無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及鐵路工程對(duì)無砟軌測(cè)量與工程方法，具體為無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法。無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法，包括：模式選擇、控制主機(jī)按照指令運(yùn)行、信息顯示、調(diào)整姿態(tài)、信息反饋、鋼軌定位、將楔鐵頂入軌底、信息發(fā)給控制主機(jī)、緊固螺栓到位等步驟。本發(fā)明專利技術(shù)效率高，鋪裝精確。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及鐵路工程對(duì)無砟軌測(cè)量與工程方法，具體為無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法。
技術(shù)介紹
目前，傳統(tǒng)的高速鐵路無砟軌道鋼軌精調(diào)車在運(yùn)作時(shí)存在很多問題，比如：無砟軌施工困難、人為施工誤差大、施工效率低，管理難度大，給高速鐵路無砟軌道鋼軌精調(diào)車的發(fā)展造成一定的阻礙，而高速鐵路無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制系統(tǒng)是整鋼軌精調(diào)車及其動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、各種機(jī)械手控制終端、無線收發(fā)系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)及其驅(qū)動(dòng)部件等統(tǒng)一協(xié)調(diào)、指揮和控制的中心，所以研發(fā)制造成高精度、高效率的無砟軌道鋼軌調(diào)軌施工設(shè)備，尤其是控制系統(tǒng)的發(fā)展尤為重要。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)正是針對(duì)以上技術(shù)問題，提供一種設(shè)計(jì)合理，可保證數(shù)據(jù)的可靠性的無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法。本專利技術(shù)的具體技術(shù)方案如下：無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法，包括以下步驟：步驟1、駕駛員通過控制臺(tái)顯示進(jìn)入模式選擇菜單，精調(diào)車工作在駕駛模式下，顯示終端有時(shí)間、速度、里程、牽引電壓電流、駕駛手柄、制動(dòng)手柄的顯示，駕駛員通過點(diǎn)擊駕駛手柄或制動(dòng)手柄來駕駛車輛；步驟2、控制主機(jī)接收駕駛?cè)藛T命令并處理后傳給動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)按照指令運(yùn)行；步驟3、動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端將速度、電壓、電流等信息反饋給控制主機(jī)并通過控制顯示終端顯示；步驟4、選擇自動(dòng)控制后，首先控制主機(jī)通過無線發(fā)送設(shè)備指揮測(cè)量系統(tǒng)工作，獲取線路測(cè)量數(shù)據(jù)，運(yùn)算處理后發(fā)布命令給動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)精調(diào)車行駛到特定位置停下后，控制主機(jī)發(fā)命令給姿態(tài)調(diào)整控制終端，姿態(tài)調(diào)整控制終端驅(qū)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整機(jī)械手快速伸出底盤兩側(cè)的支腿，使其接觸到無砟鋼軌的水泥板，并將車緩慢抬起，此時(shí)整車包括轉(zhuǎn)向架脫離鋼軌約20mm；控制主機(jī)發(fā)出信號(hào)給全站儀，全站儀對(duì)點(diǎn)CP3點(diǎn)測(cè)量，并對(duì)車上的棱鏡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，以數(shù)據(jù)無線方式返回給控制主機(jī)，控制運(yùn)算后將命令傳給姿態(tài)調(diào)整控制終端調(diào)整支腿油缸，使車體處于準(zhǔn)確的工作姿態(tài)；步驟5、控制主機(jī)發(fā)出指令給定位機(jī)械手控制終端，控制終端根據(jù)控制中心發(fā)出的指令，依次驅(qū)動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使靠模到位后，將狀態(tài)信息反饋給控制主機(jī)；步驟6、控制主機(jī)根據(jù)此信息，發(fā)出指令給抓取機(jī)械手控制終端，抓取機(jī)械手控制終端根據(jù)控制中心發(fā)出的指令驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手，首先做下降運(yùn)動(dòng)，然后夾緊缸帶動(dòng)抓鐵將鋼軌夾住，提離地面1～2mm后，做水平方向的調(diào)整，再繼續(xù)向上提升，直至將鋼軌送入定位機(jī)械手的靠模內(nèi)腔當(dāng)中；步驟7、抓取機(jī)械手控制終端將到位信息發(fā)給控制主機(jī)，控制主機(jī)根據(jù)運(yùn)算發(fā)指令給頂鐵機(jī)械手控制終端，頂鐵機(jī)械手控制終端根據(jù)控制中心發(fā)出的指令，驅(qū)動(dòng)頂鐵機(jī)械手先做垂直向下運(yùn)動(dòng)，然后夾緊缸帶動(dòng)橫掃臂將楔鐵頂入軌底；步驟8、施工人員推動(dòng)緊固機(jī)械手到位后，并將到位信息通過緊固機(jī)械手控制終端發(fā)給控制主機(jī)，控制主機(jī)收到指令后，在通過運(yùn)算后發(fā)給緊固機(jī)械手控制終端，緊固機(jī)械手控制終端控制驅(qū)動(dòng)緊固機(jī)械手按預(yù)定力度緊固螺母，最后根據(jù)預(yù)定指令回到初始位，抓取機(jī)械手動(dòng)作，使夾緊缸松開抓鐵，然后依次做垂直和水平運(yùn)動(dòng)，回到中位后將狀態(tài)信息發(fā)給控制主機(jī)；步驟9、控制主機(jī)再次發(fā)出指令給頂鐵機(jī)械手控制終端，控制終端收到指令后驅(qū)動(dòng)頂鐵機(jī)械手動(dòng)作，首先做水平方向的運(yùn)動(dòng)，使橫掃臂回到初始位置，然后垂直上升，回到中位后將到位信息發(fā)給控制主機(jī)；步驟10、控制主機(jī)又一次發(fā)出指令給定位機(jī)械手控制終端，控制終端驅(qū)動(dòng)定位機(jī)械手動(dòng)作，使靠模回到中位后將到位信息發(fā)給控制主機(jī)；步驟11、控制主機(jī)再一次發(fā)出指令給姿態(tài)調(diào)整控制終端，姿態(tài)調(diào)整控制終端收到指令后驅(qū)動(dòng)支腿收縮，整車落下，轉(zhuǎn)向架的車輪重新回到鋼軌面上；步驟12、操作人員根據(jù)圖像監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示的緊固機(jī)械手和T型螺栓的位置，通過操作操作鍵盤及手柄移動(dòng)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)后下移套住螺栓，通過鍵盤發(fā)布緊螺栓命令開始緊固螺栓到位；步驟13、整個(gè)施工作業(yè)工作循環(huán)完成，開始下一循環(huán)，下一循環(huán)同此步驟。所有的命令和數(shù)據(jù)傳輸都制定了嚴(yán)格的通信協(xié)議，并采取了CRC校驗(yàn)以及無線數(shù)據(jù)加密方式，系統(tǒng)會(huì)定時(shí)將每次作業(yè)流程存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫中，以供今后的數(shù)據(jù)分析使用，該記錄時(shí)間間隔也可由用戶根據(jù)需要在界面上直接設(shè)置。本專利技術(shù)的技術(shù)效果表現(xiàn)在：一、一臺(tái)控制主機(jī)可最多管理80臺(tái)控制終端，若增設(shè)CAN中繼器，可使系統(tǒng)擴(kuò)展大于80；兩臺(tái)控制顯示終端；6套無線發(fā)送接收終端，控制量大；二、可隨時(shí)查詢、以表格形式打印歷史數(shù)據(jù)；可對(duì)每一個(gè)控制終端設(shè)定單獨(dú)的報(bào)警限值，故障診斷信息；三、可以實(shí)時(shí)顯示精調(diào)車位置坐標(biāo)、速度、里程、各機(jī)械手動(dòng)作狀態(tài)、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)、電源電壓、電流；四、可進(jìn)行作業(yè)流程查詢；具有系統(tǒng)自檢及故障診斷功能；無線通訊及加密功能；3維數(shù)據(jù)處理；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)分析功能；系統(tǒng)標(biāo)定誤差分析、軌道曲線數(shù)據(jù)分析、軌道坐標(biāo)數(shù)據(jù)數(shù)字處理；動(dòng)作回放功能；調(diào)度指揮功能。具體實(shí)施方式下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本專利技術(shù)作進(jìn)一步說明。實(shí)施例一：(1)駕駛員通過控制臺(tái)顯示進(jìn)入模式選擇菜單，精調(diào)車工作在駕駛模式下，顯示終端有時(shí)間、速度、里程、牽引電壓電流、駕駛手柄、制動(dòng)手柄的顯示，駕駛員通過點(diǎn)擊駕駛手柄或制動(dòng)手柄來駕駛車輛；(2)控制主機(jī)接收駕駛?cè)藛T命令并處理后傳給動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)按照指令運(yùn)行；(3)動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端將速度、電壓、電流等信息反饋給控制主機(jī)并通過控制顯示終端顯示；(4)選擇自動(dòng)控制后，首先控制主機(jī)通過無線發(fā)送設(shè)備指揮測(cè)量系統(tǒng)工作，獲取線路測(cè)量數(shù)據(jù)，運(yùn)算處理后發(fā)布命令給動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)精調(diào)車行駛到特定位置停下后，控制主機(jī)發(fā)命令給姿態(tài)調(diào)整控制終端，姿態(tài)調(diào)整控制終端驅(qū)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整機(jī)械手快速伸出底盤兩側(cè)的支腿，使其接觸到無砟鋼軌的水泥板，并將車緩慢抬起，此時(shí)整車(包括轉(zhuǎn)向架)脫離鋼軌約20mm；控制主機(jī)發(fā)出信號(hào)給全站儀，全站儀對(duì)點(diǎn)CP3點(diǎn)測(cè)量，并對(duì)車上的棱鏡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，以數(shù)據(jù)無線方式返回給控制主機(jī)，控制運(yùn)算后將命令傳給姿態(tài)調(diào)整控制終端調(diào)整支腿油缸，使車體處于準(zhǔn)確的工作姿態(tài)；(5)控制主機(jī)發(fā)出指令給定位機(jī)械手控制終端，控制終端根據(jù)控制中心發(fā)出的指令，依次驅(qū)動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使靠模到位后，將狀態(tài)信息反饋給控制主機(jī)；(6)控制主機(jī)根據(jù)此信息，發(fā)出指令給抓取機(jī)械手控制終端，抓取機(jī)械手控制終端根據(jù)控制中心發(fā)出的指令驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手，首先做下本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.無砟軌道鋼軌精調(diào)車的控制方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1、駕駛員通過控制臺(tái)顯示進(jìn)入模式選擇菜單，精調(diào)車工作在駕駛模式下，
顯示終端有時(shí)間、速度、里程、牽引電壓電流、駕駛手柄、制動(dòng)手柄的顯示，
駕駛員通過點(diǎn)擊駕駛手柄或制動(dòng)手柄來駕駛車輛；
步驟2、控制主機(jī)接收駕駛?cè)藛T命令并處理后傳給動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)
控制終端，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)按照指令運(yùn)行；
步驟3、動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制終端將速度、電壓、電流等信息反饋
給控制主機(jī)并通過控制顯示終端顯示；
步驟4、選擇自動(dòng)控制后，首先控制主機(jī)通過無線發(fā)送設(shè)備指揮測(cè)量系統(tǒng)工作，
獲取線路測(cè)量數(shù)據(jù)，運(yùn)算處理后發(fā)布命令給動(dòng)力系統(tǒng)控制終端或制動(dòng)系統(tǒng)控制
終端驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)精調(diào)車行駛到特定位置停下后，控制主機(jī)發(fā)命令給姿態(tài)調(diào)整控制
終端，姿態(tài)調(diào)整控制終端驅(qū)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整機(jī)械于快速伸出底盤兩側(cè)的支腿，使其
接觸到無砟鋼軌的水泥板，并將車緩慢抬起，此時(shí)整車包括轉(zhuǎn)向架脫離鋼軌約
20mm；控制主機(jī)發(fā)出信號(hào)給全站儀，全站儀對(duì)點(diǎn)CP3點(diǎn)測(cè)量，并對(duì)車上的棱鏡
進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，以數(shù)據(jù)無線方式返回給控制主機(jī)，控制運(yùn)算后將命令傳給姿態(tài)
調(diào)整控制終端調(diào)整支腿油缸，使車體處于準(zhǔn)確的工作姿態(tài)；
步驟5、控制主機(jī)發(fā)出指令給定位機(jī)械手控制終端，控制終端根據(jù)控制中心發(fā)出
的指令，依次驅(qū)動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使靠模
到位后，將狀態(tài)信息反饋給控制主機(jī)；
步驟6、控制主機(jī)根據(jù)此信息，發(fā)出指令給抓取機(jī)械手控制終端，抓取機(jī)械手控
制終端根據(jù)控制中心發(fā)出的指令驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手，首先做下降運(yùn)動(dòng)，然后夾緊
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周立新，鐘劍，臧永立，錢振地，王金祥，江創(chuàng)華，羅彩萍，饒林燦，賈彥飛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：成都通聯(lián)精工科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：