【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設備及介質。
技術介紹
1、隨著智能化駕駛技術的快速發展，對車輛行駛過程的控制越來越精細化。車輛在行駛過程中可能存在車輛變道需求，如此有必要提供一種支持車輛變道行駛的車輛控制方法。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、電子設備及介質，能夠實現對自車變道的精準控制。
2、第一方面，本申請實施例提供一種車輛控制方法，包括：根據自車道上位于自車行駛前方的障礙物的通行效率代價，獲取自車道的通行效率代價，以及根據自車道的第一鄰車道上位于自車行駛前方的障礙物的通行效率代價，獲取第一鄰車道的通行效率代價；其中，障礙物的通行效率代價根據障礙物的運動信息和第一信息得到，第一信息用于指示障礙物在未來時刻位于當前所在車道的預測概率，通行效率代價為表征對自車行駛阻塞度的參數；根據自車道的通行效率代價和第一鄰車道的通行效率代價，確定自車向第一鄰車道變道的第一觸發條件是否成立；在第一觸發條件成立的情況下，執行控制自車變道的操作。
3、本申請實施例中，除了根據障礙物(比如通常可為車輛)的運動信息，還結合障礙物的變道意圖，來獲取障礙物cost(即通行效率代價)，如此使得獲得的障礙物cost考慮到了是否存在變道意圖以及不同程度的變道意圖對自車行駛阻塞度的不同影響，則獲得的障礙物cost能夠更準確的反映障礙物對自車行駛的阻塞情況。如此，基于車道上障礙物的cost獲得的車道cost能夠更準確的反映車道通暢情況。進而基于自
4、可選地，障礙物的通行效率代價為障礙物的初始通行效率代價與修正參數的乘積；初始通行效率代價根據障礙物的運動信息得到，修正參數根據障礙物的第一信息得到。
5、通過采用乘積方式，使用根據障礙物的變道意圖所得到的修正參數，對根據障礙物的運動信息所得到的初始cost進行修正，使得修正參數對初始cost做相應倍數的調整，如此能夠實現對障礙物cost的準確獲取。
6、可選地，障礙物的運動信息包括障礙物的車速；獲取障礙物的第一信息的步驟包括：根據障礙物的車速和設定的時長，預測障礙物在未來一段時間內的行駛軌跡；獲取預測出的行駛軌跡在障礙物當前所在車道上的占比，作為障礙物的第一信息。
7、通過對障礙物在未來時間段內的行駛軌跡進行預測，并根據預測的行駛軌跡在原車道的占比，可以實現對障礙物變道意圖的準確預測，支持對障礙物cost的準確獲取。
8、可選地，通行效率代價不小于零；車輛控制方法還包括：獲取自車道的通行效率代價減去第一鄰車道的通行效率代價所得的第一差值；其中，第一觸發條件成立的情況包括：第一差值不小于設定閾值；設定閾值大于零。
9、通過令cost≥0，并限定自車道cost減去鄰車道cost的差值小于閾值時控制自車變道，若滿足限定即可表示自車需變道且可變道，即可以具有在自車道擁堵而鄰車道通暢情況下向鄰車道變道的效果，且控制流程簡單，符合用戶駕駛的實際變道控制。
10、可選地，車輛控制方法還包括：根據自車道的第二鄰車道上位于自車行駛前方的障礙物的通行效率代價，獲取第二鄰車道的通行效率代價；獲取自車道的通行效率代價減去第二鄰車道的通行效率代價所得的第二差值；其中，自車向第二鄰車道變道的第二觸發條件成立的情況包括：第二差值不小于設定閾值；在第一觸發條件成立的情況下，執行控制自車變道的操作，包括：在第一觸發條件和第二觸發條件均成立的情況下，控制自車向位于自車左側的鄰車道變道。
11、在存在兩個鄰車道、且兩個鄰車道均通暢以支持自車變道的情況下，可優選向左變道，這一實現方式符合用戶實際需求。
12、可選地，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：根據車道上位于自車行駛前方的距離自車最近障礙物的運動信息和第一信息，獲取最近障礙物的通行效率代價；以最近障礙物的通行效率代價作為所在車道的通行效率代價。
13、由于距離自車最近的前方障礙物對自車當前行駛的阻塞影響通常明顯高于距離自車較遠的前方障礙物對自車當前行駛的阻塞影響，故可以基于最近障礙物對自車當前行駛的阻塞影響來確定是否執行自車變道，如此可以實現對自車變道的準確控制，且能夠簡化變道控制邏輯。
14、可選地，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：根據車道上位于自車行駛前方的每一障礙物的運動信息和第一信息，獲取每一障礙物的通行效率代價；以每一障礙物的通行效率代價中的最大值作為所在車道的通行效率代價。
15、由于最大cost的前方障礙物對自車當前及未來時間段內行駛的阻塞影響通常明顯高于較小cost的前方障礙物對自車當前及未來時間段內行駛的阻塞影響，故可以基于最大cost的障礙物對自車當前及未來時間段內行駛的阻塞影響來確定是否執行自車變道，如此可以實現對自車變道的準確控制，且可具有前瞻性。
16、可選地，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：根據車道上位于自車行駛前方的距離自車最近障礙物的運動信息和第一信息，獲取最近障礙物的通行效率代價；根據車道上位于自車行駛前方的每一障礙物的運動信息和第一信息，獲取每一障礙物的通行效率代價；根據最近障礙物的通行效率代價和每一障礙物的通行效率代價中的最大值，獲得所在車道的通行效率代價。
17、通過綜合考慮到最近障礙物和最大cost障礙物對自車行駛的阻塞影響，可以實現對自車變道的準確控制，且可具有前瞻性。
18、第二方面，本申請實施例提供一種車輛控制裝置，包括：獲取模塊，用于根據自車道上位于自車行駛前方的障礙物的通行效率代價，獲取自車道的通行效率代價，以及根據自車道的第一鄰車道上位于自車行駛前方的障礙物的通行效率代價，獲取第一鄰車道的通行效率代價；其中，障礙物的通行效率代價根據障礙物的運動信息和第一信息得到，第一信息用于指示障礙物在未來時刻位于當前所在車道的預測概率，通行效率代價為表征對自車行駛阻塞度的參數；確定模塊，用于根據自車道的通行效率代價和第一鄰車道的通行效率代價，確定自車向第一鄰車道變道的第一觸發條件是否成立；控制模塊，用于在第一觸發條件成立的情況下，執行控制自車變道的操作。
19、第三方面，本申請實施例提供一種電子芯片，包括：處理器，其用于執行存儲在存儲器上的計算機程序指令，其中，當計算機程序指令被處理器執行時，觸發電子芯片執行如第一方面中任一項的方法。
20、第四方面，本申請實施例提供一種電子設備，電子設備包括至少一個處理器，處理器和存儲器耦合，存儲器用于存儲計算機程序指令，處理器用于執行計算機程序指令，其中，當計算機程序指令被該處理器執行時，觸發電子設備執行如第一方面中任一項的方法。
21、第五方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，當其在計算機上運行時，使得計算機執行如第一方面中任一項的方法。
22、第六方面，本申請實施例提供一種計算機程序產品，計算機本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，障礙物的通行效率代價為障礙物的初始通行效率代價與修正參數的乘積；
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，障礙物的運動信息包括障礙物的車速；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行效率代價不小于零；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
7.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
8.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
9.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括至少一個處理器，所述處理器和存儲器耦合，所述存儲器用于存儲計算機程序指令，所述處理器用于執行計算機程序指令，其中，當所述計算機程序指令被該處理器執行時，觸發所述電子設備執行如
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，當其在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1-8中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，障礙物的通行效率代價為障礙物的初始通行效率代價與修正參數的乘積；
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，障礙物的運動信息包括障礙物的車速；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行效率代價不小于零；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包括：
7.根據權利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，獲取車道的通行效率代價的步驟包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：魏樹軍，
申請(專利權)人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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