【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛控制領域，并且更具體地，涉及車輛控制領域中一種車輛控制方法、裝置、車輛和計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、隨著越野車的普及，越來越多的駕駛員喜歡選擇在復雜的地形條件下駕駛，尤其是在山區、沙漠或泥濘道路等環境中。然而，在這些極端環境下，特別是在具有大坡度的坡道上進行爬坡時，容易出現倒坡或者溜坡的情況，車輛在倒坡或者溜坡期間容易出現失穩問題，給駕駛員和乘客帶來安全隱患。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、車輛和計算機可讀存儲介質，本申請實施例能夠在車輛出現倒坡或者溜坡情況下，避免車輛失穩，有利于提高車輛在越野場景下的穩定性和安全性。
2、第一方面，提供了一種車輛控制方法，所述車輛控制方法包括：在車輛行駛于坡道的情況下，若制動踏板被觸發，獲取第一車軸的目標滑移率；其中，所述第一車軸為前軸和后軸中的一者；在所述目標滑移率大于滑移率閾值的情況下，對所述第一車軸進行防抱死控制；在判定所述車輛的實際減速度與駕駛員期望減速度之間的速度差值不位于預設速度區間的情況下，對第二車軸進行制動力補償，以使所述速度差值位于所述預設速度區間；其中，所述第二車軸為所述前軸和所述后軸中的另一者。
3、在上述技術方案中，本申請實施例通過采用在車輛行駛于坡道的情況下，若檢測到制動踏板被觸發，并且判定前軸和后軸中的一者的滑移率大于滑移率閾值，則對前軸和后軸中滑移率大于滑移率閾值的一者進行防抱死控制，然后在判定車輛的實際減速度與駕駛員期望減速度之間的速度差值
4、一種可能的實施方式，所述車輛控制方法還包括：在所述實際減速度與所述駕駛員期望減速度之間的所述速度差值不位于所述預設速度區間的情況下，判斷作用于所述第二車軸的制動器的液壓油液壓力與參考壓力之間的壓力差值是否位于預設壓力區間；其中，所述參考壓力為制動踏板行程對應的預設壓力；若否，執行所述對第二車軸進行制動力補償的步驟，以確保車輛的實際減速度能夠更接近駕駛員的期望減速度，有利于提高決策是否對第二車軸進行制動力補償的準確性，避免因對第二車軸的制動力進行過度補償，而降低車輛穩定性的情況出現，同時確保了即使在對單軸進行防抱死控制期間，也能保證整車具有足夠的制動力，維持車輛的穩定性和安全性，避免給駕駛員帶來負面體驗或安全隱患。
5、一種可能的實施方式，所述對第二車軸進行制動力補償包括：增加所述液壓油液壓力，以增大所述制動器施加給所述第二車軸的制動力。
6、一種可能的實施方式，在所述第一車軸為所述前軸且所述第二車軸為所述后軸的情況下，所述增加所述液壓油液壓力，以增大所述制動器施加給所述第二車軸的制動力之后，所述車輛控制方法還包括：在再次判定所述實際減速度與所述駕駛員期望減速度之間的所述速度差值不位于所述預設速度區間的情況下，控制作用于所述后軸的駐車卡鉗，增大施加給所述后軸的制動力。
7、一種可能的實施方式，所述控制作用于所述后軸的駐車卡鉗，增大施加給所述后軸的制動力包括：增大所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力。
8、一種可能的實施方式，所述增大所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力之后，所述車輛控制方法還包括：在所述后軸的所述目標滑移率大于所述滑移率閾值的情況下，停止增大所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力，并保持所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力不變，避免后軸抱死，以確保車輛處于坡道上的穩定性。
9、一種可能的實施方式，所述增大所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力之后，所述車輛控制方法還包括：在制動踏板被釋放的情況下，確定所述制動踏板釋放過程中的制動踏板行程的變化量；根據所述變化量減小所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力，從而確保駐車卡鉗施加給后軸的夾緊力緩慢的被撤銷，從而確保在制動踏板釋放過程中車輛的穩定性。
10、一種可能的實施方式，所述車輛控制方法還包括：在車輛制動輔助功能的功能開關被觸發的情況下，每間隔預設時長，獲取一次車輛加速度信息，以得到多個車輛加速度信息；其中，每個車輛加速度信息包括多個目標縱向加速度，每個目標縱向加速度為車輛的制動力和驅動力均為0的情況下的縱向加速度；根據每個車輛加速度信息得到多個坡度，根據所述多個坡度確定坡度平均值，以得到多個坡度平均值；若所述多個車輛加速度信息各自對應的預設時長的和值大于時長閾值，且所述多個坡度平均值中有至少預設數量個坡度平均值大于坡度閾值，確定所述車輛行駛于坡道，并執行所述在車輛行駛于坡道的情況下，若制動踏板被觸發，獲取第一車軸的目標滑移率的步驟，避免駕駛員誤觸發車輛制動輔助功能。
11、第二方面，提供了一種車輛控制裝置，所述車輛控制裝置包括：
12、獲取模塊，用于在車輛行駛于坡道的情況下，若制動踏板被觸發，獲取第一車軸的目標滑移率；其中，所述第一車軸為前軸和后軸中的一者；
13、第一控制模塊，用于在所述目標滑移率大于滑移率閾值的情況下，對所述第一車軸進行防抱死控制；
14、第二控制模塊，用于在所述車輛的實際減速度與駕駛員期望減速度之間的速度差值不位于預設速度區間的情況下，對第二車軸進行制動力補償，以使所述速度差值位于所述預設速度區間；其中，所述第二車軸為所述前軸和所述后軸中的另一者。
15、一種可能的實施方式，所述第二控制模塊包括：
16、判斷單元，用于在所述實際減速度與所述駕駛員期望減速度之間的所述速度差值不位于所述預設速度區間的情況下，判斷作用于所述第二車軸的制動器的液壓油液壓力與參考壓力之間的壓力差值是否位于預設壓力區間；其中，所述參考壓力為制動踏板行程對應的預設壓力；
17、控制單元，用于在判定作用于所述第二車軸的制動器的液壓油液壓力與參考壓力之間的壓力差值不位于預設壓力區間的情況下，對第二車軸進行制動力補償。
18、一種可能的實施方式，所述控制單元包括：
19、第一補償子單元，用于增加所述液壓油液壓力，以增大所述制動器施加給所述第二車軸的制動力。
20、一種可能的實施方式，在所述第一車軸為所述前軸且所述第二車軸為所述后軸的情況下，所述控制單元包括：
21、第二補償子單元，用于在第一補償子單元增加所述液壓油液壓力，以增大所述制動器施加給所述第二車軸的制動力之后，如果再次判定所述實際減速度與所述駕駛員期望減本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
3.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對第二車軸進行制動力補償包括：
4.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，在所述第一車軸為所述前軸且所述第二車軸為所述后軸的情況下，所述增加所述液壓油液壓力，以增大所述制動器施加給所述第二車軸的制動力之后，所述車輛控制方法還包括：
5.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述控制作用于所述后軸的駐車卡鉗，增大施加給所述后軸的制動力包括：
6.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述增大所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力之后，所述車輛控制方法還包括：
7.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述增大所述駐車卡鉗施加給所述后軸的夾緊力之后，所述車輛控制方法還包括：
8.根據權利要求1至7任意一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
9.一種車輛控制
10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，當所述計算機程序被執行時，實現如權利要求1至8中任意一項所述的車輛控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法還包括：
3.根據權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對第二車軸進行制動力補償包括：
4.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，在所述第一車軸為所述前軸且所述第二車軸為所述后軸的情況下，所述增加所述液壓油液壓力，以增大所述制動器施加給所述第二車軸的制動力之后，所述車輛控制方法還包括：
5.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述控制作用于所述后軸的駐車卡鉗，增大施加給所述后軸的制動力包括：
6.根據權利要求5所述的車...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊洪智，陳聰，馬路路，申東亮，王嘯，
申請(專利權)人：長城汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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