用于駕駛員輔助的方法和設備技術

本發明專利技術涉及用于駕駛員輔助的方法和設備。在所述方法中，借助環境傳感器檢測車輛的周圍環境。此外，檢測駕駛員的轉向行動。通過將由環境傳感器檢測到的交通事件與駕駛員的轉向行動進行比較來檢驗駕駛員的轉向行動的合理性。在駕駛員的轉向行動被認定是不合理的情況下，對轉向進行干預，以便實現車輛的穩定的行駛狀態。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及根據權利要求1或權利要求9的前序部分所述的用于駕駛員輔助的方 法和設備。
技術介紹
EP 1 236 638 Bl公開了一種用于操作車輛轉向的方法，其中，根據至少一個取 決于車輛行駛狀態的、可變化的參數改變轉向傳動比，其中，限制轉向傳動比發生變化的速 度。在此，轉向傳動比發生變化的速度取決于方向盤角和/或轉向動作。
技術實現思路
在此情況下，本專利技術利用如下知識如今，能夠客觀地檢測車輛周圍環境的傳感器 系統可供使用。由傳感器系統檢測到的交通情況可以與駕駛員的轉向行為相均衡。以此方 式，可以檢測并且在必要時可以校正受到驚嚇的駕駛員的過度的轉向行動。在根據本專利技術構造的方法中有利地實現了更高的行駛安全性，因為駕駛員由于驚 嚇和/或驚慌而引起的過度的轉向行動在很大程度上被減輕。特別有利地，確定轉向角和 轉向角速度的界限值。隨后，可以由超過這些界限值推斷出駕駛員的不合理的轉向行動。 特別有利地，為轉向角和轉向角速度確定允許的值范圍。在此，轉向角和轉向角速度的允許 的值還有利地取決于車輛距障礙物的距離。為了根據本專利技術來實現對轉向系統的柔和干 預，符合目的地改變轉向系統的轉向傳動比。高的轉向角速度可以通過可能存在的轉向提 前量功能(Lenkvorhaltfimktion)引起轉向角的進一步增大。當識別出駕駛員緊張過度 (Uberfordert)時，減小轉向提前量。從以下描述、權利要求和附圖得到本專利技術的其他優點。 附圖說明以下參照附圖詳細地說明本專利技術的示例性實施方式。圖1示出車輛的駕駛員輔助系統的結構圖；圖2在示圖中作為轉向角的函數示出轉向角速度的變化曲線；圖3在示圖中根據相對于障礙物的位置示出轉向角；圖4根據相對于障礙物的位置示出轉向角速度；圖5在示圖中作為速度的函數示出轉向傳動比；圖6在示圖中示出在包括轉向提前量的情況下從駕駛員轉向角到車輪轉向角的 信號流圖；圖7在示圖中作為時間的函數示出轉向角或轉向提前量；圖8示出一個交通區(Verkehrsraum)的俯視圖；圖9示出一個交通區的俯視圖；圖10示出一個交通區的俯視圖。具體實施例方式以下參照附圖來描述本專利技術的實施方式。本專利技術基于以下認識可以通過檢測車輛周圍環境和交通事件以及與駕駛員的轉 向行動進行比較來確定駕駛員在面對當前交通情況時是否做出驚愕或驚慌的反應并且由 此通過過度的轉向行動危及到車輛的行駛穩定性。如果是這種情況，則可以主動地干預車 輛的轉向系統，以便在很大程度上補償不期望的駕駛員過度反應。作為識別駕駛員的轉向 行動的技術前提條件，符合目的地設有轉向角傳感器，所述轉向角傳感器提供駕駛員的設 定轉向角和轉向角速度。轉向角被用于確定車輛的額定偏轉比率。對車輛的轉向系統進行 干預的可能性是通過主動轉向裝置(Aktivlenkimg)實現的，所述主動轉向裝置將一個附 加的轉向角加到由駕駛員設定的轉向角上或者從駕駛員設定的轉向角減去一個附加的轉 向角。借助環境傳感機構的情況識別和通過轉向角傳感機構的駕駛員轉向行動 識別的共同作用可以識別出一些極端情況，這些極端情況的特征在于受到交通事件 (Verkehrsgeschehen)驚嚇并且隨后在方向盤上做出過度反應的駕駛員。快速地過度轉動 方向盤在頃刻間導致車輛的轉向不足并且可能誘使駕駛員繼續轉動方向盤。車輛隨后的、 延遲的劇烈偏航反應將出人意料并且可能完全導致失去對車輛的控制。通過環境傳感機構 對合理性進行驗證的、由主動轉向裝置做出的、適度的反向轉向表現為轉向傳動比的匹配 并且可以減小轉向過度。車輛隨后的偏航反應變得更小并且與此相應地對駕駛員的要求更 小。在存在調節技術中通常由DTl環節實現的轉向提前量的情況下，如此選擇DTl環節的 參數，使得轉向角不進一步增大。有利地，根據本專利技術提出的轉向系統可被駕駛員的審慎行 動否決，也就是說，所述轉向系統不強制地將車輛引導到計算出的軌跡上，而是僅僅使轉向 系統的特性以及因此車輛的反應與需要的避讓操縱相匹配。與此相應地，駕駛員能夠例如 通過繼續轉動方向盤來迫使車輛達到更高的偏轉比率。圖1示出根據本專利技術構造的駕駛員輔助系統1的結構圖。系統1包括多個以下描 述的功能模塊。功能模塊1.1代表駕駛員的轉向行動，所述轉向行動體現為轉向角和轉向 角速度。功能模塊1. 2代表傳感器系統，所述傳感器系統可以包括多個傳感器1. 2a、l. 2b、 1. 2c、l. 2d。所述傳感器包括用于檢測車輛周圍環境的傳感器，如尤其是視頻傳感器、雷達 傳感器、超聲波傳感器和激光雷達傳感器。此外，可以設置用于檢測環境條件、如尤其是溫 度和濕度的傳感器。優選地，這些傳感器與實現傳感器數據融合的另一功能模塊1. 2e連 接。功能模塊1.3代表車輛的轉向。功能模塊1.4設置為用于將轉向系統與車輛的車載系 統的其他組件連接的接口。其他功能模塊實現了功能模塊1. 1和1. 2與功能模塊1. 3的連 接。功能模塊1. 2e的輸出端與功能模塊1. 9連接，所述功能模塊1. 9基于經融合的傳感器 數據盡可能準確地檢測車輛周圍環境和可能存在的障礙物。與功能模塊1. 9連接的功能模 塊1.8實現了 如果檢測到危及自身車輛的障礙物，則通過分析由功能模塊1.9提供的數據 來計算可能的避讓操縱(AusweichmanSver)。例如，可以求得避開識別到的障礙物并且 因此使車輛能夠無危險地繼續行駛的軌跡。在與功能模塊1.8連接的功能模塊1. 7中求得 駛入被認定為無危險的軌跡所需的轉向角和轉向角速度。這些數據被傳輸給功能模塊1.6， 所述功能模塊1. 6實現對轉向傳動比和轉向提前量的修改。功能模塊1. 6與轉向1. 3連接，從而可以相應地影響所述轉向1.3。功能模塊1.6的另一輸入端與另一功能模塊1.5連接， 所述功能模塊1.5分析駕駛員的轉向行動(功能模塊1. 1)并且由所述轉向行動推導出駕 駛員是否因交通事件而緊張過度。在確定駕駛員緊張過度的情況下，通過功能模塊1. 6影 響車輛的轉向1. 3，以便降低風險。根據本專利技術，可以通過將傳感器系統(功能模塊1.2)的描述車輛周圍環境和交通 事件的數據與駕駛員的轉向行動進行比較來確定駕駛員是否因交通事件而緊張過度。為 此，符合目的地確定駕駛員的合理的轉向反應的界限。由圖2中所示的示圖得到所述界限 的示例性變化曲線，所述示圖作為轉向角LW的函數示出轉向角速度vLW。所述示圖中的連 續曲線2表示所述界限。在避讓情況的一個確定的時刻tl，通過駕駛員的轉向行動得到一 個由轉向角LWl和轉向角速度vLWl構成的組合，所述組合可以推斷出駕駛員緊張過度。通 過圖2中的箭頭P2表明超過界限。借助由環境傳感器獲得的數據驗證由曲線2表示的界 限的曲線變化的合理性。特別有利地，為駕駛員的合理的轉向行動確定轉向角LW和轉向角速度vLW的允許 的值范圍，這些值范圍符合目的地取決于車輛相對于識別到的障礙物的位置。以下根據圖 3和圖4中所示的示圖對此進行說明。圖3中所示的示圖作為距障礙物的距離s的函數示 出轉向角LW。在此用表示駕駛員通過轉向行動對其做出反應的、識別到的障礙物的 位置。通過值LWmin和LWmax限定轉向角LW在合理的駕駛員反應的范圍內允許的值范圍 30。只要駕駛員的轉向行動限定在轉向角L本文檔來自技高網...

【技術保護點】
用于駕駛員輔助的方法，其特征在于，檢測車輛的周圍環境（１．２）；檢測駕駛員的轉向行動（１．１）；通過將從所述周圍環境檢測到的交通事件與所述駕駛員的轉向行動進行比較來檢驗所述駕駛員的轉向行動的合理性；以及在所述駕駛員的轉向行動被認定是不合理的情況下，對轉向（１．３）進行干預，以便實現所述車輛的穩定的行駛狀態。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：R戈爾巴斯，M克諾普，A伊里翁，S什塔布賴，F弗萊米希，F豪勒，
申請(專利權)人：羅伯特博世有限公司，
類型：發明
國別省市：DE[]