【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人路徑規劃，特別涉及多移動機器人調度方法、系統、設備及存儲介質。
技術介紹
1、目前多移動機器人協同系統中的各個移動機器人會按照自身規劃好的全局路徑進行移動，但隨著移動速度變化、臨時障礙物或者故障等情況的發生，會存在移動機器人無法按照預設時間通過路口，進而存在多移動機器人在路口處相遇沖突而發生碰撞的情況發生。當這類種情況下，調度系統會及時下發停止指令，強制移動機器人暫停行駛避讓。然而，移動機器人在高速行駛過程中突然收到停止直指令會因慣性而導致剎車不及時，從而與其他移動機器人碰撞。盡管緊急剎車及時，對于裝載在移動機器人的運輸物也會因慣性容易移位發生損傷，不利于如硅片、半導體等精密器件的運輸。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的是提供一種移動機器人調度方法、系統、設備及存儲介質，旨在減少沖突、緊急剎停等情況發生，有效，實現多移動機器人平穩運輸，降低慣性對裝載物的影響，利于如硅片、半導體等精密器件的運輸。
2、為實現上述目的，本專利技術第一方面提出的多移動機器人調度方法，包括如下步驟：
3、步驟s1：規劃所有移動機器人最優的全局路徑；
4、步驟s2：根據任務優先級按順序對每一移動機器人進行當前幀局部路徑規劃，得到每一個移動機器人的局部路徑；
5、步驟s3：待所有移動機器人完成當前幀局部路徑規劃后，對每一個移動機器人下發局部路徑；并進行下一幀局部路徑規劃；
6、其中，局部路徑規劃包括：
7、步驟s
8、步驟s22：判斷n個規劃點位中是否存在鎖定點位，所述鎖定點位為上一幀已下發的局部路徑的點位，所述鎖定點位亦為其它移動機器人距離更近的已規劃未下發的局部路徑的點位；距離更近的定義為：已規劃該點位的其它移動機器人到該規劃點的距離小于或等于當前移動機器人到該規劃點的距離；
9、若存在鎖定點位，則移動機器人的局部路徑更新為當前點位到最近鎖定點位之間的規劃點位；
10、若不存在鎖定點位，則移動機器人的局部路徑更為所有規劃點位。
11、可選地，所述判斷n個規劃點位中是否在鎖定點位包括如下步驟：
12、判斷n個規劃點位中是否存在被占用點位，所述被占用點位為其它移動機器人局部路徑的點位；
13、若不存在被占用點位，則不存在鎖定點位；
14、若存在被占用點位，則判斷被占用點位是否為上一幀已下發的局部路徑的點位；
15、若被占用點位為上一幀為已下發的局部路徑的點位，則該被占用點位為鎖定點位，n個規劃點位中存在鎖定點位；
16、若被占用點位不是上一幀已下發的局部路徑的點位，則判斷是否存在被占用點位到占用其的移動機器人的當前點位之間的點位數量小于或等于被占用點位到當前移動機器人的當前點位之間的點位數量；
17、若是，則該被占用點位為鎖定點位，n個規劃點位中存在鎖定點位；
18、若否，則n個規劃點位中不存在鎖定點位。
19、可選地，當存在被占用點位但不為鎖定點位時，該被占用點位從占用其的移動機器人的局部路徑的點位中刪除，且刪除被占用點位之后的點位。
20、可選地，判斷n個規劃點位中是否在鎖定點位中，按沿其自身的全局路徑向前順序依次對每一個點位進行判斷，當存在其中一個鎖定點位后終止判斷。
21、可選地，任務優先級順序包括如下步驟；
22、獲取移動機器人接收到目標順序、到終點最終路徑長度以及路徑轉彎次數；
23、計算各個移動機器人的任務優先級，計算公式為：
24、；
25、其中，為第j個移動機器人的任務優先級，為0-1決策變量，當終點為機臺點時設置為1，當終點為待命點或充電點時則設置為0，為全局路徑從起點到終點所有的節點距離之和；為0-1決策變量，遍歷全局路徑上的 n個節點當經過第 i個節點時需要旋轉時設為1，不需要旋轉時設為0，為目標機臺等待時間；其中，、、分別為比重；
26、根據任務優先級的大小進行先后排序，當任務優先級出現相等的情況根據接收目標任務前后順序進行排列。
27、可選地，在局部路徑規劃中，當鎖定點位由同一移動機器人占用的時間超過預設時間，則判定該鎖定點位為堵塞點；
28、使用改進a*算法，將該堵塞點的路徑代價值調整為最高值，重新規劃新的全局路線。
29、本專利技術另一方面公開了多移動機器人調度系統，包括：
30、全局路徑規劃模塊，用于規劃所有移動機器人最優的全局路徑；
31、局部路徑規劃模塊，用于根據任務優先級按順序對每一移動機器人進行當前幀局部路徑規劃，得到每一個移動機器人的局部路徑；
32、下發模塊，用于待所有移動機器人完成當前幀局部路徑規劃后，對每一個移動機器人下發局部路徑；并觸發所述局部路徑規劃模塊規劃下一幀局部路徑規劃；
33、其中，局部路徑規劃模塊包括：
34、局部規劃單元，用于以移動機器人的當前點位為始點，沿其自身的全局路徑向前規劃n個點位，得到規劃點位，n為正整數；
35、鎖定點位判斷單元，用于判斷n個規劃點位中是否在鎖定點位，所述鎖定點位為上一幀已下發的局部路徑的點位，所述鎖定點位亦為其它移動機器人距離更近的已規劃未下發的局部路徑的點位；距離更近的定義為：已規劃該點位的其它移動機器人到該規劃點的點位數量小于或等于當前移動機器人到該規劃點的點位數量；
36、局部路徑更新單元，用于當存在鎖定點位時，將移動機器人的局部路徑更新為當前點位到最近鎖定點位之間的規劃點位；當不存在鎖定點位，將移動機器人的局部路徑更為所有規劃點位。
37、可選地，鎖定點位判斷單元包括：
38、被占用點位判斷單元，用于判斷n個規劃點位中是否存在被占用點位，所述被占用點位為其它移動機器人局部路徑的點位；
39、判斷輸出單元，用于當不存在被占用點位時，輸出不存在鎖定點位結果；
40、下發路徑判斷單元，用于當存在被占用點位時，判斷被占用點位是否為上一幀已下發的局部路徑的點位；
41、判斷輸出單元還用于當被占用點位為上一幀為已下發的局部路徑的點位時，則該被占用點位為鎖定點位，輸出存在鎖定點位結果；
42、距離判斷單元，用于當被占用點位不是上一幀已下發的局部路徑的點位時，判斷是否存在被占用點位到占用其的移動機器人的當前點位之間的點位數量小于或等于被占用點位到當前移動機器人的當前點位之間的點位數量；
43、若存在，則該被占用點位為鎖定點位，觸發判斷輸出單元輸出存在鎖定點位結果；
44、若否，則觸發判斷輸出單元輸出不存在鎖定點位結果。
45、可選地，局部路徑更新單元本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.多移動機器人調度方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，所述判斷N個規劃點位中是否在鎖定點位包括如下步驟：
3.根據權利要求2所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，當存在被占用點位但不為鎖定點位時，該被占用點位從占用其的移動機器人的局部路徑的點位中刪除，且刪除被占用點位之后的點位。
4.根據權利要求2所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，判斷N個規劃點位中是否在鎖定點位中，按沿其自身的全局路徑向前順序依次對每一個點位進行判斷，當存在其中一個鎖定點位后終止判斷。
5.根據權利要求1所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，任務優先級順序包括如下步驟；
6.根據權利要求1所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，在局部路徑規劃中，當鎖定點位由同一移動機器人占用的時間超過預設時間，則判定該鎖定點位為堵塞點；
7.多移動機器人調度系統，其特征在于，包括：
8.根據權利要求7所述的多移動機器人調度系統，其特征在于，鎖定點位判斷單元包括：
9
10.根據權利要求7所述的多移動機器人調度系統，其特征在于，鎖定點位判斷單元用于按沿當前移動機器人的全局路徑向前順序依次對每一個點位進行判斷，當存在其中一個鎖定點位后終止判斷。
11.一種電子設備，其特征在于：包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1-6任一項所述的方法。
12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現權利要求1-6任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.多移動機器人調度方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，所述判斷n個規劃點位中是否在鎖定點位包括如下步驟：
3.根據權利要求2所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，當存在被占用點位但不為鎖定點位時，該被占用點位從占用其的移動機器人的局部路徑的點位中刪除，且刪除被占用點位之后的點位。
4.根據權利要求2所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，判斷n個規劃點位中是否在鎖定點位中，按沿其自身的全局路徑向前順序依次對每一個點位進行判斷，當存在其中一個鎖定點位后終止判斷。
5.根據權利要求1所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，任務優先級順序包括如下步驟；
6.根據權利要求1所述的多移動機器人調度方法，其特征在于，在局部路徑規劃中，當鎖定點位由同一移動機器人占用的時間超過預設時間，則判定該鎖定點位為堵塞點；
7.多移動機器...
【專利技術屬性】
技術研發人員：徐文斌，何崇凱，徐鑌濱，
申請(專利權)人：廣州藍海機器人系統有限公司，
類型：發明
國別省市：
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