【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電力系統巡檢，具體為一種變電站無人機中低空自動飛巡方法。
技術介紹
1、隨著電網規模的不斷擴大和智能化水平的提升，變電站設備的安全穩定運行日益重要。目前，變電站設備的巡檢方式主要包括人工巡檢、地面巡檢機器人巡檢和高空無人機巡檢三種方式。其中，人工巡檢主要依靠工作人員采用觀察、測溫、測距等手段對設備進行檢查；地面巡檢機器人通過搭載紅外測溫儀、圖像采集設備等傳感器，能夠對地面可及范圍內的設備進行自動化巡檢；高空無人機巡檢則主要在避雷線以上的高空區域，通過遠距離拍攝實現對變電站的整體態勢感知。這些巡檢方式在保障變電站安全運行方面發揮了重要作用。
2、然而，現有巡檢方式在變電站中低空區域(3-25米高度范圍)的設備巡檢中存在明顯不足：人工巡檢和地面巡檢機器人受限于檢測高度，無法有效檢查變壓器頂部套管、中高層構架等重要設備部位；傳統高空無人機巡檢雖然能夠實現遠距離觀測，但由于飛行高度較高，難以獲取設備表面的細節信息，且在變電站強電磁環境下gps定位系統容易受到干擾，影響飛行精度和可靠性。這些技術局限導致變電站中低空區域的設備隱患，如支架銹蝕、頂部零部件松動等問題難以及時發現，多次造成設備故障擴大并引發停電事故。因此，亟需一種能夠實現變電站中低空區域精確定位、可靠控制的無人機巡檢技術方案。
技術實現思路
1、鑒于上述存在的問題，提出了本專利技術。
2、因此，本專利技術提供了一種變電站無人機中低空自動飛巡方法，能夠解決
技術介紹
中提到的問題。
3、
4、作為本專利技術所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的一種優選方案，其中：所述定位系統用于在變電站的院墻內提供三維坐標定位信息；所述位置坐標信息包括所述定位系統提供的平面坐標值和高度值。
5、作為本專利技術所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的一種優選方案，其中：在變電站內建立定位系統，包括如下步驟：在變電站院墻內設置定位基站；所述定位基站由多個高頻發射裝置組成；在所述無人機上安裝接收裝置與激光測距儀；通過所述定位基站的信號與所述激光測距儀的測量結果建立三維坐標系。
6、作為本專利技術所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的一種優選方案，其中：通過控制終端向無人機發送飛行任務，包括如下步驟：控制終端完成與所述無人機的通信連接；所述控制終端接收服務器下發的飛行任務；其中所述位置坐標信息由所述定位系統的x軸坐標值、y軸坐標值和z軸高度值構成，所述機頭方向參數用于控制所述無人機的機頭旋轉角度，所述拍照指令參數用于控制所述無人機是否執行拍照動作；所述控制終端根據所述無人機的初始位置與所述飛行任務中的第一個路徑點位置坐標信息生成飛行指令，所述飛行指令包括z軸高度調整指令、y軸位置調整指令和x軸位置調整指令。
7、作為本專利技術所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的一種優選方案，其中：通過控制終端向無人機發送飛行任務，包括如下步驟：控制終端完成與所述無人機的通信連接；所述控制終端接收服務器下發的飛行任務；其中所述位置坐標信息由所述定位系統的x軸坐標值、y軸坐標值和z軸高度值構成，所述機頭方向參數用于控制所述無人機的機頭旋轉角度，所述拍照指令參數用于控制所述無人機是否執行拍照動作；所述控制終端根據所述無人機的初始位置與所述飛行任務中的第一個路徑點位置坐標信息生成飛行指令，所述飛行指令包括z軸高度調整指令、y軸位置調整指令和x軸位置調整指令。
8、作為本專利技術所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的一種優選方案，其中：所述無人機從當前位置飛行至第一個路徑點，其中所述無人機依次執行z軸高度調整、y軸位置調整和x軸位置調整，當任一軸向的位置偏差超過零點二米時，所述無人機進行相應軸向的位置校正；所述無人機到達路徑點后懸停一秒進行位置校核，若位置偏差超過零點二米，則執行位置微調，位置校核完成后所述無人機根據該路徑點的機頭方向參數調整機頭朝向，若該路徑點的拍照指令參數為1，則執行圖像采集；所述無人機完成當前路徑點的任務后，執行z軸下降至三米高度，并飛向下一路徑點，若通信中斷或者電量低于百分之二十，則所述無人機懸停五秒后執行降落。
9、作為本專利技術所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的一種優選方案，其中：所述無人機完成當前路徑點任務后，向所述控制終端發送任務完成信號，并接收下一路徑點的位置信息，若當前為最后一個路徑點，則執行降落程序；所述無人機在執行飛行過程中持續監測通信狀態和電量狀態：若檢測到通信中斷持續時間超過一秒，則進入應急模式；若檢測到電量低于百分之二十，則進入應急模式；若檢測到避障距離小于二米，則暫停飛行并等待人工干預；所述無人機進入應急模式后，按照如下步驟執行：立即停止當前動作并保持懸停；懸停維持五秒用于狀態確認；若五秒內恢復正常則繼續執行任務，否則啟動就地降落程序；降落過程中持續進行避障檢測。
10、為進一步解決上述技術問題，本專利技術提供如下技術方案：一種變電站無人機中低空自動飛巡系統，包括：定位信息生成模塊，用于在變電站內建立定位系統；所述定位系統用于在所述變電站的院墻內提供三維坐標定位信息；任務規劃控制模塊，用于通過控制終端向無人機發送飛行任務，所述飛行任務包括多個路徑點的位置坐標信息、機頭方向參數和拍照指令參數；執行監控模塊，用于通過所述無人機根據所述飛行任務沿預設路徑飛行并在指定路徑點懸停，當所述拍照指令參數指示需要拍照時，所述無人機按照所述機頭方向參數調整方向并完成圖像采集。
11、一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述變電站無人機中低空自動飛巡方法的步驟。
12、一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述變電站無人機中低空自動飛巡方法的步驟。
13、本專利技術的有益效果：(1)采用一種基于高頻(微雷達)定位系統精準定位，精準定位范圍僅限于變電站院墻內，不依托gps、北斗等衛星定位，可解決無人機禁飛、限飛區不得飛行的問題。
14、(2)通過高頻(微雷達)定位系統、三維軟件系統、點對點無線通信系統、無人機端自主飛控系統綜合實現了變電站3米—25米高度空間內變電站中低空設備自主巡檢，現有變電站無人機飛巡高度大多是在變電站避雷線以上高空區域，能夠遠距離宏觀上對變電站進行巡視拍照，無法近距離微觀上對某一設備細節進行巡視拍照。
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1.一種變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述定位系統用于在變電站的院墻內提供三維坐標定位信息；所述位置坐標信息包括所述定位系統提供的平面坐標值和高度值。
3.如權利要求2所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：在變電站內建立定位系統，包括如下步驟：
4.如權利要求3所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：通過控制終端向無人機發送飛行任務，包括如下步驟：
5.如權利要求4所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述控制終端接收服務器下發的飛行任務，包括如下步驟：
6.如權利要求5所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述無人機從當前位置飛行至第一個路徑點，其中所述無人機依次執行Z軸高度調整、Y軸位置調整和X軸位置調整，當任一軸向的位置偏差超過零點二米時，所述無人機進行相應軸向的位置校正；
7.如權利要求6所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述無人機完成當前路徑點任務后，
8.一種變電站無人機中低空自動飛巡系統，基于權利要求1～7任一所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：包括，
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述定位系統用于在變電站的院墻內提供三維坐標定位信息；所述位置坐標信息包括所述定位系統提供的平面坐標值和高度值。
3.如權利要求2所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：在變電站內建立定位系統，包括如下步驟：
4.如權利要求3所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：通過控制終端向無人機發送飛行任務，包括如下步驟：
5.如權利要求4所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述控制終端接收服務器下發的飛行任務，包括如下步驟：
6.如權利要求5所述的變電站無人機中低空自動飛巡方法，其特征在于：所述無人機從當前位置飛行至第一個路徑點，其中所述無人機依次執行z軸高度調整、y軸位置調整和...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇劍鋒，張津，牟景艷，盧森微，楊航康，曾寶寶，龍秀權，張輝，楊陽，賈先平，李俊杰，張光杰，范茂金，李華，張力心，
申請(專利權)人：貴州電網有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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