【技術實現步驟摘要】
本公開至少一實施例涉及一種輸送系統中動子運動規劃方法以及輸送系統。
技術介紹
1、隨著精密定位平臺及磁懸浮技術的發展，磁懸浮精密運動平臺被廣泛地運用于磁懸浮列車及最新的光刻機產品中。磁浮運動在原理上與磁軸承、磁懸浮列車有著很大的相似性，然而其控制則是兩者的結合：既要有磁懸浮列車的高速、高載重、平穩直線運動，也必須要有磁軸承的高精密懸浮運動，同時還得具備超高的直線運動定位精度。
2、目前，磁浮輸送技術正廣泛用于傳送系統，例如，用于物流或者制造領域，來幫助企業提升生產的自動化程度。
技術實現思路
1、本公開至少一實施例提供一種輸送系統中動子運動規劃方法，其中，所述輸送系統包括多個動子，所述方法包括：確定所述多個動子的數量和運動軌跡，以及設計所述多個動子的運動參數，且將所述多個動子的運動參數設計為相同，其中，所述運動參數包括動子的加速度變化規律、速度變化規律和動子位置變化規律中的至少之一。
2、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，設計所述多個動子的運動參數，包括：確定所述多個動子的起點速度和終點速度，以及結合所述運動軌跡的長度，確定所述多個動子的運動區間，其中，所述運動區間包括加速區間、勻速區間以及減速區間中的至少之一。
3、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，確定所述多個動子的運動區間，包括：確定所述多個動子的加速區間，確定所述多個動子的減速區間，以及根據所述加速區間、所述減速區間以及所述運動軌跡的長度，判斷是否需要勻速區間。
4、例
5、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，所述加速區間包括加加速區間、勻加速區間和減加速區間中的至少之一。
6、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，確定所述多個動子的減速區間，包括：確定所述多個動子的最大減速度dmax，以及計算出所述減速區間的時間t2和距離s2。
7、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，所述減速區間包括加減速區間、勻減速區間和減減速區間中的至少之一。
8、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，根據所述加速區間、所述減速區間以及所述運動軌跡的長度，判斷是否需要勻速區間，包括：判斷所述距離s1和所述距離s2之和與所述運動軌跡的長度的大小關系，若所述距離s1和所述距離s2之和小于所述運動軌跡的長度，則需要勻速區間；若所述距離s1和所述距離s2之和等于所述運動軌跡的長度，則不需要勻速區間；若所述距離s1和所述距離s2之和大于所述運動軌跡的長度，則重新確定所述加速區間和所述減速區間中的至少一個。
9、例如，本公開至少一實施例提供的方法還包括：根據所述距離s1和所述距離s2之和與所述運動軌跡的長度的差值，計算所述勻速區間的時間t3。
10、例如，本公開至少一實施例提供的方法還包括：在不需要所述勻速區間的情況下，計算所述時間t1和所述時間t2之和，并將所述時間t1和所述時間t2之和與目標時間t進行比較，獲得時間差值，若所述時間差值大于偏差閾值，則重新確定所述加速區間和所述減速區間中的至少一個；或者，在需要所述勻速區間的情況下，計算所述時間t1、所述時間t2和所述時間t3之和，并將所述時間t1、所述時間t2和所述時間t3之和與目標時間t進行比較，獲得時間差值，若所述時間差值大于偏差閾值，則重新確定所述加速區間和所述減速區間中的至少一個。
11、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，設計所述多個動子的運動參數，包括：確定所述多個動子在所述運動軌跡上運動的目標時間t，以及結合所述運動軌跡的長度，確定所述多個動子的運動區間，其中，所述運動區間包括加速區間、勻速區間以及減速區間中的至少之一。
12、例如，本公開至少一實施例提供的方法中，設計所述多個動子的運動參數，包括：確定所述多個動子中相鄰的動子到達所述運動軌跡的終點的時間間隔，以及結合所述運動軌跡的長度，確定所述多個動子的運動區間，其中，所述運動區間包括加速區間、勻速區間以及減速區間中的至少之一。
13、例如，本公開至少一實施例提供的方法還包括：確定所述多個動子中相鄰的動子之間的安全距離，以及根據所述安全距離以及所述運動參數，確定所述多個動子中相鄰的動子從所述運動軌跡的起點出發的間隔時間。
14、本公開至少一實施例還提供一種輸送系統，該輸送系統包括定子軌道、多個動子、存儲器和控制器，定子軌道包括線圈，多個動子設置在所述定子軌道上，其中，所述多個動子中的每個包括磁板，且配置為在所述線圈通電后產生的磁場作用下運動，存儲器配置為存儲所述多個動子的運動參數，其中，所述多個動子的運動參數相同，控制器配置為控制所述多個動子按所述運動參數進行運動，其中，所述運動參數包括動子的加速度變化規律、速度變化規律和動子位置變化規律中的至少之一。
15、例如，本公開至少一實施例提供的輸送系統中，所述存儲器還配置為存儲所述多個動子的運動參數與所述線圈的電流的大小的關系，所述控制器配置為控制提供給所述線圈的電流的大小，進而控制所述多個動子按所述運動參數進行運動。
16、例如，本公開至少一實施例提供的輸送系統中，所述定子軌道呈環形。
17、本公開至少一實施例還提供一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，其中，所述非瞬時性計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令被處理器執行時實現本公開實施例提供的輸送系統中動子運動規劃方法。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種輸送系統中動子運動規劃方法，其中，所述輸送系統包括多個動子，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，設計所述多個動子的運動參數，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述多個動子的運動區間，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其中，確定所述多個動子的加速區間，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述加速區間包括加加速區間、勻加速區間和減加速區間中的至少之一。
6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，確定所述多個動子的減速區間，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述減速區間包括加減速區間、勻減速區間和減減速區間中的至少之一。
8.根據權利要求6所述的方法，其中，根據所述加速區間、所述減速區間以及所述運動軌跡的長度，判斷是否需要勻速區間，包括：
9.根據權利要求8所述的方法，還包括：
10.根據權利要求9所述的方法，還包括：
11.根據權利要求1所述的方法，其中，設計所述多個動子的運動參數，包括：
12.
13.根據權利要求1所述的方法，還包括：
14.一種輸送系統，包括：
15.根據權利要求14所述的輸送系統，其中，所述存儲器還配置為存儲所述多個動子的運動參數與所述線圈的電流的大小的關系，
16.根據權利要求14或15所述的輸送系統，其中，所述定子軌道呈環形。
17.一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，其中，所述非瞬時性計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令被處理器執行時實現權利要求1-12任一所述的輸送系統中動子運動規劃方法。
...【技術特征摘要】
1.一種輸送系統中動子運動規劃方法，其中，所述輸送系統包括多個動子，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，設計所述多個動子的運動參數，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述多個動子的運動區間，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其中，確定所述多個動子的加速區間，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述加速區間包括加加速區間、勻加速區間和減加速區間中的至少之一。
6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，確定所述多個動子的減速區間，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述減速區間包括加減速區間、勻減速區間和減減速區間中的至少之一。
8.根據權利要求6所述的方法，其中，根據所述加速區間、所述減速區間以及所述運動軌跡的長度，判斷是否需要勻速區間，包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：葉進余，盧紅星，劉雯卉，沈佳能，
申請(專利權)人：上海縱葦科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。