架空線路跨越式機器人行走裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種架空線路跨越式機器人行走裝置，包括殼體，殼體內開設內腔，內腔上安裝四根第一緩沖桿，第一緩沖桿上安裝行走電機，行走電機上安裝行走槽輪；內腔內安裝兩個跨越障礙支架，跨越障礙支架包括U形支座，U形支座通過轉軸與兩根連桿連接，兩連桿與支撐座鉸接，支撐座上安裝第二緩沖桿，第二緩沖桿上安裝跨越輥支架，跨越輥支架上安裝跨越輥；內腔內安裝控制箱和第一電機，第一電機上安裝第一鏈輪和第二齒輪，左側跨越障礙支架的轉軸上安裝第二鏈輪，第二鏈輪與第一鏈輪通過第一鏈條連接；第三齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪軸上安裝第四鏈輪，右側跨越障礙支架的轉軸上安裝第三鏈輪，第三鏈輪通過第二鏈條與第四鏈輪連接。（*該技術在2021年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種架空線路跨越式機器人行走裝置。
技術介紹
架空輸電線路尤其是超高壓線路長期處于野外環境之中，風箏、塑料大棚篷布、塑料地膜等危及輸電線路運行安全的異物經常懸掛在超高壓線路上，如不及時清理，則極易影響電力正常輸送。目前對懸掛在架空線路上異物的清除主要是采用人工清理，即通過人員目測或借助望遠鏡觀察確定異物位置，而后由工作人員高空作業清除異物；但是上述方法，存在勞動強度大、高空作業危險性高和效率較低的缺陷，很難達到理想的結果。目前雖然有可以在架空線路行走和實時檢測的智能化機器人，但目前這種機器人無法在如500kV 架空線路的多根電線上跨越間隔棒和防振錘的同時進行清障作業，即無法跨直線桿塔，使得機器人清障的范圍受到很大的限制，并且，行走極不穩定，易掉落，從而，使得現有的清障機器人難以推廣應用，大都仍采用人工清除的方法。另外，現有機器人的機械臂等機構都安裝于其外部，使得整個機器人外部有較多的分叉，大幅增加了將機器人吊起懸掛于架空線路上的難度。在吊掛過程中，極易出現機器人的機械臂等外部構件纏繞架空線，使機器人處于既無法正常懸掛也無法取下的兩難境遇，一旦出現上述情況，即使派工作人員再爬上高塔進行人工作業，也很難將機器人取下，最終往往只得將與機器人纏繞線路割斷才可取下機器人，必然給用戶造成巨大的經濟損失。總之，現有機器人無法達到理想效果的主要原因是缺少穩定可靠的行走裝置。
技術實現思路
本技術的目的，是提供一種架空線路跨越式機器人行走裝置，它適用于500kV 架空線路的清障機器人或其他型號的機器人安裝使用，可使機器人順利通過直線桿塔，不受間隔棒和防振錘的阻礙，行走穩定不易掉落，并且，它方便懸掛，可避免機器人與線路纏繞，從而可解決現有技術存在的問題。本技術的目的是通過以下技術方案實現的架空線路跨越式機器人行走裝置，包括殼體，殼體內開設內腔，內腔的上部固定安裝四根第一緩沖桿，每根第一緩沖桿的第一導向桿伸出殼體外安裝行走電機，行走電機的輸出軸上安裝行走槽輪，行走槽輪位于殼體的前上方；內腔的下部以內腔中軸線為中線左右對稱安裝兩個跨越障礙支架，跨越障礙支架由U形支座、連桿、支撐座、第二緩沖桿、跨越輥支架和跨越輥連接構成；U形支座豎直安裝于內腔內，U形支座與殼體固定連接，U形支座上安裝轉軸，轉軸的兩端各安裝一根連桿，連桿的后端與轉軸固定連接，連桿的前端分別與支撐座的兩端鉸接，支撐座上安裝第二緩沖桿，第二緩沖桿的第二導向桿穿過支撐座安裝跨越輥支架，跨越輥支架上安裝跨越輥；殼體的左右兩側各開設一個凹槽，凹槽與跨越障礙支架對應；內腔內安裝控制箱，控制箱上安裝第一電機，第一電機的輸出軸上安裝第一鏈輪和第二齒輪，左側跨越障礙支架的轉軸的上端安裝第二鏈輪，第二鏈輪與第一鏈輪通過第一鏈條連接；內腔內安裝第三齒輪，第三齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪的軸上安裝第四鏈輪，右側跨越障礙支架的轉軸的上端安裝第三鏈輪，第三鏈輪通過第二鏈條與第四鏈輪連接。為進一步實現本技術的目的，還可以采用以下技術方案實現所述行走槽輪的軸上設有定位桿，內腔內安裝限位槽輪鉸鏈座，限位槽輪鉸鏈座與殼體的上部內壁固定連接，限位槽輪鉸鏈座上安裝轉動軸，轉動軸與定位桿空間垂直，轉動軸上安裝杠桿和第一齒輪，杠桿上安裝限位槽輪，限位槽輪的軸上安裝限位板，限位板與第一緩沖桿的軸空間垂直；第三齒輪的軸上安裝第一絲杠，第一絲杠的外周安裝第二螺母，第二螺母上安裝齒條和滑套，內腔內固定安裝滑軌，滑軌與滑套配合，齒條與第一齒輪嚙合，限位板上開設定位槽， 定位槽與定位桿一一對應。所述內腔內平行設有兩塊定位隔板，控制箱和第一電機位于兩定位隔板之間。所述左側跨越障礙支架的轉軸下端和右側跨越障礙支架的轉軸的下端分別穿出殼體外各安裝一個配重塊；兩配重塊相對應的一端都是圓弧面。所述的第一緩沖桿包括第一緩沖桿殼體，第一緩沖桿殼體的側壁上開設第一透槽，第一緩沖桿殼體內安裝第一導向桿，第一導向桿的外周設有第一限位凸塊，第一限位凸塊上設有第一限位桿，第一限位桿位于第一透槽內，第一導向桿的外周安第一彈簧，第一彈簧的一端與第一限位凸塊接觸， 第一彈簧的另一端與第一緩沖桿殼體的前端接觸。所述的第二緩沖桿包括第二緩沖桿殼體，第二緩沖桿殼體的側壁上開設第二透槽，第二緩沖桿殼體內安裝第二導向桿，第二導向桿的外周設有第二限位凸塊，第二限位凸塊上設有第二限位桿，第二限位桿與第二透槽配合，第二導向桿的外周安裝第二彈簧，第二彈簧的一端與第二限位凸塊接觸，第二彈簧的另一端與第二緩沖桿殼體接觸。本技術的積極效果在于它可使機器人能快速穩定地跨越架空線路上的間隔棒和防振錘，能輕松穿過直線桿塔，使機器人在架空線路上幾乎不存在對其造成阻礙的物件，可在整個架空線路上巡視及清除線路上的障礙物，便于推廣應用，有能力完全替代人工進行清障工作，具有安全高效的優點。在懸掛時，它的跨越障礙支架均可折疊收入機器人殼體內，使機器人外部除行走輪和攝像頭外幾乎沒有分支機構，而行走輪和攝像頭在懸掛過程中均高于所有架空線路，不會發生纏繞，從而，可有效防止機器人的跨越障礙支架與線路纏繞，避免出現既無法正常懸掛工作，又無法取下的情況。在機器人懸掛完成后，機器人可自行展開，以便在線路上穩定行走。本技術還具有結構簡潔緊湊、制造成本低廉和操作方便的優點。附圖說明圖1是本技術所述架空線路跨越式機器人行走裝置的結構示意圖；圖2是圖 1的B向結構示意圖；圖3是本技術所述架空線路跨越式機器人行走裝置展后開處于工作狀態的結構示意圖；圖4是圖3的C向結構示意圖；圖5是圖1的A-A剖視結構示意圖；圖6是圖3的左視結構示意圖；圖7是所述第一緩沖桿的結構示意圖；圖8是圖所示第二緩沖桿的結構示意圖。附圖標記1殼體2內腔3第一緩沖桿4行走槽輪5定位桿6齒條10限位槽輪鉸鏈座11杠桿12第一齒輪13限位槽輪14限位板15定位槽16第一鏈輪17第二鏈輪18第一鏈條19第三鏈輪20第二鏈條21第四鏈輪22第二齒輪23第三齒輪對第一電機25控制箱沈定位隔板27配重塊洲跨越障礙支架四輔助輥30跨越輥31跨越輥支架32支撐座33第二緩沖桿34凹槽35U形支座36連桿37上層線路38下層線路39轉軸40行走電機41第一絲杠42滑軌 43滑套44第二螺母45第一緩沖桿殼體46第一導向桿47第一透槽48第一彈簧49第一限位桿50第一限位凸塊51第二導向桿52第二限位凸塊53第二限位桿討第二彈簧55第二透槽56第二緩沖桿殼體。具體實施方式本技術所述的架空線路跨越式機器人行走裝置，如圖1所示，它包括殼體1， 殼體ι內開設內腔2，內腔2的上部固定安裝四根第一緩沖桿3，每根第一緩沖桿3的第一導向桿46伸出殼體1外安裝行走電機40，行走電機40的輸出軸上安裝行走槽輪4。為方便通過行走槽輪4將機器人懸掛于架空線路上，如圖5和圖6所示，所有行走槽輪4均位于殼體1的前上方。如圖1所示，內腔2的下部以內腔2中軸線為中線左右對稱安裝兩個跨越障礙支架觀。如圖1和圖6所示，每個跨越障礙支架觀由U形支座35、連桿36、支撐座32、第二緩沖桿33、跨越輥支架31和跨越輥30連接構成；U形支座35豎直安裝于內腔2 內，U形支座35與殼體1固定連接，U形支座35上安裝轉軸39，轉軸39的兩端本文檔來自技高網...

【技術保護點】
１．架空線路跨越式機器人行走裝置，其特征在于：包括殼體（１），殼體（１）內開設內腔（２），內腔（２）的上部固定安裝四根第一緩沖桿（３），每根第一緩沖桿（３）的第一導向桿（４６）伸出殼體（１）外安裝行走電機（４０），行走電機（４０）的輸出軸上安裝行走槽輪（４），行走槽輪（４）位于殼體（１）的前上方；內腔（２）的下部以內腔（２）中軸線為中線左右對稱安裝兩個跨越障礙支架（２８），跨越障礙支架（２８）由Ｕ形支座（３５）、連桿（３６）、支撐座（３２）、第二緩沖桿（３３）、跨越輥支架（３１）和跨越輥（３０）連接構成；Ｕ形支座（３５）豎直安裝于內腔（２）內，Ｕ形支座（３５）與殼體（１）固定連接，Ｕ形支座（３５）上安裝轉軸（３９），轉軸（３９）的兩端各安裝一根連桿（３６），連桿（３６）的后端與轉軸（３９）固定連接，連桿（３６）的前端分別與支撐座（３２）的兩端鉸接，支撐座（３２）上安裝第二緩沖桿（３３），第二緩沖桿（３３）的第二導向桿（５１）穿過支撐座（３２）安裝跨越輥支架（３１），跨越輥支架（３１）上安裝跨越輥（３０）；殼體（１）的左右兩側各開設一個凹槽（３４），凹槽（３４）與跨越障礙支架（２８）對應；內腔（２）內安裝控制箱（２５），控制箱（２５）上安裝第一電機（２４），第一電機（２４）的輸出軸上安裝第一鏈輪（１６）和第二齒輪（２２），左側跨越障礙支架（２８）的轉軸（３９）的上端安裝第二鏈輪（１７），第二鏈輪（１７）與第一鏈輪（１６）通過第一鏈條（１８）連接；內腔（２）內安裝第三齒輪（２３），第三齒輪（２３）與第二齒輪（２２）嚙合，第三齒輪（２３）的軸上安裝第四鏈輪（２１），右側跨越障礙支架（２８）的轉軸（３９）的上端安裝第三鏈輪（１９），第三鏈輪（１９）通過第二鏈條（２０）與第四鏈輪（２１）連接。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：高森，盧剛，張軍，劉洪正，張天河，呂寧，張春波，高翔，馮迎春，楊立超，馬瑋杰，喬耀華，張欽廣，李岐，董學仲，劉矞，朱濤，高金福，
申請(專利權)人：山東電力集團公司超高壓公司，
類型：實用新型
國別省市：88