【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品。
技術介紹
1、由于機器人動力學的不確定性和與其他智能體的相互作用，在復雜環境下，自主機器人的運動規劃面臨許多挑戰，例如動態避障，多機協調等，且由于硬件限制，太高算力的方法難以落地，對機器人運動控制的性能和效率很低。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種機器人控制方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品，能夠提高對機器人運動控制的效率。
2、本申請實施例的技術方案是這樣實現的：
3、本申請實施例提供一種機器人控制方法，所述方法包括：
4、基于機器人在歷史時間步長內的歷史控制參數序列，構建所述機器人控制參數的高斯分布；
5、對所述高斯分布進行隨機采樣，得到m條采樣控制參數序列，m為大于1的整數；
6、調用預先構建的所述機器人運動軌跡的成本代價方程，確定所述m條采樣控制參數序列各自的成本代價；
7、基于所述m條采樣控制參數序列各自的成本代價以及所述m條采樣控制參數序列，確定目標控制參數序列；
8、基于所述目標控制參數序列，對所述機器人進行運動控制。
9、本申請實施例提供一種機器人控制裝置，包括：
10、構建模塊，用于基于機器人在歷史時間步長內的歷史控制參數序列，構建所述機器人控制參數的高斯分布；
11、采樣模塊，用于對所述高斯分布進行隨機采樣，得到m條采
12、成本代價確定模塊，用于調用預先構建的所述機器人運動軌跡的成本代價方程，確定所述m條采樣控制參數序列各自的成本代價；
13、參數序列確定模塊，用于基于所述m條采樣控制參數序列各自的成本代價以及所述m條采樣控制參數序列，確定目標控制參數序列；
14、控制模塊，用于基于所述目標控制參數序列，對所述機器人進行運動控制。
15、本申請實施例提供一種電子設備，所述電子設備包括：
16、存儲器，用于存儲計算機可執行指令或者計算機程序；
17、處理器，用于執行所述存儲器中存儲的計算機可執行指令或者計算機程序時，實現本申請實施例提供的機器人控制方法。
18、本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序或計算機可執行指令，用于被處理器執行時實現本申請實施例提供的機器人控制方法。
19、本申請實施例提供一種計算機程序產品，包括計算機程序或計算機可執行指令，所述計算機程序或計算機可執行指令被處理器執行時，實現本申請實施例提供的機器人控制方法。
20、本申請實施例具有以下有益效果：
21、利用機器人在歷史時間步長內的歷史控制參數序列，構建機器人控制參數的高斯分布，然后對高斯分布進行隨機采樣，得到m條采樣控制參數序列，高斯分布的性質決定了采樣控制參數序列的采樣值大多數集中在歷史控制參數序列附近，因而降低了機器人控制參數驟變至可能導致運動不穩定的極端值的可能性，從而可以保證機器人運動的穩定性；之后調用預先構建的成本代價方程，確定m條采樣控制參數序列各自的成本代價，再基于成本代價以及m條采樣控制參數序列，確定目標控制參數序列，最后基于目標控制參數序列，對機器人進行運動控制，采用對高斯分布進行采樣，通過采樣控制參數序列確定出目標控制參數序列的方法，可以無需計算導數，降低了求解最優的機器人控制參數序列的算力，提高對機器人運動控制的效率。
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1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于機器人在歷史時間步長內的歷史控制參數序列，構建所述機器人控制參數的高斯分布，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述高斯分布進行隨機采樣，得到M條采樣控制參數序列，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述M條采樣控制參數序列各自的成本代價以及所述M條采樣控制參數序列，確定目標控制參數序列，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述M條采樣控制參數序列各自的成本代價，分別確定所述M條采樣控制參數序列各自的權重系數，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述M條采樣控制參數序列的成本代價和預設的選擇系數，確定總成本代價，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述M條采樣控制參數序列各自的成本代價和所述總成本代價，確定所述M條采樣控制參數序列各自的權重系數，包括：
8.根據權利要求3所述的方法，其特征在
9.根據權利要求1至8任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標控制參數序列，對所述機器人進行運動控制，包括：
10.一種機器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
11.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
12.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機可執行指令或者計算機程序，其特征在于，所述計算機可執行指令或者計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至9任一項所述的機器人控制方法。
13.一種計算機程序產品，包括計算機可執行指令或計算機程序，其特征在于，所述計算機可執行指令或計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至9任一項所述的機器人控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于機器人在歷史時間步長內的歷史控制參數序列，構建所述機器人控制參數的高斯分布，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述高斯分布進行隨機采樣，得到m條采樣控制參數序列，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述m條采樣控制參數序列各自的成本代價以及所述m條采樣控制參數序列，確定目標控制參數序列，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述m條采樣控制參數序列各自的成本代價，分別確定所述m條采樣控制參數序列各自的權重系數，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述m條采樣控制參數序列的成本代價和預設的選擇系數，確定總成本代價，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述m條采樣控...
【專利技術屬性】
技術研發人員：皮宇帆，賴有仿，溫煥宇，焦繼超，
申請(專利權)人：深圳市優必選科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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