控制車輛運行的系統、方法與裝置以及車輛制造方法及圖紙

本發明專利技術提供了一種控制車輛運行的系統、方法與裝置以及車輛，用以解決現有技術中電動環衛車無法自動巡行，并且無法躲避一般障礙物的問題。該系統包括：三個光電傳感器；其中第一光電傳感器安裝在車輛底盤縱向中軸線處，第二光電傳感器和第三光電傳感器分別安裝在所述中軸線左右兩側，光電傳感器在檢測到路面的標示線時發出信號；控制器；與三個光電傳感器連接，用于當檢測到第一光電傳感器的信號時，發出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號，當檢測到第二光電傳感器的信號時，發出停止車輛的左側后輪的信號，以及當檢測到第三光電傳感器的信號時，發出停止車輛的右側后輪的信號。采用本發明專利技術的技術方案，有助于減輕駕駛員的工作負擔，提高車輛性能。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機電控制
，特別地涉及一種控制車輛運行的系統、方法與裝置以及車輛。
技術介紹
現有的小型電動環衛車輛通常由人工駕駛，駕駛員需要時刻注意車輛是否沿著路面的走向行駛，在路面走向發生變化時需駕駛員操作方向盤調整車輛前進的方向，即車輛無法自動巡行。在遇到障礙物時由駕駛員操作方向盤使車輛避開障礙物，然后再由駕駛員操作方向盤使車輛恢復到原先行進的路線上。這種方式需駕駛員頻繁操作，因為環衛車輛作業通常時間較長，因此容易使駕駛員過度疲勞。目前的一種汽車防撞預警裝置的工作原理如下CCD攝像機及圖像采集卡采集前方車輛以及路面的圖像信息，并獲得數字圖像信息；圖像處理單元對圖像信息首先進行圖像處理，包括預處理、邊緣檢測、圖像分割以及二值化，然后進行特征提取，得到前方車輛的車牌特征以及車道線信息；決策控制單元根據提取的特征信息進行計算和判斷，包括本車與前方車輛的相對距離信息以及本車與車道線邊界的相對距離，并向報警裝置及執行機構發送執行命令；報警裝置對外發出預警或報警信息。上述原理僅能判斷車輛與前車的距離，并且對于前車車牌特征像素大小來判斷距離的方法理論可行，但整套視覺系統和控制系統較為復雜，導致其成本較高。在現有技術中，電動環衛車無法自動巡行，并且僅能判斷車輛與前車的距離，無法躲避一般障礙物。對于這些問題，目前尚未提出有效解決方案。
技術實現思路
本專利技術的主要目的是提供一種控制車輛運行的系統、方法與裝置以及車輛，以解決現有技術中電動環衛車無法自動巡行的問題。本專利技術的另一目的是解決電動環衛車無法躲避一般障礙物的問題。本專利技術的其他目的可以從說明書中獲得。為了實現上述目的，根據本專利技術的一個方面，提供了一種控制車輛運行的系統。本專利技術的控制車輛運行的系統包括三個光電傳感器；其中第一光電傳感器安裝在車輛底盤縱向中軸線處，第二光電傳感器和第三光電傳感器分別安裝在所述中軸線左右兩側，所述光電傳感器在檢測到路面的標示線時發出信號；控制器；與所述三個光電傳感器連接，用于當檢測到所述第一光電傳感器的信號時，發出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號，當檢測到所述第二光電傳感器的信號時，發出停止所述車輛的左側后輪的信號，以及當檢測到所述第三光電傳感器的信號時，發出停止所述車輛的右側后輪的信號。根據本專利技術的另一方面，提供了一種控制車輛運行的方法。本專利技術的控制車輛運行的方法包括判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍，并且判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍，以及判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；在所述車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動所述車輛的左右兩個后輪；在所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛左側的后輪；在所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛右側的后輪。根據本專利技術的另一方面，提供了一種控制車輛運行的裝置。本專利技術的控制車輛運行的裝置包括第一判斷模塊，用于判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍；第二判斷模塊，用于判斷所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第二預設范圍；第三判斷模塊，用于判斷所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距是否進入第三預設范圍；第一驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距是否進入第一預設范圍的情況下，驅動所述車輛的左右兩個后輪；第二驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線的左側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛右側的后輪；第三驅動模塊，用于在所述車輛底盤縱向中軸線的右側的預選位置與所述路面標示線的間距進入第二預設范圍的情況下，停止所述車輛左側的后輪。根據本專利技術的另一方面，提供了一種車輛，該車輛包括本專利技術中的控制車輛運行的系統。根據本專利技術的技術方案，通過判斷車輛底盤縱向中軸線與路面標示線的間距，能夠檢測到車輛的行進方向是否偏離該標示線，并且在偏離時做出糾正，從而實現了車輛的自動巡行，減輕了駕駛員的工作負擔。具體地通過采用光電傳感器來檢測路面的標示線來確定車輛的行進方向是否偏離該標示線，實現較為簡單可靠。附圖說明說明書附圖用來提供對本專利技術的進一步理解，構成本申請的一部分，本專利技術的示意性實施例及其說明用于解釋本專利技術，并不構成對本專利技術的不當限定。在附圖中圖1是根據本專利技術實施例的控制車輛運行的系統主要組成部分的示意圖；圖2是根據本專利技術實施例的光電傳感器安裝的示意圖；圖3A是根據本專利技術實施例的測距傳感器安裝的示意圖；圖;3B是根據本專利技術實施例的控制器的一種可選結構的示意圖；圖3C是根據本專利技術實施例的控制器的另一種可選結構的示意圖；圖4A是根據本專利技術實施例的一種控制車輛運行的方法的流程圖；圖4B是根據本專利技術實施例的另一種控制車輛運行的方法的流程圖；圖4C是根據本專利技術實施例的控制車輛的優選方式的示意圖；圖5是根據本專利技術實施例的控制車輛運行的裝置的主要組成部分示意圖。具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本專利技術。本實施例中以電動環衛車為例進行說明。圖1是根據本專利技術實施例的控制車輛運行的系統主要組成部分的示意圖，圖2是根據本專利技術實施例的光電傳感器安裝的示意圖。 如圖1所示，控制車輛運行的系統10主要包括如下部件光電傳感器11、12和13，以及與上述光電傳感器連接的控制器14。光電傳感器的作用是檢測路面的標示線(例如白線)， 在檢測到路面的標示線時發出信號。三個光電傳感器11、12和13與控制器14協同作用能夠保證車輛沿路面標示線前進。參考圖2，光電傳感器11安裝在車輛底盤20的縱向中軸線21處，按車輛前進方向，光電傳感器12、13分別安裝在中軸線21左右兩側?？刂破?4的處理方式是檢測到光電傳感器11的信號時，發出驅動車輛的左右兩個后輪的信號，從而使車輛沿直線前進；在檢測到光電傳感器12的信號時，說明此時車輛行進方向相對于地面白線來說偏右，于是控制器14發出停止車輛的左側后輪的信號，此時右側后輪保持運行，使車輛行進方向向左方糾正；類似地，在控制器14檢測到光電傳感器13的信號時，發出停止車輛的右側后輪的信號，此時左側后輪保持動行，使車輛向右方糾正。因為環衛車的后輪是電機驅動，所以對車輪驅動的信號可以是控制電機的信號。光電傳感器12、13可以是對稱地安裝在中軸線21 左右兩側，這樣它們的整定方式一致，也就是說當它們檢測到路面標示線時它們與該標示線的距離相同。從上述的描述可以看出，通過在車輛底盤安裝光電傳感器來檢測路面的標示線， 能夠檢測到車輛的行進方向是否偏離該標示線，并且在偏離時做出糾正，從而實現了車輛的自動巡行，減輕了駕駛員的工作負擔。本實施例中，控制車輛運行的系統10還可以包括測距傳感器(圖中未示出)，通過在車輛上安裝測距傳感器，控制器能夠根據測距傳感器的信號實現更多的控制。測距傳感器可以是超聲波測距裝置，也可以是雷達測距裝置等。圖3A是根據本本文檔來自技高網...

【技術保護點】
１．一種控制車輛運行的系統，其特征在于，包括：三個光電傳感器；其中第一光電傳感器安裝在車輛底盤縱向中軸線處，第二光電傳感器和第三光電傳感器分別安裝在所述中軸線左右兩側，所述光電傳感器在檢測到路面的標示線時發出信號；控制器；與所述三個光電傳感器連接，用于當檢測到所述第一光電傳感器的信號時，發出驅動所述車輛的左右兩個后輪的信號，當檢測到所述第二光電傳感器的信號時，發出停止所述車輛的左側后輪的信號，以及當檢測到所述第三光電傳感器的信號時，發出停止所述車輛的右側后輪的信號。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：涂宏斌，任會禮，李昊，
申請(專利權)人：長沙中聯重工科技發展股份有限公司，
類型：發明
國別省市：43