云信息，以及利用攝像設備獲取的所述時刻所在位置的視覺信息，對所述時刻的位置和姿態的初始值進行校正，將校正后的所述位置、姿態和所述編碼器增量信息作為所述時刻的運動狀態更新數據進行存儲。
6、根據本專利技術提供的一種機器人的自主回撤方法，所述響應于滿足自主回撤條件，包括：在所述機器人的通信信號中斷的情況下，確認滿足所述自主回撤條件；或者，在利用環境溫度探測設備獲取的環境溫度高于預設溫度閾值的情況下，確認滿足所述自主回撤條件。
7、根據本專利技術提供的一種機器人的自主回撤方法，所述根據已存儲的多個時刻的運動狀態更新數據，得到當前時刻的目標回撤數據，包括：從所述多個時刻的運動狀態更新數據中，選擇距離當前時刻最近的運動狀態更新數據，作為候選運動狀態更新數據；根據利用激光雷達得到的點云信息，和利用攝像設備得到的視覺信息，確定所述候選運動狀態更新數據包含的位置是否為可回撤點；其中，所述可回撤點為至少滿足以下一種或多種條件組合的位置點：未塌陷、未著火及未被障礙物阻擋；在所述候選運動狀態更新數據包含的位置為可回撤點的情況下，利用預設反運動算法，根據所述候選運動狀態更新數據，得到所述候選運動狀態更新數據對應的候選回撤數據；其中，所述候選回撤數據包括第一候選回撤位置和候選回撤編碼器增量；根據激光雷達獲取的點云信息，以及利用攝像設備獲取的視覺信息，得到所述機器人的當前位置；利用icp算法，根據所述候選回撤編碼器增量，對所述機器人的當前位置進行迭代調整，直至達到位置調整終止條件，得到第二候選回撤位置；其中，所述位置調整終止條件包括：所述第一候選回撤位置與所述第二候選回撤位置之間的差值小于預設誤差閾值，或者達到預設調整次數；響應于調整結果為所述第一候選回撤位置與所述第二候選回撤位置之間的差值大于所述預設誤差閾值，從已存儲的所述多個時刻的運動狀態更新數據中，選擇距離當前時刻最近的下一個運動狀態更新數據，作為候選運動狀態更新數據，重復執行根據利用激光雷達得到的點云信息，和利用攝像設備得到的視覺信息，確定所述候選運動狀態更新數據包含的位置是否為可回撤點的步驟及后續步驟，直至重新計算得到的所述第一候選回撤位置與所述第二候選回撤位置之間的距離小于所述預設誤差閾值；響應于調整結果為所述第一候選回撤位置與所述第二候選回撤位置之間的差值小于所述預設誤差閾值，根據所述候選回撤數據，得到所述目標回撤數據。
8、根據本專利技術提供的一種機器人的自主回撤方法，所述方法還包括：在所述候選運動狀態更新數據包含的位置為非可回撤點的情況下，利用根據所述激光雷達獲取的點云信息，以及利用所述攝像設備獲取的視覺信息，確定繞行位置；其中，所述繞行位置位于一條路徑，所述路徑與從候選運動狀態更新數據包含的位置到所述機器人的當前位置之間的路徑垂直，所述路徑經過所述候選運動狀態更新數據包含的位置，且所述繞行位置至少滿足以下一種或多種條件的組合：未塌陷、未著火及未被障礙物阻擋；根據所述繞行位置，更新所述運動狀態更新數據中的位置。
9、本專利技術還提供一種機器人的自主回撤裝置，包括如下模塊：
10、第一獲取模塊，用于響應于接收到目標巡檢任務的啟動指令，獲取初始安全點的位置信息；執行模塊，用于基于所述初始安全點的位置信息，開始執行所述目標巡檢任務；第二獲取模塊，用于在執行所述目標巡檢任務的過程中，響應于所述機器人的運動狀態在任一時刻相對上一時刻的變化大于預設閾值，獲取并存儲所述時刻的運動狀態更新數據；其中，所述運動狀態包括所述機器人的位置或姿態，所述運動狀態更新數據包括所述機器人在所述時刻相對上一時刻的編碼器增量信息和在所述時刻的位置和姿態；第三獲取模塊，用于響應于滿足自主回撤條件，根據已存儲的多個時刻的運動狀態更新數據，得到當前時刻的目標回撤數據；其中，所述目標回撤數據包括目標位置以及回撤編碼器增量信息，所述目標位置至少滿足以下一種或多種條件組合：未塌陷、未著火及未被障礙物阻擋；回撤模塊，用于根據所述回撤編碼器增量信息，執行回撤操作，以到達所述目標位置，繼續根據已存儲的多個運動狀態更新數據獲取下一個目標回撤數據，直至到達所述初始安全點。
11、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述方法應用于機器人，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述獲取初始安全點的位置信息，包括：
3.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述獲取并存儲所述時刻的運動狀態更新數據，包括：
4.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述響應于滿足自主回撤條件，包括：
5.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述根據已存儲的多個時刻的運動狀態更新數據，得到當前時刻的目標回撤數據，包括：
6.根據權利要求5所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.一種機器人的自主回撤裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述機器人的自主回撤方法。
9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述機器人的自主回撤方法。
...【技術特征摘要】
1.一種機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述方法應用于機器人，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述獲取初始安全點的位置信息，包括：
3.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述獲取并存儲所述時刻的運動狀態更新數據，包括：
4.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述響應于滿足自主回撤條件，包括：
5.根據權利要求1所述的機器人的自主回撤方法，其特征在于，所述根據已存儲的多個時刻的運動狀態更新數據，得到當前時刻的目標回撤數據，包括：
6.根據權利要求5所述的機器人的自主回撤...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉鵬，孔凡忠，沈宏鑫，喬飛，尹之祥，
申請(專利權)人：新興際華北京智能裝備技術研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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