本實用新型專利技術是一種艾灸機器人，包括一個座體與數個機械臂，每個該機械臂一端連接在該座體上，另一端設有一個艾灸槍，其特征在于：該機械臂具有數個依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個相鄰的連接臂之間，分別用一個波珠定位自由關節予以連接。使用本實用新型專利技術，可以將艾灸槍的槍頭依照任意預想的位置和方向定位住，使用起來非常方便。在給治療對象作艾灸治療的時候，該艾灸機器人能夠完全模仿人體手臂的所有姿勢，將艾條依照醫護人員所認為最合理的角度和方位握持，以獲得最佳的治療效果。（*該技術在2021年保護過期，可自由使用*）
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種輔助進行艾灸治療的機器人。
技術介紹
艾灸治療是中醫傳統治療方法。在進行艾灸治療的時候，醫護人員需要手持燃燒的艾條，讓艾條的燃燒端停留在治療對象的穴位附近，并長時間保持在同一位置。如此一來，不僅使醫護人員感覺勞累，而且極為耗費人力。此外，不慎之下，還可能燙傷治療對象。為此，若能夠用機器人自動完成艾條的握持與持續進給，則不僅解除了對醫護人員的束縛，還能夠避免意外燙傷。
技術實現思路
針對現有技術的不足，本技術的目的在于提供一種艾灸機器人，用機器人替代人力工作，減輕工作負擔。為實現上述目的，本技術采用的技術方案是一種艾灸機器人，包括一個座體與數個機械臂，每個該機械臂一端連接在該座體上，另一端設有一個艾灸槍，其特征在于該機械臂具有數個依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個相鄰的連接臂之間，分別用一個波珠定位自由關節予以連接。在一個較佳的技術方案中，該座體包括腳輪、通過該腳輪在地面上移動的基座、連接在該基座上的腰部、連接在腰部上的肩部、以及連接在該肩部上的握把，該基座、腰部與肩部依次固定連接。在一個較佳的技術方案中，所述的肩部的兩側各連接有一個機械臂，每個機械臂具有兩個連接臂，該兩個連接臂分為上臂和下臂。在一個較佳的技術方案中，該波珠定位自由關節包括第一關節與第二關節，該第一關節包括能夠在第一軸向上相對轉動的第一定子與第一轉子，該第一定子與該第一轉子之間設置有波珠定位裝置，該第二關節包括能夠在第二軸向上相對轉動的第二定子與第二轉子，該第二定子與該第二轉子之間也設有波珠定位裝置，該第一軸向與該第二軸向相互垂直，且該第二定子與該第一轉子固定連接。在一個較佳的技術方案中，一個轉盤可轉動地套接在該第一定子上，該第一轉子與該轉盤固定連接，一個與該第一定子固定連接的限位片將該轉盤軸向限定住，該轉盤在面向該限位片的平面上設有多個限位凹點，該限位片上則對應于該限位凹點設有多個限位波珠，該限位波珠的數量等于或者少于該限位凹點的數量，每個限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端則嵌入該限位凹點中；該第二轉子內穿設有一根與該第二轉子同步旋轉的芯軸，該芯軸的長度方向即為該第二軸向，在該芯軸上還設有一個與該芯軸同步旋轉的限位軸，該限位軸上還可轉動地套設有一個限位套，該限位套與該第二定子固定連接，該第二定子與該第一轉子固定連接， 該限位軸的外表面上設有多個限位凹槽，該限位套上則穿設有多個限位波珠，該限位套上的限位波珠的數量等于或者少于該限位凹槽的數量，該限位套上的每個限位波珠的一端抵接有彈簧，另一端嵌入該限位凹槽中。在一個較佳的技術方案中，還設有一個與該第一定子固定連接的第一限死螺絲， 該第一限死螺絲的端頭能夠抵頂在該轉盤上；還設有一個與該第二轉子固定連接的第二限死螺絲，該第二限死螺絲的端頭能夠抵頂在該限位套上。在一個較佳的技術方案中，所述的艾灸槍具有一個空腔，該空腔內設有一個進風口與一個排風孔，一個風機設置在該空腔內；在該進風口處設有蓋體，該蓋體上設有網眼； 在該空腔內還設有一個直線運動機構，該直線運動機構與一個電機動力連接，驅動至少一個艾條固定爪向進風口位置直線前進，在該空腔的進風口位置還設有能夠檢測艾條的燃燒端的位置的監測裝置，該監測裝置與該電機相連。在一個較佳的技術方案中，該直線運動機構是絲桿螺母傳動機構，該絲桿布置在該空腔內，絲桿一端與該電機直接連接或者通過齒輪副與該絲桿相連，與該絲桿螺紋連接的該螺母上則固定有所述的至少一個艾條固定爪。在一個較佳的技術方案中，該螺母上固定有三個呈品字形排列的艾條固定爪，每個艾條固定爪包括一個環體以及設置在該環體上的三個彈性爪片。在一個較佳的技術方案中，該監測裝置是一個限位開關，該限位開關向該進風口位置伸出一個觸控彈片，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端與該絲桿的長度方向相垂直。在一個較佳的技術方案中，該觸控彈片用于與艾條接觸的一端設為片狀、圓環形、 方框形、十字形、網眼形或者工字型。在一個較佳的技術方案中，該監測裝置是超聲波傳感器。與現有技術相比較，采用上述技術方案的本技術具有的優點在于該艾灸機器人能夠完全模仿人體手臂的所有姿勢，將艾條依照醫護人員所認為最合理的角度和方位握持，以獲得最佳的治療效果。附圖說明圖1是本技術提供的一種艾灸機器人的后視圖；圖2是本技術提供的一種艾灸機器人的剖視圖(省略了部分座體)；圖3是圖2的局部放大示意圖；圖4是圖2的A-A剖視圖；圖5是圖4的局部放大示意圖；圖6是艾灸槍的內部構造示意圖；圖7是本技術的立體示意圖。具體實施方式首先，以圖1 圖6所示的實施例來說明本技術艾灸機器人的一個較佳實施方式，其包括5一個座體10，作為整個艾灸機器人的受力支點。在本實施例中，該座體10包括腳輪11、通過該腳輪11在地面上移動的基座12、連接在該基座12上的腰部13、連接在腰部 13上的肩部14、以及連接在該肩部14上的握把15。該基座12、腰部13與肩部14依次固定連接，構成類似于人體站立形態，增加了本技術的美感。當然，該座體10也可以是懸空吊掛形式，只要能夠作為受力支點即可。數個機械臂20，其一端連接在該座體10上，另一端設有一個艾灸槍30，用于將該艾灸槍30定位在空間某個位置，滿足艾灸治療的需要。在本實施例中，兩個機械臂20分別連接在上述肩部14的兩側，每個機械臂20還依次包括上臂21和下臂22，構成類似于人體手臂結構的形式，增加了本技術的美感。而實際上，該機械臂20的數量，可以依據使用需要作增減，可以是一個、三個、四個甚至更多個。該機械臂20的上臂21與肩部14之間、上臂21與下臂22之間、以及下臂22與艾灸槍30之間，分別用一個波珠定位自由關節Y予以連接。由于各波珠定位自由關節Y的結構形式完全相同，以下僅以上臂21與下臂22之間的波珠定位自由關節Y為例，對其結構進行詳細說明。如圖3、圖5所示，該波珠定位自由關節Y包括第一關節與第二關節，該第一關節包括能夠在第一軸向Yl上相對轉動的第一定子41與第一轉子42，該第一定子41與該第一轉子42之間設置有波珠定位裝置，該第二關節包括能夠在第二軸向Y2上相對轉動的第二轉子51與第二定子52，該第二轉子51與該第二定子52之間也設置有波珠定位裝置，該第一軸向Yl與該第二軸向Y2相互垂直，且該第二轉子51與該第一轉子42固定連接。具體來說，在本實施例中，如圖3、圖5所示，該第一軸向Yl平行于該上臂21的長度方向，該第一定子41固定在該上臂21上，一個轉盤43可轉動地套接在該第一定子41上， 一個與該第一定子41固定連接的限位片44將該轉盤43軸向限定住，該轉盤43在面向該限位片44的平面上設有數個(以十六個為例)限位凹點431，該限位片44上則對應于該限位凹點431設有多個限位波珠45，該限位波珠45的數量可以等于該限位凹點431的數量， 也可以少于該限位凹點431的數量，每個限位波珠45的一端抵接有彈簧(未予圖示)，另一端則嵌入該限位凹點431中。該第一轉子42與該轉盤43固定連接，繞該第一定子41作 360度旋轉，以本實施例中設置有十六個限位凹點431與四個限位波珠45為例，則該第一定子41每轉動22. 5度，即遇到一個限位位置。為了進一步保證本文檔來自技高網...
【技術保護點】
１．一種艾灸機器人，包括一個座體與數個機械臂，每個該機械臂一端連接在該座體上，另一端設有一個艾灸槍，其特征在于：該機械臂具有數個依序相連的連接臂，該座體與連接臂之間、該艾灸槍與連接臂之間、以及任意兩個相鄰的連接臂之間，分別用一個波珠定位自由關節予以連接。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：韓志偉，
申請(專利權)人：韓志偉，
類型：實用新型
國別省市：11
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