車輛側滑運動的圖像輪轂標識檢測方法技術

本發明專利技術公開了一種車輛側滑運動的圖像輪轂標識檢測方法，用于解決現有的車輛側滑運動檢測方法實時性差的技術問題。技術方案是通過固定于車身上的四路CCD圖像傳感器獲得帶有人工標識的轉向輪圖像及后輪路面圖像，對所獲轉向輪圖像進行處理得到車輛的真實檢測轉角；并將車輛的真實檢測轉角與已確定的以方向盤轉角值作為輸入、轉向輪轉角作為輸出的數學模型的理論輸出轉角進行對比分析，即可知車輛是否發生了側滑；同時對后輪路面圖像進行處理得到車輛的劃痕信息，如果車輛發生了側滑，則劃痕信息即為車輛的側滑量。本發明專利技術可以解決車輛行駛中及轉彎時實時側滑量檢測的難題，并克服車輪變形產生的負面影響。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種圖像檢測方法，特別是涉及一種。
技術介紹
車輛的運動與轉向輪的輸出轉向角息息相關，車輛在轉向不足或轉向過度時都可能導致車輛發生側滑，尤其在車輛超重或車胎氣不足的情況下可能導致車輛整體發生側滑運動，甚至急轉或翻車，這種側滑的發生易導致交通事故，不利于車輛的安全。車輛轉向輪的輸出轉向角數據是對車輛系統建模并進行安全分析的關鍵。若能得到車輛的實時轉向角，則可結合車輛動力學模型分析車輛是否發生了側滑，并根據采集到的側滑量采取相應的駕駛措施，保障車輛的行駛安全。文獻“汽車側滑試驗臺構造機理及標定中存在問題和對策.周希剛，王聰敏，《機械管理開發》，2011年03期”公開了一種汽車側滑試驗臺構造機理及標定方法，該側滑試驗臺主要用于測量由于車輪外傾角和前束共同作用而形成的側滑量。而車輛側滑量的檢測在側滑實驗平臺上進行時，車輛行駛速度以及行駛距離受到限制，無法實現車輛在實際行駛時，特別在轉向時，轉向輪由于受力不均勻發生不同程度彈性形變時的側滑量的檢測，滿足不了車輛側滑量的實時性檢測要求。
技術實現思路
為了克服現有的車輛側滑運動檢測方法實時性差的不足，并消除輪胎受力不均產生不同程度彈性形變對車輛側滑檢測的影響，本專利技術提供一種，該方法通過固定于車身上的四路CCD圖像傳感器獲得帶有人工標識的轉向輪圖像及后輪路面圖像，對所獲轉向輪圖像進行處理得到車輛的真實檢測轉角；并將車輛的真實檢測轉角與已確定的以方向盤轉角值作為輸入、轉向輪轉角作為輸出的數學模型的理論輸出轉角進行對比分析，即可知車輛是否發生了側滑；同時對后輪路面圖像進行處理得到車輛的劃痕信息，如果車輛發生了側滑，則劃痕信息即為車輛的側滑量。本專利技術可以解決車輛行駛中及轉彎時實時側滑量檢測的難題，并克服車輪變形產生的負面影響。本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案一種，其特點是包括下述步驟(I)將四路C⑶圖像傳感器固定在車體上，其中兩路C⑶安裝于靠近兩前輪內側的前輪連軸上，另兩路(XD安裝于靠近兩后輪內側的后輪連軸上；(2)在輪轂外側粘貼一個的紅色圓形標識，該紅色圓形標識以車輪輪心點為圓心；(3)讀取同一時刻汽車前輪兩路CCD圖像傳感器采集的轉向輪轉角RGB圖像，以及后輪兩路CCD圖像傳感器采集的后輪路面RGB圖像；將后輪路面RGB圖像轉化為灰度圖像并采用3*3的中值濾波法去除噪聲；(4)根據已讀取的轉向輪轉角RGB圖像，獲得轉向輪轉角RGB圖像各像素點的R分量值，R分量值最大的那些像素點即為標識圓的邊緣點；采用最小二乘法對邊緣點進行橢圓擬合，Ax2+Bxy+Cy2+Dx+Ey+F = O (I)式中，A，B，C，D，E，F均為待求解方程系數，X，y為橢圓上各點的坐標。為了避免零解，并將解的任何整數倍都視為對同一橢圓的表述，約束條件設為A+C= I。應用式(I) 對邊緣點進行最小二乘處理，求目標函數權利要求1.一種，其特征在于包括以下步驟(1)將四路CCD圖像傳感器固定在車體上，其中兩路CCD安裝于靠近兩前輪內側的前輪連軸上，另兩路(XD安裝于靠近兩后輪內側的后輪連軸上；(2)在輪轂外側粘貼一個的紅色圓形標識，該紅色圓形標識以車輪輪心點為圓心；(3)讀取同一時刻汽車前輪兩路CCD圖像傳感器采集的轉向輪轉角RGB圖像，以及后輪兩路CCD圖像傳感器采集的后輪路面RGB圖像；將后輪路面RGB圖像轉化為灰度圖像并采用3*3的中值濾波法去除噪聲；(4)根據已讀取的轉向輪轉角RGB圖像，獲得轉向輪轉角RGB圖像各像素點的R分量值，R分量值最大的那些像素點即為標識圓的邊緣點；采用最小二乘法對邊緣點進行橢圓擬合，Ax2+Bxy+Cy2+Dx+Ey+F = O (I)式中，A，B, C，D，E，F均為待求解方程系數，X，y為橢圓上各點的坐標。為了避免零解， 并將解的任何整數倍都視為對同一橢圓的表述，約束條件設為A+C= I。應用式(I)對邊緣點進行最小二乘處理，求目標函數2.根據權利要求I所述的，其特征在于所述 CXD圖像傳感器與車體是剛性連接。全文摘要本專利技術公開了一種，用于解決現有的車輛側滑運動檢測方法實時性差的技術問題。技術方案是通過固定于車身上的四路CCD圖像傳感器獲得帶有人工標識的轉向輪圖像及后輪路面圖像，對所獲轉向輪圖像進行處理得到車輛的真實檢測轉角；并將車輛的真實檢測轉角與已確定的以方向盤轉角值作為輸入、轉向輪轉角作為輸出的數學模型的理論輸出轉角進行對比分析，即可知車輛是否發生了側滑；同時對后輪路面圖像進行處理得到車輛的劃痕信息，如果車輛發生了側滑，則劃痕信息即為車輛的側滑量。本專利技術可以解決車輛行駛中及轉彎時實時側滑量檢測的難題，并克服車輪變形產生的負面影響。文檔編號G01B11/26GK102589434SQ20121004602公開日2012年7月18日 申請日期2012年2月27日 優先權日2012年2月27日專利技術者史忠科, 楊雋楠 申請人:西北工業大學本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：史忠科，楊雋楠，
申請(專利權)人：西北工業大學，
類型：發明
國別省市：