【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于康復醫療器械，特別涉及一種自調節的下肢康復訓練機器人。
技術介紹
1、心腦血管疾病在中老年人群體中是一種較為常見的疾病。心腦血管疾病是心臟血管和腦血管疾病的統稱，泛指由于高脂血癥、血液黏稠、動脈粥樣硬化、高血壓等所導致的心臟、大腦及全身組織發生的缺血性或出血性疾病。心腦血管疾病是一種嚴重威脅人類的疾病，具有高患病率、高致殘率和高死亡率的特點，心腦血管疾病在治療后較為容易給患者留下后遺癥，它會使得很多患者的四肢無法再運動，給患者后面的生活帶來很大的困擾，因此很多的患者在治療完成后都需要進行康復訓練，康復訓練有針對上肢的，也有針對下肢的。
2、目前，下肢康復訓練機器人在使用時，患者需要在醫護人員的幫助下才可登上訓練機器人才可進行康復訓練，且康復訓練過程中需全程有醫護人員陪同，方便在患者疲勞的情況下幫助患者離開機器人進行休息，大大增加了醫護人員的工作量，患者無法單獨進行康復訓練也大大增加了康復訓練的局限性。
3、經檢索，現有技術中，公告號：cn208770313u，公告日：2019-04-23，公開了一種人體下肢康復訓練機器人，包括外骨骼動力裝置、跑臺、腰部連接裝置、懸吊減重裝置及其控制系統，其中外骨骼動力裝置帶動人體按照正常人行走時的步態軌跡進行訓練；跑臺協同外骨骼為患者提供相同訓練速度；懸吊減重裝置通過繩索將人體吊起，可按照預定軌跡牽引患者上下移動并提供減重力；腰部連接裝置為所述外骨骼動力裝置與懸吊減重裝置的連接部分，可實現人體寬度適應調節，以及滿足行走過程中人體的起伏運動；在步態訓練及懸吊減
4、但該裝置仍存在以下缺陷：雖然可以模擬正常人體行走時身體的起伏變化，提高康復效果。但是患者在使用該裝置進行康復訓練時，需要醫護人員的幫助才可登上機器人進行康復訓練，且全程需要醫護人員陪同才可在疲勞時離開機器人進行休息，提升了醫護人員的工作量。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術提供了一種自調節的下肢康復訓練機器人，包括底座，所述底座的一側壁安裝有兩組氣缸，兩組所述氣缸的輸出端傳動連接有滑臺，所述滑臺上安裝有電動轉盤，所述電動轉盤上設置有輔助組件；
2、所述輔助組件包括箱體，所述箱體上安裝有第一電機，所述箱體上開設有通槽，所述通槽內轉動連接有絲桿，所述絲桿上螺紋連接有第一內螺紋塊，所述第一內螺紋塊的一側壁固定連接有座椅，所述第一內螺紋塊的另一側壁固定連接有保護機構；
3、通過第一電機帶動絲桿旋轉，使第一內螺紋塊帶動座椅上下移動，調節至合適的高度，再通過電動轉盤帶動座椅旋轉至另一側，幫助患者登上機器人。
4、進一步的，所述保護機構包括固定塊與平移框體，所述固定塊與平移框體之間對稱設置有兩組伸縮桿，所述固定塊的側壁安裝有第二電機，所述第二電機的輸出端傳動連接有第一雙向絲桿，所述第一雙向絲桿上螺紋連接有兩組第二內螺紋塊，兩組所述第二內螺紋塊以固定塊的中軸線為中心呈對稱分布，兩組所述第二內螺紋塊上均鉸接有聯動桿，兩組所述聯動桿的中心處轉動連接。
5、進一步的，所述平移框體的內壁固定連接有滑柱，所述滑柱上滑動連接有兩組滑塊，兩組所述滑塊分別與兩組聯動桿的另一端轉動連接，兩組所述滑塊上均固定連接有夾爪，兩組所述夾爪的內壁均鋪設有軟墊。
6、進一步的，所述底座上固定連接有兩組第一支架，所述第一支架的側壁固定連接有安裝塊，所述安裝塊上安裝有電動推桿，所述電動推桿的輸出端傳動連接有驅動桿，所述驅動桿的另一端設置有限位軸。
7、進一步的，所述第一支架的側壁轉動連接有轉動塊，所述轉動塊的側壁固定連接有限位桿，所述限位桿上開設有限位槽，所述限位槽與限位軸活動貼合，所述限位桿的頂端轉動連接有把手，所述把手上鋪設有軟墊，所述轉動塊的中心處固定連接有轉軸，所述轉軸上固定連接有運動機構。
8、進一步的，所述運動機構包括第一支撐塊，所述第一支撐塊的底端轉動連接有蝸輪，所述蝸輪的側壁固定連接有第二支撐塊，所述第二支撐塊與第一支撐塊上均設置有彈性卡帶與卡槽，兩組所述彈性卡帶分別與對應一組卡槽活動卡接，所述第二支撐塊的底端設置有連接塊，所述連接塊上阻尼轉動連接有腳部支撐塊，所述腳部支撐塊上設置有彈性固定帶。
9、進一步的，所述第一支撐塊的兩側均固定連接有橫板，兩組所述橫板之間轉動連接有蝸桿，一組所述橫板上安裝有第三電機，所述第三電機的輸出端與蝸桿的一端傳動連接，所述蝸桿與蝸輪嚙合連接。
10、進一步的，一組所述第一支架上固定連接有收納盒，所述底座上安裝有電動履帶，所述收納盒的內部開設有收納槽，所述收納槽內活動卡接有遙控器，所述收納槽的內壁底端設置有磁吸組件，所述磁吸組件與遙控器相互吸引。
11、進一步的，所述底座上固定連接有兩組第二支架，兩組所述第二支架之間固定連接有橫梁，所述橫梁的中心處阻尼轉動連接有安裝環，所述安裝環上固定連接有連接座，所述連接座上安裝有觸控屏。
12、進一步的，所述底座上開設有安裝槽，所述安裝槽與電動履帶的兩端活動貼合，所述安裝槽與滑臺活動貼合，所述安裝槽的兩側壁均開設有滑槽，所述滑臺的兩端均固定連接有限位栓，兩組所述限位栓分別與兩組滑槽活動貼合。
13、本專利技術的有益效果是：
14、1、通過遙控器控制第一電機開啟，第一電機帶動絲桿旋轉，使第一內螺紋塊帶動座椅向下移動，患者坐上座椅后，通過第一電機帶動絲桿反向旋轉，使座椅上升，再通過電動轉盤帶動座椅旋轉至靠近電動履帶的一側，方便患者進行康復訓練，使該機器人在患者無需其他人攙扶的情況下也可輕松登上機器人進行康復訓練，減輕醫護人員工作量。
15、2、通過電動轉盤帶動箱體旋轉，將保護機構旋轉至靠近患者的一側，控制第二電機帶動雙向絲桿轉動，使兩組第二內螺紋塊向相對方向移動，帶動兩組聯動桿轉動，使兩組滑塊貼合在滑柱上向相對方向移動，使平移框體向遠離固定塊的方向移動，兩組伸縮桿同步拉伸，同時對平移框體進行支撐，使其移動過程中保持平衡，兩組滑塊帶動兩組夾爪向相對方向移動，對患者的腰部進行支撐，防止患者康復訓練時摔倒，提升該機器人的安全性。
16、3、通過控制座椅旋轉至靠近患者的一側，調節座椅至合適高度，使患者可在感到疲勞時無需下機器人即可進行休息，亦可在坐著的狀態下進行康復訓練。
17、4、通過第二支撐塊上的彈性卡帶對小腿進行固定，通過第一支撐塊上的彈性卡帶對大腿部進行固定，通過電動推桿帶動第一支撐塊擺動，通過第三電機帶動第二支撐塊擺動，從而模擬人走路時的步態，通過電動推桿帶動限位桿擺動，使把手做相對應的周期性往復擺動，患者將手握在把手上，即可在進行下肢康復訓練的同時，兩只手做同步規律性擺動，更符合人走路時的形態，有利于患者保持平衡的同時，帶動患者的雙手進行同步康復訓練，提升該機器人的實用性。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種自調節的下肢康復訓練機器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的一側壁安裝有兩組氣缸(2)，兩組所述氣缸(2)的輸出端傳動連接有滑臺(3)，所述滑臺(3)上安裝有電動轉盤(4)，所述電動轉盤(4)上設置有輔助組件(5)；
2.根據權利要求1所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述保護機構(507)包括固定塊(5071)與平移框體(5072)，所述固定塊(5071)與平移框體(5072)之間對稱設置有兩組伸縮桿(5073)，所述固定塊(5071)的側壁安裝有第二電機(5074)，所述第二電機(5074)的輸出端傳動連接有第一雙向絲桿(5075)，所述第一雙向絲桿(5075)上螺紋連接有兩組第二內螺紋塊(5076)，兩組所述第二內螺紋塊(5076)以固定塊(5071)的中軸線為中心呈對稱分布，兩組所述第二內螺紋塊(5076)上均鉸接有聯動桿(5077)，兩組所述聯動桿(5077)的中心處轉動連接。
3.根據權利要求2所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述平移框體(5072)的內壁固定連接有滑柱(5078)，所述滑柱(507
4.根據權利要求1所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述底座(1)上固定連接有兩組第一支架(6)，所述第一支架(6)的側壁固定連接有安裝塊(14)，所述安裝塊(14)上安裝有電動推桿(15)，所述電動推桿(15)的輸出端傳動連接有驅動桿(16)，所述驅動桿(16)的另一端設置有限位軸(17)。
5.根據權利要求4所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述第一支架(6)的側壁轉動連接有轉動塊(18)，所述轉動塊(18)的側壁固定連接有限位桿(19)，所述限位桿(19)上開設有限位槽(1901)，所述限位槽(1901)與限位軸(17)活動貼合，所述限位桿(19)的頂端轉動連接有把手(20)，所述把手(20)上鋪設有軟墊，所述轉動塊(18)的中心處固定連接有轉軸(21)，所述轉軸(21)上固定連接有運動機構(22)。
6.根據權利要求5所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述運動機構(22)包括第一支撐塊(2201)，所述第一支撐塊(2201)的底端轉動連接有蝸輪(2202)，所述蝸輪(2202)的側壁固定連接有第二支撐塊(2203)，所述第二支撐塊(2203)與第一支撐塊(2201)上均設置有彈性卡帶與卡槽，兩組所述彈性卡帶分別與對應一組卡槽活動卡接，所述第二支撐塊(2203)的底端設置有連接塊(2204)，所述連接塊(2204)上阻尼轉動連接有腳部支撐塊(2205)，所述腳部支撐塊(2205)上設置有彈性固定帶(2206)。
7.根據權利要求6所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述第一支撐塊(2201)的兩側均固定連接有橫板(2207)，兩組所述橫板(2207)之間轉動連接有蝸桿(2209)，一組所述橫板(2207)上安裝有第三電機(2208)，所述第三電機(2208)的輸出端與蝸桿(2209)的一端傳動連接，所述蝸桿(2209)與蝸輪(2202)嚙合連接。
8.根據權利要求4所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：一組所述第一支架(6)上固定連接有收納盒(7)，所述底座(1)上安裝有電動履帶(23)，所述收納盒(7)的內部開設有收納槽(701)，所述收納槽(701)內活動卡接有遙控器(13)，所述收納槽(701)的內壁底端設置有磁吸組件(702)，所述磁吸組件(702)與遙控器(13)相互吸引。
9.根據權利要求8所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述底座(1)上固定連接有兩組第二支架(8)，兩組所述第二支架(8)之間固定連接有橫梁(9)，所述橫梁的中心處阻尼轉動連接有安裝環(10)，所述安裝環(10)上固定連接有連接座(11)，所述連接座(11)上安裝有觸控屏(12)。
10.根據權利要求9所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述底座(1)上開設有安裝槽(101)，所述安裝槽(101)與電動履帶(23)的兩端活動貼合，所述安裝槽(101)與滑臺(3)活動貼合，所述安裝槽(101)的兩側壁均開設有滑槽(102)，所述滑臺(3)的兩端均固定連接有限位栓(301)，兩組所述限位栓(301)分別與兩組滑槽(102)活動貼合。
...【技術特征摘要】
1.一種自調節的下肢康復訓練機器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的一側壁安裝有兩組氣缸(2)，兩組所述氣缸(2)的輸出端傳動連接有滑臺(3)，所述滑臺(3)上安裝有電動轉盤(4)，所述電動轉盤(4)上設置有輔助組件(5)；
2.根據權利要求1所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述保護機構(507)包括固定塊(5071)與平移框體(5072)，所述固定塊(5071)與平移框體(5072)之間對稱設置有兩組伸縮桿(5073)，所述固定塊(5071)的側壁安裝有第二電機(5074)，所述第二電機(5074)的輸出端傳動連接有第一雙向絲桿(5075)，所述第一雙向絲桿(5075)上螺紋連接有兩組第二內螺紋塊(5076)，兩組所述第二內螺紋塊(5076)以固定塊(5071)的中軸線為中心呈對稱分布，兩組所述第二內螺紋塊(5076)上均鉸接有聯動桿(5077)，兩組所述聯動桿(5077)的中心處轉動連接。
3.根據權利要求2所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述平移框體(5072)的內壁固定連接有滑柱(5078)，所述滑柱(5078)上滑動連接有兩組滑塊(5079)，兩組所述滑塊(5079)分別與兩組聯動桿(5077)的另一端轉動連接，兩組所述滑塊(5079)上均固定連接有夾爪(50710)，兩組所述夾爪(50710)的內壁均鋪設有軟墊。
4.根據權利要求1所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述底座(1)上固定連接有兩組第一支架(6)，所述第一支架(6)的側壁固定連接有安裝塊(14)，所述安裝塊(14)上安裝有電動推桿(15)，所述電動推桿(15)的輸出端傳動連接有驅動桿(16)，所述驅動桿(16)的另一端設置有限位軸(17)。
5.根據權利要求4所述的自調節的下肢康復訓練機器人，其特征在于：所述第一支架(6)的側壁轉動連接有轉動塊(18)，所述轉動塊(18)的側壁固定連接有限位桿(19)，所述限位桿(19)上開設有限位槽(1901)，所述限位槽(1901)與限位軸(17)活動貼合，所述限位桿(19)的頂端轉動連接有把手(20)，所述把手(20)上鋪設有軟墊，所述轉動塊(18)的中心處固定連接有轉軸(21)，所述轉軸(21)上固定連接有運動機構(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：薛佳龍，薛冰，朱驪安，耿書強，董啟財，
申請(專利權)人：河南國健醫療設備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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