清潔機及其路徑控制方法技術

本發明專利技術提供一種清潔機及其路徑控制方法。該清潔機適于清除一板件上的微粒。清潔機包括一主動機以及一從動機。主動機包括多個主動清潔輪以及一控制系統。每一主動清潔輪包括一第一磁鐵。控制系統電性耦接主動清潔輪，以控制主動清潔輪的旋轉。從動機包括多個從動清潔輪。每一從動清潔輪包括一第二磁鐵。板件配置于主動機與從動機之間。第二磁鐵配置于第一磁鐵的對向配置，以使主動清潔輪通過磁力帶動從動清潔輪的轉動。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術是有關于一種清潔機，且特別是有關于一種適于清潔一板件的。
技術介紹
現有住家門窗的清潔方式是以開窗或拆窗清洗，而大樓門窗則由清潔公司以懸吊機架設于大樓外，利用馬達控制該懸吊機架升降，以毛刷或水柱清洗大樓外部門窗。然而， 懸吊機架常因重心不穩而易受風吹搖擺動。為了避免對門窗的過度用力刷洗，導致人員發生滑倒或清洗器具掉落砸傷人等危險意外，故僅對能門窗略為沖水以至于無法將門窗完全清洗干凈。
技術實現思路
本專利技術提供一種清潔機，適于清除一板件上的微粒。本專利技術提供一種清潔機，適于清除一導磁性板件上的微粒。本專利技術提供一種清潔機的路徑控制方法，其適用于上述的清潔機。本專利技術提出一種清潔機，適于清除一板件上的微粒。清潔機包括一主動機以及一從動機。主動機包括多個主動清潔輪以及一控制系統。每一主動清潔輪包括一第一磁鐵。 控制系統電性耦接上述的主動清潔輪，以控制主動清潔輪的旋轉。從動機包括多個從動清潔輪。每一從動清潔輪包括一第二磁鐵。板件配置于主動機與從動機之間。上述的第二磁鐵配置于上述的第一磁鐵的對向，以使主動清潔輪通過磁力帶動從動清潔輪的轉動。在本專利技術的一實施例中，上述的第一磁鐵與第二磁鐵各具有多個磁極。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一主動機殼以及一安全吊耳。安全吊耳配置于主動機殼上。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一主動機殼以及一噴水裝置。噴水裝置配置于主動機殼上，且噴水裝置適于將液體噴向主動清潔輪的邊緣。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一主動機殼以及一邊緣感測器。邊緣感測器配置于主動機殼上，且電連接控制系統，并感測清潔機是否接近板件的邊緣。在本專利技術的一實施例中，上述的邊緣感測器為一紅外線感測器、一超音波感測器、 一激光感測器、一極限開關或一近接開關。在本專利技術的一實施例中，上述的控制系統包括一處理系統以及一驅動裝置。處理系統輸出一控制信號。驅動裝置依據控制信號輸出多個第一驅動信號。清潔機還包括多個清潔馬達，對應連接上述的主動清潔輪，并依據上述的第一驅動信號分別控制主動清潔輪的旋轉。在本專利技術的一實施例中，上述的驅動裝置包括一脈波寬度調變單元以及多個第一驅動單元。脈波寬度調變單元依據控制信號輸出多個第一脈波寬度調變信號。第一驅動單元依據第一脈波寬度調變信號對應輸出第一驅動信號，以分別控制主動清潔輪的旋轉。在本專利技術的一實施例中，上述的脈波寬度調變單元更依據控制信號輸出多個第二脈波寬度調變信號。驅動裝置更依據第二脈波寬度調變信號輸出多個第二驅動信號。另外， 清潔機還包括多個磁鐵馬達。磁鐵馬達連接第一磁鐵，并依據第二驅動信號分別調整第一磁鐵對板件的磁力。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一磁力感測器。磁力感測器感測磁力的大小，并據以輸出一感測信號至控制系統。控制系統依據感測信號輸出第二驅動信號。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一磁鐵馬達減速機以及一位移機構。位移機構連接磁鐵馬達減速機與上述的第一磁鐵的至少其一，并依據磁力的大小調整第一磁鐵的至少其一相對于板件的位置或改變第一磁鐵的至少其一的磁阻。在本專利技術的一實施例中，上述的第一磁鐵與第二磁鐵的至少其中之一為一固定式磁鐵。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一導電滑環。導電滑環電連接主動清潔輪內的一電源信號線。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一從動機殼以及一安全吊耳。安全吊耳配置于從動機殼上。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一從動機殼以及一噴水裝置。噴水裝置配置于從動機殼上，且適于將液體噴向從動清潔輪的邊緣。在本專利技術的一實施例中，上述的主動清潔輪與所述這些從動清潔輪各具有一清潔材料。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一水平感測器。水平感測器感測清潔機的一水平角。控制系統依據水平角調整清潔機的行走路徑。在本專利技術的一實施例中，上述的水平感測器為一陀螺儀或一水平儀。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一遙控接收器。遙控接收器接收一遙控信號。控制系統依據遙控信號控制清潔機的行走路徑。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括一刮水裝置。刮水裝置配置于主動清潔輪或從動清潔輪的一側。本專利技術還提出一種清潔機，適于清除一導磁性板件上的微粒。清潔機包括一主動機。主動機包括多個主動清潔輪以及一控制系統。每一主動清潔輪包括一第一磁鐵，其中主動機是通過第一磁鐵吸附于導磁性板件上。控制系統電性耦接主動清潔輪，以控制主動清潔輪的旋轉。在本專利技術的一實施例中，清潔機還包括兩主動機殼，且主動機殼彼此可轉動連接在一起。除此之外，本專利技術亦提出一種清潔機的路徑控制方法，其適用于一清潔機。清潔機包括一第一主動清潔輪、一第二主動清潔輪、以及一連接第一主動清潔輪與第二主動清潔輪的一連桿臂。上述方法包括以下步驟。首先，使第一主動清潔輪固定不轉動。接著，使第二主動清潔輪沿一第一旋轉方向旋轉，以使第二主動清潔輪與連桿臂間產生一第一扭力。 繼之，通過第一扭力使連桿臂往相反于第一旋轉方向的一第二旋轉方向擺動。在本專利技術的一實施例中，清潔機的路徑控制方法還包括施加一第二扭力于第一主動清潔輪與連桿臂間。在本專利技術的一實施例中，清潔機的路徑控制方法還包括以下步驟。首先，使第二主動清潔輪固定不轉動。繼之，使第一主動清潔輪沿第二旋轉方向旋轉，以使第一主動清潔輪與連桿臂間產生一第二扭力。接著，通過第二扭力使連桿臂往相反于第二旋轉方向的第一旋轉方向擺動，以使清潔機沿一第一方向前進。在本專利技術的一實施例中，上述的第一旋轉方向為順時針方向，且第二旋轉方向為逆時針方向。在本專利技術的一實施例中，上述的清潔機的行徑路線是依序沿第一方向、一第二方向及一第三方向移動，其中第一方向與第三方向實質上平行且方向相反，且第二方向與第一方向、第三方向實質上垂直。在本專利技術的一實施例中，上述的清潔機于一板件上的行徑路線呈一螺旋狀，且清潔機是由板件的外圍往板件的中心移動。基于上述，由于本專利技術的清潔機利用主動機與從動機間的磁鐵吸引力使主動機與從動機分別吸附于板件的兩對向面，故能達成雙面清潔板件的功效。另外，本專利技術的清潔機利用磁力將主動機直接吸附于導磁性板件上，亦可達到清潔導磁性板件的功效。附圖說明圖IA顯示為本專利技術第一實施例的清潔機的示意圖。圖IB至圖ID顯示為本專利技術另一實施例的第一磁鐵與第二磁鐵的示意圖。圖2顯示為圖IA的主動機沿I-I剖面線的另一剖面示意圖。圖3A顯示為圖IA的清潔機的方塊圖。圖;3B為說明清潔機的閉回路控制方法的方塊圖。圖4為說明清潔機的路徑控制方法的示意圖。圖5為說明清潔機相對于方向d3的前進或后退的示意圖。圖6為說明清潔機相對于方向d4的前進或后退的示意圖。圖7為清潔機于門窗上的清潔路徑規畫示意圖。圖8顯示為本專利技術第二實施例的清潔機的示意圖。圖9顯示為本專利技術第三實施例的清潔機的示意圖。圖10示為本專利技術第四實施例的清潔機的示意圖。附圖標號1000、3000、5000、7000 清潔機1100:主動機1100a、5100a、5100b 主動機殼1120、W1、W2 主動清潔輪1120a 主動清潔輪的本體1122:第一磁鐵1122a 1122c、1222a 1222c 磁極1124、1M4 清潔材料1130:控制系統1132:處理系統61132a:中央處理單元113 :隨機存取存儲器Il32C:只讀存儲器1134:驅動裝置1134a:脈波寬度調變本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙志謀，
申請(專利權)人：好樣科技有限公司，
類型：發明
國別省市：