本發(fā)明專利技術(shù)提供自動(dòng)搬運(yùn)車的控制方法，其用于使自動(dòng)搬運(yùn)車橫行或斜行后過渡到對于新導(dǎo)引線的跟蹤狀態(tài)，通過順利地轉(zhuǎn)乘上新導(dǎo)引線，可縮短過渡到跟蹤狀態(tài)所需的時(shí)間。具體為，用于使自動(dòng)搬運(yùn)車(2)通過橫行接近導(dǎo)引線路(12)從而進(jìn)行轉(zhuǎn)乘的控制方法包括：第1行駛步驟，使驅(qū)動(dòng)單元(3)接近導(dǎo)引線路(12)；第2行駛步驟，在線路傳感器(351)檢測到導(dǎo)引線路(12)后，在再次變?yōu)闄z測不到導(dǎo)引線路(12)之前使驅(qū)動(dòng)單元(3)保持原樣前進(jìn)；第3行駛步驟，在第2行駛步驟之后，操縱驅(qū)動(dòng)單元(3)，以便能由線路傳感器(351)再次檢測到導(dǎo)引線路(12)；及過渡步驟，根據(jù)由線路傳感器(351)再次檢測到導(dǎo)引線路(12)而執(zhí)行向跟蹤行駛控制的切換。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種沿預(yù)先規(guī)定的路徑自動(dòng)行駛而搬運(yùn)物品等的。
技術(shù)介紹
以往，已知有一種例如沿工廠內(nèi)預(yù)先設(shè)定的路徑行駛的自動(dòng)搬運(yùn)車。自動(dòng)搬運(yùn)車除具備驅(qū)動(dòng)用電機(jī)、蓄電池等以外，還具備用于檢測鋪設(shè)在路面上的磁帶等的導(dǎo)引線的檢測傳感器。如果在這種自動(dòng)搬運(yùn)車上放置工件，則能夠沿鋪設(shè)有導(dǎo)引線的既定路徑進(jìn)行工件的無人搬運(yùn)。而且，例如還提出有一種自動(dòng)搬運(yùn)車的技術(shù)方案，為能廣泛適應(yīng)符合工廠內(nèi)搬運(yùn)需求的各種路徑，實(shí)現(xiàn)了不同導(dǎo)引線間的換乘(例如參照專利文獻(xiàn)1)。在此，在平行鋪設(shè)的 2條導(dǎo)引線的間隙內(nèi)，通過鋪設(shè)用于使自動(dòng)搬運(yùn)車橫行的橫行導(dǎo)引線，來實(shí)現(xiàn)所述2條導(dǎo)引線之間的換乘。而且，公開有如下技術(shù)，在從前進(jìn)向橫行過渡時(shí)，作為用于不使自動(dòng)搬運(yùn)車脫軌的方法，在橫行導(dǎo)引線的跟前鋪設(shè)斜行導(dǎo)引線，或者在轉(zhuǎn)乘橫行導(dǎo)引線時(shí)暫時(shí)停止。但是，在所述以往的自動(dòng)搬運(yùn)車中，存在以下問題。即，在橫行導(dǎo)引線跟前鋪設(shè)斜行導(dǎo)引線等，會導(dǎo)致設(shè)置方面的結(jié)構(gòu)復(fù)雜化；如果在向橫行導(dǎo)引線換乘時(shí)暫時(shí)停止，則有阻礙自動(dòng)搬運(yùn)車順暢行駛導(dǎo)致無法迅速搬運(yùn)工件之虞。專利文獻(xiàn)1 日本國特開2009-223561號公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)是鑒于上述現(xiàn)有問題而進(jìn)行的，目的在于提供一種，其為用于使所述自動(dòng)搬運(yùn)車橫行或斜行后過渡到對于新導(dǎo)引線的跟蹤狀態(tài)的控制方法，通過順利地轉(zhuǎn)乘上新導(dǎo)引線，可縮短過渡到跟蹤狀態(tài)所需的時(shí)間。本專利技術(shù)是一種，其為用于使自動(dòng)搬運(yùn)車橫行或斜行來接近新導(dǎo)引線并過渡到跟蹤狀態(tài)的控制方法，自動(dòng)搬運(yùn)車具備前后2組驅(qū)動(dòng)單元，個(gè)別驅(qū)動(dòng)的 2根1組的驅(qū)動(dòng)輪被配置在同軸上，同時(shí)根據(jù)該2根1組的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)差而被旋轉(zhuǎn)操縱； 及檢測傳感器，為了檢測沿路徑鋪設(shè)的具有規(guī)定寬度的導(dǎo)引線，安裝在驅(qū)動(dòng)單元前進(jìn)側(cè)的正面，其特征在于，包括第1行駛步驟，通過使所述驅(qū)動(dòng)單元相對于所述新導(dǎo)引線以進(jìn)入角a前進(jìn)，從而使所述自動(dòng)搬運(yùn)車橫行或斜行來接近所述新導(dǎo)引線；第2行駛步驟，至少在任一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的檢測傳感器檢測到所述新導(dǎo)引線后，在該檢測傳感器再次變?yōu)闄z測不到該新導(dǎo)引線之前，使該驅(qū)動(dòng)單元保持所述進(jìn)入角a原樣前進(jìn)；第3行駛步驟，在該第2行駛步驟之后，操縱所述驅(qū)動(dòng)單元，以便能由所述檢測傳感器再次檢測到所述新導(dǎo)引線；及過渡步驟，在由所述檢測傳感器再次檢測到所述新導(dǎo)引線之后，執(zhí)行向跟蹤行駛控制的切換，操縱所述驅(qū)動(dòng)單元，以跟蹤該新導(dǎo)引線而行駛，該過渡步驟中的所述驅(qū)動(dòng)單元相對于所述新導(dǎo)引線的進(jìn)入角為比所述進(jìn)入角a 小的進(jìn)入角b (方案1)。采用本專利技術(shù)的，在使所述自動(dòng)搬運(yùn)車過渡到對于所述新導(dǎo)引線的跟蹤狀態(tài)時(shí)，如所述第2行駛步驟所示，即使所述檢測傳感器檢測到所述新導(dǎo)引線， 也不會立刻切換至跟蹤行駛控制。首先，在該檢測傳感器再次成為檢測不到所述新導(dǎo)引線的狀態(tài)之前，使所述驅(qū)動(dòng)單元保持原樣前進(jìn)而通過。此后，操縱所述驅(qū)動(dòng)單元，以便能再次檢測到所述新導(dǎo)引線。采用該控制方法，經(jīng)過如上所述的驅(qū)動(dòng)單元的操縱，使所述驅(qū)動(dòng)單元以比所述進(jìn)入角a小的所述進(jìn)入角b再次接近所述新導(dǎo)引線。而且，根據(jù)由所述檢測傳感器再次檢測到所述新導(dǎo)引線，來執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換。如果是在以所述進(jìn)入角b接近所述新導(dǎo)引線并切換至所述跟蹤行駛控制的情況下，與以所述進(jìn)入角a接近所述新導(dǎo)引線并切換至所述跟蹤行駛控制的情況相比，則能夠抑制脫離導(dǎo)引線的脫軌的可能。采用本專利技術(shù)的控制方法，在橫行或者斜行之后，由于控制為至少任一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元通過所述新導(dǎo)引線，因此能夠以原本會導(dǎo)致脫軌的進(jìn)入角或者速度接近所述新導(dǎo)引線。此后，如果抑制所述進(jìn)入角并再次接近所述新導(dǎo)引線，則能夠在抑制所述自動(dòng)搬運(yùn)車脫軌的可能的同時(shí)切換至所述跟蹤行駛控制。如此，根據(jù)本專利技術(shù)的，能夠順利地過渡到對于所述新導(dǎo)引線的跟蹤狀態(tài)，并能夠縮短過渡所需的時(shí)間。在本專利技術(shù)中，所述第1行駛步驟 所述第3行駛步驟的執(zhí)行次數(shù)可以是1次，也可以是2次以上。例如，如果執(zhí)行次數(shù)為2次，則控制為以所述新導(dǎo)引線為中心，使所述驅(qū)動(dòng)單元在其兩側(cè)彎曲行駛。例如，在進(jìn)入角較大或所述驅(qū)動(dòng)單元的速度較快的情況下等，則以使執(zhí)行次數(shù)為多次從而產(chǎn)生上述的彎曲行駛為佳。如果控制為使這種彎曲行駛逐漸收斂， 則能夠確實(shí)可靠地執(zhí)行向?qū)τ谒鲂聦?dǎo)引線的跟蹤狀態(tài)的過渡。另外，所述進(jìn)入角的意思是所述自動(dòng)搬運(yùn)車通過橫行或斜行而行進(jìn)的第1方向與使所述自動(dòng)搬運(yùn)車跟蹤所述新導(dǎo)引線而行進(jìn)的第2方向所形成的角。在所述自動(dòng)搬運(yùn)車橫行的情況下，該進(jìn)入角為約90度。該進(jìn)入角比90度越小，則越容易向所述新導(dǎo)引線轉(zhuǎn)乘。 另一方面，在該進(jìn)入角超過90度的情況下，與所述第2方向相反的方向成分則包含于所述第1方向。因此，所述進(jìn)入角超過90度越多，則向所述新導(dǎo)引線轉(zhuǎn)乘的難度越高。另外，優(yōu)選所述檢測傳感器包括在與所述驅(qū)動(dòng)單元的行進(jìn)方向正交的方向上延伸設(shè)置的檢測區(qū)域，不僅能探測出是否檢測到所述導(dǎo)引線，還能探測出所述檢測區(qū)域的哪個(gè)部分檢測到所述導(dǎo)引線，哪個(gè)部分未檢測到，同時(shí)，根據(jù)所述檢測區(qū)域內(nèi)的檢測到的部分與未檢測到的部分的組合，能夠檢測到構(gòu)成所述導(dǎo)引線邊緣部的導(dǎo)引線邊緣，在所述過渡步驟中，如果所述檢測傳感器只檢測到所述新導(dǎo)引線，則不執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換，其后，在檢測到前進(jìn)方向側(cè)的導(dǎo)引線邊緣時(shí)執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換(方案2)。在所述過渡步驟中，所述驅(qū)動(dòng)單元相對于所述新導(dǎo)引線從斜向進(jìn)入。例如，從導(dǎo)引線的左側(cè)進(jìn)入時(shí)，則從所述檢測區(qū)域的右側(cè)起開始檢測到所述導(dǎo)引線。如果在此時(shí)切換至所述跟蹤行駛控制，則盡管處于原本需要左操縱的狀況，但是為了能夠在所述檢測區(qū)域的中央檢測到導(dǎo)引線，卻存在產(chǎn)生反方向的右操縱之虞。另一方面，如上所述，如果是在檢測到驅(qū)動(dòng)單元的前進(jìn)方向側(cè)的所述導(dǎo)引線邊緣時(shí)執(zhí)行向所述跟蹤行駛控制的切換，則能夠恰當(dāng)?shù)禺a(chǎn)生左方向的操縱，避免脫離導(dǎo)引線。若能避免如上所述的相反操縱，則可以使所述自動(dòng)搬運(yùn)車向所述跟蹤行駛控制切換時(shí)的變動(dòng)穩(wěn)定。另外，優(yōu)選所述自動(dòng)搬運(yùn)車具備使基于自主導(dǎo)航(autonomous navigation)的自律行駛成為可能的自主導(dǎo)航部件，所述第3行駛步驟是所述自動(dòng)搬運(yùn)車進(jìn)行自律行駛的步驟(方案3)。在此情況下，不再需要鋪設(shè)用于使所述驅(qū)動(dòng)單元以進(jìn)入角b前進(jìn)的導(dǎo)引線。另外，優(yōu)選所述自動(dòng)搬運(yùn)車具備使基于自主導(dǎo)航的自律行駛成為可能的自主導(dǎo)航部件，所述第1及第2行駛步驟是所述自動(dòng)搬運(yùn)車進(jìn)行自律行駛的步驟(方案4)。在此情況下，在所述自動(dòng)搬運(yùn)車跟蹤過來的導(dǎo)引線與所述新導(dǎo)引線之間，不再需要鋪設(shè)用于橫行或斜行的導(dǎo)引線。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)車的行駛路徑的布局變更容易的通用性強(qiáng)的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)。另外，優(yōu)選所述第1行駛步驟中的所述進(jìn)入角a的控制目標(biāo)值為90度(方案5)。如果將所述進(jìn)入角a的控制目標(biāo)值設(shè)定為90度，則能夠使所述自動(dòng)搬運(yùn)車通過橫行接近所述新導(dǎo)引線。如果使所述自動(dòng)搬運(yùn)車橫行，則能夠使所述第1行駛步驟中的所述自動(dòng)搬運(yùn)車的前后方向的行駛距離接近零。在此情況下，會產(chǎn)生如下優(yōu)點(diǎn)，即能夠按照所述第1行駛步驟的執(zhí)行情況而將所述自動(dòng)搬運(yùn)車行駛的路徑在所述前后方向上設(shè)計(jì)得非常緊湊。但是，如果不使相對于所述新導(dǎo)引線以約90度的所述進(jìn)入角a進(jìn)入的所述驅(qū)動(dòng)單元停止而立即切換至所述跟蹤行駛控制，則其控制難度變得過高，會產(chǎn)生實(shí)現(xiàn)可能性變得極低的缺點(diǎn)。由此，如本專利技術(shù)所示，在使所述驅(qū)動(dòng)單元以所述進(jìn)入角a以橫穿所述新導(dǎo)引線的方式通過本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：波多野陸生，孫光宇，小澤正浩，
申請(專利權(quán))人：神技保壽美株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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