本申請公開了一種變道識別方法、裝置、設備、存儲介質以及產品，涉及智能駕駛技術領域，方法通過獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀；確定當前車道場景，所述當前車道場景包括車道分離場景和/或車道合并場景；根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別，通過上述方案對車輛在車道分離場景和車道合并場景的行為進行識別，從而提高了智駕系統對車輛進行車道分離和車道合并時的行為識別的準確性。
【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種變道識別方法、裝置、設備、存儲介質以及產品。
技術介紹
1、在智能駕駛技術迅速發展的今天，交通參與智能體(車輛、agent)的變道識別已成為該領域的關鍵技術之一。變道行為的準確識別對于車輛意圖的識別和軌跡預測至關重要，這直接關系到智能駕駛系統的安全性和可靠性。
2、現有技術中，變道識別通常依賴于車輛的軌跡數據和行為模式分析。這些方法在一定程度上能夠識別車輛的變道行為，但它們往往受限于傳感器精度、環境因素以及數據處理能力。特別是在復雜的交通場景，如合并車道或分離車道的場景中，現有技術難以準確捕捉車輛的變道行為，導致預測模型在推理時的準確性不足。
3、現有技術的缺陷主要表現在以下幾個方面：首先，對于車道拓撲結構的理解不足，導致在車道合并或分離的場景下難以準確識別車輛的車道變換；其次，現有算法在處理連續幀之間的車道關聯性時，往往缺乏足夠的考慮，因而導致在跟蹤車輛在車道分離或識別時的連續運動時，容易對車輛變道行為做出誤判或漏判。
4、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種變道識別方法、裝置、設備、存儲介質以及計算機程序產品，旨在提高智駕系統對車輛進行車道分離和/或車道合并時的行為識別的準確性。
2、為實現上述目的，本申請提出一種變道識別方法，所述的方法包括：
3、獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀；
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p>4、確定當前車道場景，所述當前車道場景包括車道分離場景和/或車道合并場景；5、根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別。
6、在一實施例中，所述行車地圖拓撲關系信息包括車道信息，所述行車場景目標數據幀包括場景當前幀和場景前一幀，所述獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀的步驟之后還包括：
7、根據所述場景當前幀和所述車道信息確定當前幀車輛車道以及當前幀車道序列；
8、根據所述場景前一幀和所述車道信息確定前一幀車輛車道以及前一幀車道序列。
9、在一實施例中，所述行車場景目標數據幀還包括歷史幀和未來幀，所述根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別的步驟包括：
10、基于所述歷史幀、未來幀和所述車道信息，計算所述當前幀車道序列對應的車輛第一穩定度，以及所述前一幀車道序列對應的車輛第二穩定度；
11、基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道分離場景進行車道分離變道識別；和/或
12、基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道合并場景進行車道合并變道識別。
13、在一實施例中，所述車道信息包括車道朝向角，所述基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道分離場景進行車道分離變道識別的步驟包括：
14、獲取所述未來幀中的車輛與車道綁定數據；
15、將所述未來幀中的車輛與車道綁定數據最大值對應的車道確定為未來幀關聯車道；
16、判斷所述未來幀關聯車道和所述前一幀車輛車道是否一致；
17、若所述未來幀關聯車道和所述前一幀車輛車道不一致，則判斷所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度是否均超過預設的穩定度閾值；
18、若所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度均超過預設的穩定度閾值，則基于所述前一幀車輛車道的朝向角和當前幀車輛車道的朝向角進行車道分離識別。
19、在一實施例中，所述基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道合并場景進行車道合并變道識別的步驟包括：
20、獲取所述歷史幀中的車輛與車道綁定數據；
21、將所述歷史幀中的車輛與車道綁定數據最大值對應的車道確定為歷史幀關聯車道；
22、判斷所述歷史幀關聯車道和所述前一幀車輛車道是否一致；
23、若所述歷史幀關聯車道和所述前一幀車輛車道不一致，則判斷所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度是否均超過預設的穩定度閾值；
24、若所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度均超過預設的穩定度閾值，則基于所述前一幀車輛車道的朝向角和當前幀車輛車道的朝向角進行車道合并識別。
25、在一實施例中，所述基于所述前一幀車輛車道的朝向角和當前幀車輛車道的朝向角進行車道分離識別的步驟包括：
26、判斷所述當前幀車輛車道的朝向角和所述前一幀車輛車道的朝向角之間的第一差值是否大于預設角度閾值；
27、若所述第一差值大于預設角度閾值，則得到車輛進行車道分離變道的結果；
28、所述基于所述前一幀車輛車道的朝向角和當前幀車輛車道的朝向角進行車道合并識別的步驟包括：
29、判斷所述當前幀車輛車道的朝向角和所述前一幀車輛車道的朝向角之間的第二差值是否大于預設角度閾值；
30、若所述第二差值大于預設角度閾值，則得到車輛進行車道合并變道的結果。
31、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種變道識別裝置，所述變道識別裝置包括：
32、獲取模塊，用于獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀；
33、確定模塊，用于確定當前車道場景，所述當前車道場景包括車道分離場景和/或車道合并場景；
34、識別模塊，用于根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別。
35、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種變道識別設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的變道識別方法的步驟。
36、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的變道識別方法的步驟。
37、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的變道識別方法的步驟。
38、本申請提出的一個或多個技術方案，通過獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀；確定當前車道場景，所述當前車道場景包括車道分離場景和/或車道合并場景；根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別，通過上述方案對車輛在車道分離場景和車道合并場景的行為進行識別，從而提高了智駕系統對車輛進行車道分離和車道合并時的行為識別的準確性。
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【技術保護點】
1.一種變道識別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行車地圖拓撲關系信息包括車道信息，所述行車場景目標數據幀包括場景當前幀和場景前一幀，所述獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀的步驟之后還包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述行車場景目標數據幀還包括歷史幀和未來幀，所述根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別的步驟包括：
4.如權利要求3中所述的方法，其特征在于，所述車道信息包括車道朝向角，所述基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道分離場景進行車道分離變道識別的步驟包括：
5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道合并場景進行車道合并變道識別的步驟包括：
6.如權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述前一幀車輛車道的朝向角和當前幀車輛車道的朝向角進行車道分離識別的步驟包括：
7.一種變道識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種變道識別設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如權利要求1至6中任一項所述的變道識別方法的步驟。
9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的變道識別方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的變道識別方法的步驟。
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【技術特征摘要】
1.一種變道識別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行車地圖拓撲關系信息包括車道信息，所述行車場景目標數據幀包括場景當前幀和場景前一幀，所述獲取行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀的步驟之后還包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述行車場景目標數據幀還包括歷史幀和未來幀，所述根據所述行車地圖拓撲關系信息和行車場景目標數據幀對所述車道分離場景進行車道分離變道識別，和/或對所述車道合并場景進行車道合并變道識別的步驟包括：
4.如權利要求3中所述的方法，其特征在于，所述車道信息包括車道朝向角，所述基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道分離場景進行車道分離變道識別的步驟包括：
5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛第一穩定度和車輛第二穩定度，對所述車道合并場景進行...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳建國，趙海偉，汪振，杜明博，
申請(專利權)人：浙江極氪智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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