【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，具體涉及一種多機(jī)器人電梯通行方法以及多機(jī)器人跨樓層通行方法。
技術(shù)介紹
1、隨著科技的飛速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已成為推動(dòng)社會(huì)進(jìn)步的重要力量，而為了適應(yīng)人類(lèi)社會(huì)的要求，機(jī)器人的通行方式日益多樣化。單一樓層行動(dòng)的機(jī)器人已不能滿(mǎn)足人們的需求，因此機(jī)器人如何通過(guò)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)跨越樓層移動(dòng)，正逐步成為焦點(diǎn)問(wèn)題。然而，這種多機(jī)器人跨樓層移動(dòng)并執(zhí)行任務(wù)的情況容易發(fā)生混亂和碰撞，降低機(jī)器人的效率，因此需要對(duì)機(jī)器人通過(guò)電梯進(jìn)行合理規(guī)劃，確保高效運(yùn)行的同時(shí)避免機(jī)器相互碰撞，以使多個(gè)機(jī)器人能夠有序、快速通過(guò)相對(duì)應(yīng)的電梯移動(dòng)到目的地執(zhí)行任務(wù)成為急需解決的問(wèn)題。
2、參見(jiàn)cn113104683a的基于多機(jī)器人的電梯調(diào)度方法及裝置，該方法公開(kāi)了包括:根據(jù)接收的呼梯機(jī)器人的待梯信息,確定已登梯但未到達(dá)目標(biāo)樓層的機(jī)器人未完成的行程經(jīng)過(guò)呼梯機(jī)器人所在樓層的所有電梯,即第二電梯集合:根據(jù)接收的第一電梯集合和第二電梯集合,計(jì)算待調(diào)用的第三電梯集合；根據(jù)呼梯機(jī)器人的待梯信息,確定待梯機(jī)器人的行程與呼機(jī)器人的行程重合的所有電梯,即第四電梯集合:根據(jù)第三電梯集合和第四電梯集合,計(jì)算呼梯機(jī)器人的可用電梯,從而可以避免呼梯機(jī)器人等待的電梯中已經(jīng)存在乘坐的機(jī)器人或者有將要乘坐此電梯的機(jī)器人，造成因電梯空間不足而無(wú)法登梯的情況,提高呼梯機(jī)器人以及電梯的運(yùn)88h1行效率。雖然以上技術(shù)方案可以避免呼梯機(jī)器人等待的電梯中已經(jīng)存在乘坐的機(jī)器人或者有將要乘坐此電梯的機(jī)器人,造成因電梯空間不足而無(wú)法登梯的情況,提高呼梯機(jī)器人以及電梯的運(yùn)行效率。但是存在以下缺點(diǎn)：一是技術(shù)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N多機(jī)器人電梯通行方法，解決現(xiàn)有多機(jī)器人電梯通行方法技術(shù)復(fù)雜度高、靈活性差以及通用性差的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，專(zhuān)利技術(shù)人提供了一種多機(jī)器人電梯通行方法，其包括以下步驟：
3、判斷電梯是否有占位點(diǎn)；
4、若否，則在電梯內(nèi)設(shè)置占位點(diǎn)，并將機(jī)器人與所述電梯進(jìn)行綁定；機(jī)器人進(jìn)入電梯，通過(guò)電梯完成跨樓層后，所述機(jī)器人離開(kāi)電梯后，去除所述電梯內(nèi)的占位點(diǎn)，并將機(jī)器人與該電梯進(jìn)行解綁；
5、若是，則所述機(jī)器人在電梯外等待。
6、進(jìn)一步地，在電梯外設(shè)置檢測(cè)點(diǎn)，所述機(jī)器人進(jìn)入電梯前，在檢測(cè)點(diǎn)判斷當(dāng)前電梯是否有占位點(diǎn)。
7、進(jìn)一步地，所述機(jī)器人在檢測(cè)點(diǎn)等待。
8、進(jìn)一步地，所述判斷電梯是否有占位點(diǎn)的步驟，包括以下步驟：
9、確定電梯的長(zhǎng)度；
10、定義通行方向，設(shè)置電梯門(mén)位置的初始值；
11、根據(jù)電梯門(mén)位置的初始值，計(jì)算占位點(diǎn)是否在電梯內(nèi)。
12、進(jìn)一步地，所述占位點(diǎn)為半徑為1m的區(qū)域。
13、一種多機(jī)器人電梯通行方法，其包括以下步驟：
14、判斷多電梯中是否有電梯沒(méi)有占位點(diǎn)；
15、若是，則在所述電梯內(nèi)設(shè)置占位點(diǎn)，并將機(jī)器人與所述電梯進(jìn)行綁定；機(jī)器人進(jìn)入電梯，通過(guò)電梯完成跨樓層后，所述機(jī)器人離開(kāi)電梯后，去除所述電梯內(nèi)的占位點(diǎn)，并將機(jī)器人與該電梯進(jìn)行解綁；
16、若否，則所述機(jī)器人在電梯外等待。
17、進(jìn)一步地，在電梯外設(shè)置檢測(cè)點(diǎn)，所述機(jī)器人進(jìn)入電梯前，在檢測(cè)點(diǎn)判斷當(dāng)前電梯是否有占位點(diǎn)。
18、進(jìn)一步地，所述判斷多電梯中是否有電梯沒(méi)有占位點(diǎn)的步驟，包括判斷每一電梯是否有占位點(diǎn)，具體包括以下步驟：
19、確定電梯的長(zhǎng)度；
20、定義通行方向，設(shè)置電梯門(mén)位置的初始值；
21、根據(jù)電梯門(mén)位置的初始值，計(jì)算占位點(diǎn)是否在電梯內(nèi)。
22、進(jìn)一步地，所述占位點(diǎn)為半徑為1m的區(qū)域。
23、一種多機(jī)器人跨樓層通行方法，應(yīng)用上述的多機(jī)器人電梯通行方法，其包括以下步驟：
24、當(dāng)電梯內(nèi)和機(jī)器人的任務(wù)點(diǎn)均無(wú)占位點(diǎn)時(shí)，在電梯和機(jī)器人的任務(wù)點(diǎn)分別設(shè)置占位點(diǎn)，同時(shí)綁定電梯；
25、機(jī)器人進(jìn)入電梯，通過(guò)電梯完成跨樓層后，所述機(jī)器人離開(kāi)電梯，去除所述電梯內(nèi)的占位點(diǎn)，并將機(jī)器人與該電梯進(jìn)行解綁；
26、機(jī)器人駛向任務(wù)點(diǎn)。
27、區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，上述技術(shù)方案主要通過(guò)在電梯內(nèi)設(shè)置占位點(diǎn)，通過(guò)占位點(diǎn)判斷電梯是否處于空閑狀態(tài)，并據(jù)此決定機(jī)器人是否進(jìn)入電梯，有效避免了電梯資源的閑置和浪費(fèi)，當(dāng)電梯無(wú)占位點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人可以設(shè)置占位點(diǎn)并綁定電梯，機(jī)器人通過(guò)綁定電梯從而獲取電梯的位置、狀態(tài)、以及按鈕等信息，對(duì)電梯進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)自主乘梯，以完成跨樓層移動(dòng)；當(dāng)電梯內(nèi)有占位點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人在電梯外等待，避免了因盲目進(jìn)入而造成的電梯內(nèi)部擁擠，甚至多機(jī)器人發(fā)生碰撞，以造成不必要的等待時(shí)間；確保了電梯資源的合理分配和使用，提高了多機(jī)器人電梯通行效率。該方法易于實(shí)現(xiàn)，不需要與電梯系統(tǒng)或其他設(shè)備進(jìn)行復(fù)雜的數(shù)據(jù)交互，且不依賴(lài)于機(jī)器人的數(shù)量或類(lèi)型，因此適用于各種規(guī)模的電梯系統(tǒng)和不同的應(yīng)用場(chǎng)景。
28、上述
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
相關(guān)記載僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了讓本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠更清楚地了解本申請(qǐng)的技術(shù)方案，進(jìn)而可以依據(jù)說(shuō)明書(shū)的文字及附圖記載的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述目的及其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更易于理解，以下結(jié)合本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式及附圖進(jìn)行說(shuō)明。
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，在電梯外設(shè)置檢測(cè)點(diǎn)，所述機(jī)器人進(jìn)入電梯前，在檢測(cè)點(diǎn)判斷當(dāng)前電梯是否有占位點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述機(jī)器人在檢測(cè)點(diǎn)等待。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述判斷電梯是否有占位點(diǎn)的步驟，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述占位點(diǎn)為半徑為1m的區(qū)域。
6.一種多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，在電梯外設(shè)置檢測(cè)點(diǎn)，所述機(jī)器人進(jìn)入電梯前，在檢測(cè)點(diǎn)判斷當(dāng)前電梯是否有占位點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述判斷多電梯中是否有電梯沒(méi)有占位點(diǎn)的步驟，包括判斷每一電梯是否有占位點(diǎn)，具體包括以下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述占位點(diǎn)為半徑為1
10.一種多機(jī)器人跨樓層通行方法，應(yīng)用權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，包括以下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，在電梯外設(shè)置檢測(cè)點(diǎn)，所述機(jī)器人進(jìn)入電梯前，在檢測(cè)點(diǎn)判斷當(dāng)前電梯是否有占位點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述機(jī)器人在檢測(cè)點(diǎn)等待。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述判斷電梯是否有占位點(diǎn)的步驟，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人電梯通行方法，其特征在于，所述占位點(diǎn)為半徑為1m的區(qū)域。
6.一種多機(jī)器人電梯通行方法，其...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：柳紅凱，陳文強(qiáng)，陳華聰，戴俊源，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：福建漢特云智能科技有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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