一種高空除銹機(jī)器人，涉及除銹設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，主要用于造船廠船舶制造的除銹設(shè)備，亦可用于大型鋼結(jié)構(gòu)工程如大型儲(chǔ)油罐噴漆前除銹的高空除銹機(jī)器人。其特征在于：由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，所述的手持部分通過UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，所述的主機(jī)由機(jī)身及連接在機(jī)身上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱構(gòu)成。本發(fā)明專利技術(shù)可以象壁虎一樣可以吸附在船舷上，由操作者通過無線遙控器控制上下左右爬行，操作方便，自動(dòng)化程度高，除銹干凈，危險(xiǎn)度低。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及除銹設(shè)備
，具體涉及一種造船廠船舶制造的除銹設(shè)備，亦可用于大型鋼結(jié)構(gòu)工程如大型儲(chǔ)油罐噴漆前除銹的高空除銹機(jī)器人。
技術(shù)介紹
目前造船廠一般用噴砂除銹和手持砂輪機(jī)除銹，這些除銹方法有如下缺點(diǎn)①能耗高；②浪費(fèi)資源；③勞動(dòng)強(qiáng)度大；④污染環(huán)境；⑤操作工人患職業(yè)病的可能性大；⑥效率低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，智能化程度高的高空除銹機(jī)器人。本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。高空除銹機(jī)器人，其特征在于由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，所述的手持部分通過UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，所述的主機(jī)由機(jī)身及連接在機(jī)身上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱構(gòu)成；所述的四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；所述的肩部由設(shè)于機(jī)身左上端的左上肩部、右上端的右上肩部、左下端的左下肩部及右下端的右下肩部組成；所述的左上肩部上設(shè)有左上肩電機(jī)，所述的右上肩部上設(shè)有右上肩電機(jī)，所述的左下肩部上設(shè)有左下肩電機(jī)，所述的右下肩部上設(shè)有右下肩電機(jī)；所述的左上肩部與機(jī)身之間設(shè)置有左上肩剎車組件，所述的右上肩部與機(jī)身之間設(shè)置有右上肩剎車組件，所述的左下肩部與機(jī)身之間設(shè)置有左下肩剎車組件，所述的右下肩部與機(jī)身之間設(shè)置有右下肩剎車組件；所述的膝部由設(shè)于機(jī)身右上部的右上膝、設(shè)于機(jī)身右下部的右下膝、設(shè)于機(jī)身左上部的左上膝及設(shè)于機(jī)身左下部的左下膝組成；所述的右上膝通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有右上膝電機(jī)，所述的右下膝通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有右下膝電機(jī)，所述的左上膝通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有左上膝電機(jī)，所述的左下膝通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有左下膝電機(jī)；所述的右上膝與右上膝電機(jī)之間設(shè)有右上膝剎車組件，所述的右下膝與右下膝電機(jī)之間設(shè)有右下膝剎車組件，所述的左上膝與左上膝電機(jī)之間設(shè)有左上膝剎車組件，所述的左下膝與左下膝電機(jī)設(shè)有左下膝剎車組件；所述的右上膝通過腿部連接右上足，所述的右下膝通過腿部連接右下足，所述的左上膝通過腿部連左上足，所述的左下膝通過腿部連接左下足；所述的左上肩電機(jī)通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與左上膝連接，所述的右下肩電機(jī)通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與右下膝連接，所述的右上肩電機(jī)通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與右上膝連接，所述的左下3肩電機(jī)通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與左下膝連接；所述的右上足連接有右上踝電機(jī)及右上踝剎車組件，所述的右下足連接有右下踝電機(jī)及右下踝剎車組件，所述的左上足連接有左上踝電機(jī)及左上踝剎車組件，所述的左下足連接有左下踝電機(jī)及左下踝剎車組件；所述的足部包括電磁鐵、設(shè)于電磁鐵兩側(cè)的接近開關(guān)及設(shè)于電磁鐵上端的霍爾傳感器構(gòu)成，霍爾傳感器用于檢測(cè)電磁鐵是否正常工作，接近開關(guān)用于檢測(cè)足的底面是否平行于船舷。足部的作用是把主機(jī)部分牢固的吸附在船舷上。所述的除銹組件包括除銹組件支架，設(shè)于除銹組件支架上的除銹電機(jī)，所述的除銹電機(jī)通過除銹刷軸連接有除銹刷，所述的除銹刷軸通過連桿還連接有除銹電磁鐵；所述的進(jìn)給組件包括設(shè)于機(jī)身上端的進(jìn)給電機(jī)，所述的進(jìn)給電機(jī)通過鏈條連接有兩個(gè)鏈輪，所述的鏈輪分別連接有絲桿，所述的絲桿連接除銹組件，所述的絲桿設(shè)于機(jī)身內(nèi)，所述機(jī)身的上下一側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)限位開關(guān)和兩個(gè)極限開關(guān)。本專利技術(shù)的有益效果是本專利技術(shù)可以象壁虎一樣可以吸附在船舷上，由操作者通過無線遙控器控制上下左右爬行，操作方便，自動(dòng)化程度高，除銹干凈。附圖說明圖1是本專利技術(shù)主機(jī)主視圖；圖2是本專利技術(shù)主機(jī)右視圖；圖3是本專利技術(shù)主機(jī)左視圖；圖4是本專利技術(shù)主機(jī)俯視圖；圖5是本專利技術(shù)足部仰視圖；圖6是本專利技術(shù)主機(jī)主程序流程圖；圖7是圖6的初始化程序流程圖；圖8是本專利技術(shù)全面初始化流程圖；圖9是本專利技術(shù)顯示和通訊初始化子程序流程圖；圖10是專利技術(shù)四肢初始化子程序流程圖；圖11是專利技術(shù)進(jìn)給組件初始化流程圖；圖12是專利技術(shù)除銹組件初始化流程圖；圖13是專利技術(shù)IOms定時(shí)處理流程圖；圖14是專利技術(shù)20ms定時(shí)處理流程圖；圖15是專利技術(shù)60ms定時(shí)處理流程圖；圖16是專利技術(shù)120ms定時(shí)處理流程圖；圖17是專利技術(shù)360ms定時(shí)處理流程圖；圖18是專利技術(shù)斷電處理子程序流程圖。具體實(shí)施例方式為了使本專利技術(shù)實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本專利技術(shù)。如圖1至圖5所示，高空除銹機(jī)器人，由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，手持部分通過UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，主機(jī)由機(jī)1身及連接在機(jī)身1上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱 18構(gòu)成；手持部分的作用是控制主機(jī)工作和顯示主機(jī)工作狀態(tài)，功能有開/關(guān)機(jī)、除銹啟動(dòng)/停止、工作自動(dòng)/手動(dòng)、上一歩、下一歩、左一歩、右一步、設(shè)置自動(dòng)工作方式的等。機(jī)身 1是主機(jī)上所有部件的載體，除銹組件是本專利技術(shù)完成目工作的機(jī)構(gòu)，完成除銹工作。四肢是行走的運(yùn)動(dòng)組件，使除銹組件的工作范圍擴(kuò)大。電氣控制箱18是存放控制系統(tǒng)的地方。本專利技術(shù)主機(jī)所用的電機(jī)除行程電機(jī)和除銹電機(jī)是普通三相異步電機(jī)外，其他電機(jī)都是步進(jìn)電機(jī)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)的附近都有一個(gè)傳感器，用于確定步進(jìn)電機(jī)的0°位置。四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；肩部由設(shè)于機(jī)身左上端的左上肩部3、右上端的右上肩部10、左下端的左下肩部19及右下端的右下肩部14組成；左上肩部3上設(shè)有左上肩電機(jī)4，右上肩部10上設(shè)有右上肩電機(jī)9，左下肩部19上設(shè)有左下肩電機(jī)20，右下肩部14上設(shè)有右下肩電機(jī)15 ；左上肩部3與機(jī)身1之間設(shè)置有左上肩剎車組件21，右上肩部10與機(jī)身1之間設(shè)置有右上肩剎車組件22，左下肩部19與機(jī)身1之間設(shè)置有左下肩剎車組件23，右下肩部14與機(jī)身1之間設(shè)置有右下肩剎車組件M ；肩部主要起連接機(jī)身1 與肢體和改變運(yùn)動(dòng)方向的作用。如從左右行走狀態(tài)變換成上下行走狀態(tài)或從上下行走狀態(tài)變換成左右行走狀態(tài)。在肩電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)吋，剎車組件剎車，使肩關(guān)節(jié)固定。膝部由設(shè)于機(jī)身1右上部的右上膝25、設(shè)于機(jī)身1右下部的右下膝沈、設(shè)于機(jī)身 1左上部的左上膝27及設(shè)于機(jī)身1左下部的左下膝28組成；右上膝25通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸 29連接有右上膝電機(jī)30，右下膝沈通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸四連接有右下膝電機(jī)31，左上膝27 通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸四連接有左上膝電機(jī)32，左下膝28通過膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸四連接有左下膝電機(jī)33 ；右上膝25與右上膝電機(jī)30之間設(shè)有右上膝剎車組件34，右下膝沈與右下膝電機(jī)31之間設(shè)有右下膝剎車組件35，左上膝27與左上膝電機(jī)32之間設(shè)有左上膝剎車組件 36，左下膝28與左下膝電機(jī)33設(shè)有左下膝剎車組件37 ；右上膝25通過腿部38連接右上足39，右下膝沈通過腿部38連接右下足40，左上膝27通過腿部38連接左上足41，左下膝 28通過腿部38連接左下足42 ；膝部主要起跨步和連接肩部與腿的作用，跨步時(shí)，膝部和踝部及其他部件協(xié)同動(dòng)作。左上肩電機(jī)4通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與左上膝27連接，右下肩電機(jī)15通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與右下膝沈連接，右上肩電機(jī)9通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與右上膝25連接，左下肩電機(jī)20通過肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與左下膝28連接；右上足39連接有右上踝電機(jī)44及右上踝剎車組件45，右下足40連接有右下踝電機(jī)46及右下踝剎車組件47，左上足41連接有左上踝電機(jī)48及左上踝剎車組件49，左下足 42連接有左下踝電機(jī)50及左下踝剎車組件51 ；足部包括電磁鐵52、設(shè)于電磁鐵52兩側(cè)的接近開關(guān)53及設(shè)于電磁鐵52上端的霍爾傳感器M構(gòu)成，霍爾傳感器本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：牛占華，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：牛占華，
類型：發(fā)明
國別省市：
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