【技術實現步驟摘要】
本公開涉及設備控制，具體而言，涉及一種設備移動控制方法、車輛、計算機設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著智能化技術水平的提升，出現了各種自主移動的設備，比如物流機器人、人形機器人、機器狗、掃地機器人，以及具有自動駕駛功能的智能車輛等。這些設備從產線下線后，需要進行各種場景的測試，由于設備的自主定位功能，可以在測試場景下進行一定的自主移動。例如，自動駕駛車輛依靠自帶的傳感器，可以實現在封閉道路測試場景、城區道路測試場景、停車場測試場景、工廠測試場景等多種場景中運行。
2、由于在一些測試場景下環境復雜，上述設備的自主移動能力通常無法滿足這些復雜環境下對于移動安全性、靈活性等的需求，比如，目前車輛的自動駕駛技術通常無法滿足工廠測試場景下對自動駕駛級別的要求，尤其無法很好地應對車輛在工廠內運行時發生的異常情況。
3、因此，如何控制自動移動設備在復雜測試場景下的正常運行是值得關注的問題。
技術實現思路
1、本公開實施例至少提供一種設備移動控制方法、車輛、計算機設備及存儲介質。
2、第一方面，本公開實施例提供了一種設備移動控制方法，應用于能夠自主移動的設備，包括：
3、獲取云端下發的行為描述信息；所述行為描述信息用于描述所述設備需要到達的至少一個目標地點的信息；
4、基于所述行為描述信息，以及所述設備感知的周圍環境信息，控制所述設備移動至所述至少一個目標地點；
5、其中，在所述設備的移動過程中，接收云端下發的緊急控制指令，
6、在一種可選的實施方式中，所述方法還包括：
7、在基于所述周圍環境信息，確定所述設備的移動方向上存在障礙物的情況下，控制所述設備停止移動并等待；
8、響應于到達設定等待時長后所述障礙物未被移除，向所述云端發送障礙提醒信息；
9、接收所述云端基于所述障礙提醒信息下發的第一指令；所述第一指令用于控制所述設備繼續等待直至所述障礙物被移除，或者用于控制所述設備按照所述云端重新規劃的路線移動，或者用于控制所述設備移動至所述云端重新規劃的目標地點。
10、在一種可選的實施方式中，所述行為描述信息包括多個目標地點的到達順序；
11、在所述第一指令用于控制所述設備移動至所述云端重新規劃的目標地點的情況下，所述方法還包括：
12、在所述設備到達所述云端重新規劃的目標地點后，控制所述設備按照所述行為描述信息中包括的多個目標地點的到達順序依次到達剩余未到達的目標地點；或者，
13、在所述設備到達所述云端重新規劃的目標地點后，控制所述設備按照所述第一指令指示的重新規劃的到達順序依次到達剩余未到達的目標地點。
14、在一種可選的實施方式中，在所述設備的移動過程中，所述方法還包括：
15、在基于所述周圍環境信息，確定所述設備的移動方向上存在障礙物的情況下，控制所述設備自主避障；
16、若所述設備基于避障需求重新規劃了移動路線，則向所述云端發送該重新規劃的移動路線；
17、在接收到所述云端針對所述重新規劃的移動路線的確認信息后，控制所述設備按照所述重新規劃的移動路線移動。
18、在一種可選的實施方式中，所述行為描述信息中包括針對多種感知場景分別對應的移動策略；不同的感知場景對應的移動策略不同；
19、所述基于所述行為描述信息，以及所述設備感知的周圍環境信息，控制所述設備移動至所述至少一個目標地點，包括：
20、基于所述設備感知的周圍環境信息，確定當前所處的目標感知場景；所述目標感知場景屬于所述多種感知場景中的一種；
21、根據所述行為描述信息指示的針對所述目標感知場景的目標移動策略，控制所述設備移動。
22、在一種可選的實施方式中，所述行為描述信息中還包括到達目標地點后的需要執行的目標行為的描述信息；所述目標行為與所述目標地點對應的要求相關；
23、所述方法還包括：
24、在到達所述目標地點后，基于所述目標行為的描述信息，執行所述目標行為。
25、在一種可選的實施方式中，所述方法還包括：
26、在所述設備到達所述目標地點之后，執行所述目標地點的工作人員的操作指令；
27、其中，所述操作指令為語音指令、手勢指令或者利用遙控設備發出的遙控指令中的至少一種。
28、在一種可選的實施方式中，所述行為描述信息采用自然語言描述；
29、所述基于所述行為描述信息，以及所述設備感知的周圍環境信息，控制所述設備移動至所述至少一個目標地點，包括：
30、對所述行為描述信息進行自然語言理解，將所述行為描述信息解析為可執行的控制指令；
31、根據所述控制指令和所述設備感知的周圍環境信息，控制所述設備移動。
32、第二方面，本公開實施例還提供了一種設備移動控制方法，應用于云服務器，包括：
33、獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備采集的環境數據；
34、基于所述環境數據，為所述設備生成行為描述信息，并將所述行為描述信息下發給所述設備；
35、在所述設備移動的過程中，根據獲取的所述環境數據確定是否需要對所述設備進行緊急控制，并在確定需要對設備進行緊急控制時，向所述設備下發緊急控制指令。
36、在一種可選的實施方式中，所述獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備采集的環境數據，包括：
37、獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備分別采集的場景數據，將所述各個感知設備分別采集的場景數據的合集作為所述環境數據；
38、所述基于所述環境數據，為所述設備生成行為描述信息，包括：
39、基于各個感知設備分別采集的場景數據，確定單個感知設備檢測結果；所述單個感知設備檢測結果指示采用單個感知設備采集的場景數據，對設備所在環境內的移動對象進行跟蹤和軌跡預測的結果；
40、將各個感知設備分別對應的單個感知設備檢測結果進行融合，確定所述設備所在環境內的檢測結果；所述檢測結果指示對所述設備所在環境內各個移動對象進行跟蹤和軌跡預測的結果；
41、基于所述檢測結果和所述設備所在環境的靜態環境數據，為所述設備生成行為描述信息。
42、在一種可選的實施方式中，所述獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備采集的環境數據，包括：
43、獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備分別采集的場景數據，對所述各個感知設備分別采集的場景數據進行特征融合，得到融合后的鳥瞰視圖特征，將所述鳥瞰視圖特征作為所述環境數據；
44、所述基于所述環境數據，為所述設備生成行為描述信息，包括：
45、基于所述鳥瞰視圖特征，確定所述設備所在環境內本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種設備移動控制方法，其特征在于，應用于能夠自主移動的設備，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息包括多個目標地點的到達順序；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述設備的移動過程中，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息中包括針對多種感知場景分別對應的移動策略；不同的感知場景對應的移動策略不同；
6.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息中還包括到達目標地點后的需要執行的目標行為的描述信息；所述目標行為與所述目標地點對應的要求相關；
7.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息采用自然語言描述；
9.一種設備移動控制方法，其特征在于，應用于云服務器，所述方法包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述獲取
11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備采集的環境數據，包括：
12.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，在所述設備移動的過程中，根據獲取的所述環境數據確定是否需要對所述設備進行緊急控制，并在確定需要對設備進行緊急控制時，向所述設備下發緊急控制指令，包括：
13.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述環境數據，為所述設備生成行為描述信息，包括：
14.一種車輛，其特征在于，包括：控制器，所述控制器包括：存儲器，用于存儲機器可讀指令；處理器，用于調用并執行所述存儲器存儲的所述機器可讀指令，以實現如權利要求1至8任一項所述的設備移動控制方法的步驟。
15.一種計算機設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當計算機設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1至8任一項所述的設備移動控制方法的步驟，或者執行如權利要求9至13任一項所述的設備移動控制方法的步驟。
16.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至8任一項所述的設備移動控制方法的步驟，或者執行如權利要求9至13任一項所述的設備移動控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種設備移動控制方法，其特征在于，應用于能夠自主移動的設備，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息包括多個目標地點的到達順序；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述設備的移動過程中，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息中包括針對多種感知場景分別對應的移動策略；不同的感知場景對應的移動策略不同；
6.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息中還包括到達目標地點后的需要執行的目標行為的描述信息；所述目標行為與所述目標地點對應的要求相關；
7.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述行為描述信息采用自然語言描述；
9.一種設備移動控制方法，其特征在于，應用于云服務器，所述方法包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述獲取部署在設備所在環境內的各個感知設備采集的環境數據，包括：
11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述獲取部署在設備所在環境內的各個...
【專利技術屬性】
技術研發人員：范圣印，張鈞劍，
申請(專利權)人：北京集度科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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