【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種車輛控制方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術、車聯網（v2x）、大數據和云計算的發展，智能網聯交通系統成為未來交通的重要方向。傳統的智能交通技術多依賴于單車智能，即車輛依靠自身的傳感器（如攝像頭、雷達、激光雷達等）進行環境感知和決策。這種方法雖然在一定程度上實現了自動駕駛，但存在局限性，特別是在面對復雜、多變的交通環境時，單車智能難以高效、安全地應對。
2、為了解決上述問題，車路云一體化提出了一種全新的智能交通解決方案，通過車-路-云的協同運作，結合車聯網技術，將車輛、道路基礎設施（如路側單元rsu）、云端平臺有機結合，構建一個信息共享與實時協同的體系。
3、然而，目前的車路云系統需要將來自車輛、道路基礎設施、云端的海量數據進行實時處理和融合，對決策系統穩定性提出了極高的要求，特別是在面對突發事件時，如何在復雜道路情況下進行快速決策是一個難題。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高決策效率的車輛控制方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
2、第一方面，本申請提供一種車輛控制方法，應用于車輛終端，所述方法包括：
3、獲取一個或多個層級的決策信息，所述決策信息至少包括服務器下發的至少一個層級的第一決策信息或者所述決策信息包括服務器下發的至少一個層級的第一決策信息以及所述車輛終端生成的第二決策信息，其
4、基于所獲取的各層級的決策信息的優先級，確定目標決策信息；
5、基于所述目標決策信息控制車輛運行。
6、在其中一個實施例中，所述第二決策信息的生成方式，包括：
7、獲取影響車輛運行的事件信息；
8、在所述事件信息對應的事件的發生地與車輛在同一道路，且所述事件的發生地位于所述車輛的前方的情況下，基于所述事件以及所述車輛對應的路段、路段對應的車道數、車道位置以及車道上的車輛的數量中的至少一個生成第二決策信息。
9、在其中一個實施例中，所述基于所述事件以及所述車輛對應的路段、路段對應的車道數、車道位置以及車道上的車輛的數量中的至少一個生成第二決策信息，包括：
10、在以下任意一種情況下，基于所述車輛的鄰近車道上的車輛的數量生成第二決策信息：
11、所述事件的發生地對應的路段與所述車輛對應的路段相同，所述事件的發生地對應的路段的車道數與所述車輛對應的路段的車道數相同，且所述事件的發生地對應的車道位置與所述車輛對應的車道位置相同；
12、所述事件的發生地對應的路段與所述車輛對應的路段為相鄰路段，所述事件的發生地對應的路段的車道數與所述車輛對應的路段的車道數相同，且所述事件的發生地對應的車道位置與所述車輛對應的車道位置相同；
13、所述事件的發生地對應的路段與所述車輛對應的路段為相鄰路段，所述事件的發生地對應的路段的車道數與所述車輛對應的路段的車道數不相同，且所述事件的發生地對應的車道位置與所述車輛對應的車道位置相同。
14、在其中一個實施例中，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息以及路口決策信息；所述第二決策信息的優先級高于路口決策信息優先級，且所述路口決策信息的優先級高于所述全局動態路徑規劃決策信息；
15、所述基于至少一個層級的第一決策信息的優先級以及所述第二決策信息的優先級，確定目標決策信息，包括：
16、在存在第二決策信息的情況下，將所述第二決策信息作為目標決策信息；
17、在不存在所述第二決策信息，且存在路口決策信息的情況下，將所述路口決策信息作為目標決策信息；
18、在不存在第二決策信息以及所述路口決策信息的情況下，將所述全局動態路徑規劃決策信息作為目標決策信息。
19、在其中一個實施例中，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息；所述全局動態路徑規劃決策信息由所述服務器基于第一車輛控制數據生成，所述第一車輛控制數據包括靜態數據以及動態數據中的意圖數據，或所述第一車輛控制數據包括歷史數據、準靜態數據中的路況數據中的至少一個以及所述靜態數據和動態數據中的意圖數據，其中所述歷史數據為當前時間之前所得到的靜態數據、準靜態數據和動態數據；所述靜態數據、準靜態數據和動態數據是基于所述車輛控制數據的實時性進行分類得到的。
20、在其中一個實施例中，在所述意圖數據表征路徑規劃意圖為最短路徑的情況下，基于所述路況數據以及所述靜態數據中的導航地圖，得到全局動態路徑規劃決策信息；
21、在所述意圖數據表征路徑規劃意圖為最短時間的情況下，基于所述歷史數據確定歷史路徑上車輛觀測到交通流速度、歷史路徑上車輛的數量；基于所述歷史路徑上車輛觀測到交通流速度、歷史路徑上車輛的數量、所述路況數據以及所述靜態數據中的導航地圖，得到全局動態路徑規劃決策信息。
22、在其中一個實施例中，所述路口決策信息基于所述動態數據中的車輛請求以及交通信號數據、所述靜態數據中的導航地圖以及歷史數據中的對應場景下的車輛通行速度生成。
23、第二方面，本申請還提供一種車輛控制方法，應用于服務器，所述方法包括：
24、獲取服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據；
25、基于所述服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據生成至少一個層級的第一決策信息；
26、將所述第一決策信息發送至車輛終端，所述車輛終端用于獲取一個或多個層級的決策信息，并基于獲取的各層級的決策信息的優先級確定目標決策信息，基于所述目標決策信息控制車輛運行，其中所述決策信息包括服務器下發的至少一個層級的第一決策信息或者所述決策信息包括服務器下發的至少一個層級的第一決策信息以及所述車輛終端生成的第二決策信息，所述第二決策信息基于所述車輛終端對應的車輛控制數據生成。
27、在其中一個實施例中，所述獲取服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據之后，還包括：
28、基于所述車輛控制數據的實時性，將所述車輛控制數據分組得到靜態數據、準靜態數據和動態數據；
29、所述基于所述服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據生成至少一個層級的第一決策信息，包括：
30、基于所述靜態數據、準靜態數據和動態數據生成至少一個層級的第一決策信息。
31、在其中一個實施例中，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息；所述基于所述靜態數據、準靜態數據和動態數據生成至少一個層級的第一決策信息，包括：
32、基于第一車輛控制數據生成全局動態路徑規劃決策信息，所述第一車輛控制數據包括所述靜態數據以及動態數據中的意圖數據，或所述第一車輛控制數據包括歷史數本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于車輛終端，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二決策信息的生成方式，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述事件以及所述車輛對應的路段、路段對應的車道數、車道位置以及車道上的車輛的數量中的至少一個生成第二決策信息，包括：
4.根據權利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息以及路口決策信息；所述第二決策信息的優先級高于路口決策信息優先級，且所述路口決策信息的優先級高于所述全局動態路徑規劃決策信息；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息；所述全局動態路徑規劃決策信息由所述服務器基于第一車輛控制數據生成，所述第一車輛控制數據包括靜態數據以及動態數據中的意圖數據，或所述第一車輛控制數據包括歷史數據、準靜態數據中的路況數據中的至少一個以及所述靜態數據和動態數據中的意圖數據，其中所述歷史數據為當前時間之前所得到的靜態數據、準靜態數據和動態數據；所述靜態數據、準
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述意圖數據表征路徑規劃意圖為最短路徑的情況下，基于所述路況數據以及所述靜態數據中的導航地圖，得到全局動態路徑規劃決策信息；
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述路口決策信息基于所述動態數據中的車輛請求以及交通信號數據、所述靜態數據中的導航地圖以及歷史數據中的對應場景下的車輛通行速度生成。
8.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于服務器，所述方法包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述獲取服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據之后，還包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息；所述基于所述靜態數據、準靜態數據和動態數據生成至少一個層級的第一決策信息，包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于第一車輛控制數據生成全局動態路徑規劃決策信息，包括：
12.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括路口決策信息；所述基于所述靜態數據、準靜態數據和動態數據生成至少一個層級的第一決策信息，包括：
13.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二決策信息在事件的發生地與車輛在同一道路，且所述事件的發生地位于所述車輛的前方的情況下，基于所述事件以及所述車輛對應的路段、路段對應的車道數、車道位置以及車道上的車輛的數量中的至少一個生成，其中所述事件基于所述車輛終端獲取的影響車輛運行的事件信息得到的。
14.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，在以下任意一種情況下，所述車輛終端基于所述車輛的鄰近車道上的車輛的數量生成第二決策信息：
15.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息以及路口決策信息；所述目標決策信息的生成方式包括：在存在第二決策信息的情況下，將所述第二決策信息作為目標決策信息；在不存在所述第二決策信息，且存在路口決策信息的情況下，將所述路口決策信息作為目標決策信息；在不存在第二決策信息以及所述路口決策信息的情況下，將所述全局動態路徑規劃決策信息作為目標決策信息。
16.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一個層級的第一決策信息由模型基于所述服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據生成；所述方法還包括：
17.一種車輛控制裝置，其特征在于，應用于車輛終端，所述裝置包括：
18.一種車輛控制裝置，其特征在于，應用于服務器，所述裝置包括：
19.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至16中任一項所述的方法的步驟。
20.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至16中任一項所述的方法的步驟。
21.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至16中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于車輛終端，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二決策信息的生成方式，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述事件以及所述車輛對應的路段、路段對應的車道數、車道位置以及車道上的車輛的數量中的至少一個生成第二決策信息，包括：
4.根據權利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息以及路口決策信息；所述第二決策信息的優先級高于路口決策信息優先級，且所述路口決策信息的優先級高于所述全局動態路徑規劃決策信息；
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息；所述全局動態路徑規劃決策信息由所述服務器基于第一車輛控制數據生成，所述第一車輛控制數據包括靜態數據以及動態數據中的意圖數據，或所述第一車輛控制數據包括歷史數據、準靜態數據中的路況數據中的至少一個以及所述靜態數據和動態數據中的意圖數據，其中所述歷史數據為當前時間之前所得到的靜態數據、準靜態數據和動態數據；所述靜態數據、準靜態數據和動態數據是基于所述車輛控制數據的實時性進行分類得到的。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述意圖數據表征路徑規劃意圖為最短路徑的情況下，基于所述路況數據以及所述靜態數據中的導航地圖，得到全局動態路徑規劃決策信息；
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述路口決策信息基于所述動態數據中的車輛請求以及交通信號數據、所述靜態數據中的導航地圖以及歷史數據中的對應場景下的車輛通行速度生成。
8.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于服務器，所述方法包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述獲取服務器、路側設備以及車輛終端對應的車輛控制數據之后，還包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一決策信息包括全局動態路徑規劃決策信息；所述基于所述靜態數據、準靜態數據和動態數據生成至少一個層級的第一決策信息，包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于第一車...
【專利技術屬性】
技術研發人員：闞宇衡，李晗，馮孝鑫，
申請(專利權)人：上海臨港絕影智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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