【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及空間定位領域，尤其涉及一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法。
技術介紹
1、高速隧道由于其獨特的環境和構造，具有較高的安全風險，因此需要加強交通監管，盡可能實現全時段實時跟蹤車輛，以便及時處置疏導，避免次生災害事件。現階段車輛跟蹤主要依賴于衛星等定位系統，但是在山區隧道群內普遍存在信號差的現象，只能依靠監控人員查看監控視頻、現場巡邏和緊急電話報警等手段獲取隧道內事故情況，難以實時監控，給路網運行帶來巨大的安全隱患。因此，依托已有監控系統實現車輛的空間定位跟蹤具有重要意義。
2、現有的車輛跟蹤主要依賴于衛星等定位系統，無法應用于普遍存在信號差現象的山區隧道群內。而雷達結合監控攝像頭的定位方法不僅對數據質量具有較高要求，同時在模態對齊、融合上具有較高的復雜性，并需要高額成本。
技術實現思路
1、有鑒于此，為了解決現有應用于隧道內的融合定位方法需要高質量的數據以及高額成本的技術問題，本專利技術提出一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，所述方法包括以下步驟：
2、獲取包含標記物與目標車輛的監控圖像；
3、基于世界坐標系進行標記物測量，基于監控圖像中標記物的對應像素坐標，計算得到坐標系轉換矩陣；
4、基于所述坐標系轉換矩陣，對所述圖像中的目標車輛進行空間定位。
5、在一些實施例中，基于世界坐標系下進行標記物測量，基于監控圖像中標記物的對應像素坐標，計算得到坐標系轉換矩陣這一步驟中，其具體包括：<...
【技術保護點】
1.一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，所述測量標記物并結合所述圖像計算坐標系轉換矩陣這一步驟，其具體包括：
4.根據權利要求1所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，所述基于所述坐標系轉換矩陣，對所述圖像中的目標車輛進行空間定位這一步驟，其具體包括：
5.根據權利要求4所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求3所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，所述選定世界坐標系，測量所述圖像中標記物角點在世界坐標系下的坐標這一步驟，其具體包括：
7.根據權利要求3所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，所述獲取所述標記物角點在像素坐標系下的坐標這一步驟，其具體包括：
...【技術特征摘要】
1.一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，所述測量標記物并結合所述圖像計算坐標系轉換矩陣這一步驟，其具體包括：
4.根據權利要求1所述一種輔助智慧隧道協同管控的標記物輔助視覺定位方法，其特征在于，所述基于所述坐標系轉換矩陣，對所述圖像中的目標車輛進行空間定位這一步驟，其具體包括：
5.根據權利要求4所述一種輔助智...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王萍，張豪督，韓瑜，劉萬泉，趙秀順，
申請(專利權)人：中山大學，
類型：發明
國別省市：
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